intTypePromotion=1

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Chia sẻ: Nguyễn Văn H | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:27

0
18
lượt xem
0
download

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mục đích nghiên cứu chính là phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị và cấu trúc dẫn đường hành vi sử dụng kết hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI<br /> TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ<br /> <br /> Nguyễn Thị Thanh Vân<br /> <br /> NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ ĐỊNH VỊ VÀ DẪN<br /> ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG TRONG MÔI TRƯỜNG<br /> KHÔNG BIẾT TRƯỚC<br /> <br /> Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử<br /> Mã số:<br /> <br /> 62 52 02 03<br /> <br /> TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ<br /> NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG<br /> <br /> Hà nội, 2017<br /> <br /> Công trình này được hoàn thành tại: Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường Đại học<br /> Công nghệ, ĐHQGHN.<br /> <br /> Người hướng dẫn khoa học:<br /> <br /> PGS.TS. Trần Quang Vinh<br /> TS. Lê Vũ Hà<br /> <br /> Phản biện 1: PGS.TS Bùi Thế Dũng<br /> Phản biện 2: PGS.TS Chu Anh Mỳ<br /> Phản biện 3: TS Nguyễn Quang Vịnh<br /> <br /> Luận án được bảo vệ trước Hội đồng cấp Đại học Quốc gia chấm luận án tiến sĩ họp<br /> tại Trường Đại học Công nghệ.<br /> Vào hồi: 9 giờ 00 ngày 7 tháng 11 năm 2017<br /> <br /> Có thể tìm hiểu luận án tại:<br /> - Thư viện Quốc gia Việt Nam<br /> - Trung tâm Thông tin – Thư viện, Đại học Quốc gia Hà Nội<br /> <br /> ▼Ð ✣❺❯<br /> ✣➦t ✈➜♥ ✤➲<br /> <br /> ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❝â s➤♥ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ ❝→❝<br /> ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤÷ñ❝ ①➙② ❞ü♥❣ ❞ü❛ tr➯♥ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥<br /> ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳<br /> ✣à♥❤ ✈à ❧➔ q✉→ tr➻♥❤ ÷î❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ tr➯♥ ❞ú ❧✐➺✉ ❝õ❛ ❝↔♠<br /> ❜✐➳♥✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ❣å✐ t➢t ❧➔ ❊❑❋✱ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤è✐ ✈î✐ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤<br /> ✈à✳ ✣➸ ✤ì♥ ❣✐↔♥ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ t❤✐✱ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔<br /> ♥❤✐➵✉ ✤♦ t❤÷í♥❣ ✤÷ñ❝ ❣✐↔ t❤✐➳t ❝è ✤à♥❤ ✈➔ ①→❝ ✤à♥❤ tr÷î❝✳ ●✐↔✐ ♣❤→♣ ♥➔② ❞➝♥<br /> tî✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤à♥❤ ✈à ❦❤æ♥❣ ❝❛♦✳ ▼ët ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ❦❤→❝ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤<br /> ♥❣❤✐ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ❈↔✐<br /> t✐➳♥ ❝õ❛ ❊❑❋ ♥❤÷ ❯❑❋ ❤❛② P❋ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ●❛✉ss✱<br /> ♥❤÷♥❣ t❤í✐ ❣✐❛♥ t➼♥❤ t♦→♥ ❧î♥✳ ❱➻ t❤➳ ♠ö❝ t✐➯✉ ❧➔ ❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ❦❤➢❝<br /> ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❝á♥ tç♥ t↕✐✱ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳<br /> ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❝➜✉ ❞➝♥ ✤÷í♥❣<br /> ❤➔♥❤ ✈✐✳ ❱➜♥ ✤➲ ❝➛♥ q✉❛♥ t➙♠ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❧➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ t➼♥<br /> ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣✳ ❈→❝ ❦ÿ<br /> t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ♥❛② ♥❤÷ ❜✐➸✉ q✉②➳t✱ ①➳♣ ❝❤ç♥❣✱ ♠í✱ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉✱<br /> ❜ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥ ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ❱➻ ✈➟②✱<br /> ♣❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❤↕♥ ❝❤➳ ♥❤÷ñ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥ ❝â<br /> ✤➸ t↕♦ r❛ ♠ët ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ❧➔ ✈➜♥ ✤➲ q✉❛♥ t➙♠ tr♦♥❣<br /> ❧✉➟♥ →♥✳<br /> <br /> ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉<br /> <br /> ▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝❤➼♥❤ ❧➔ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣<br /> tü ✤ë♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ❞ü❛<br /> tr➯♥ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤<br /> ✈✐ sû ❞ö♥❣ ❦➳t ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉✳<br /> ❈→❝ ♠ö❝ t✐➯✉ ❝ö t❤➸ ✤÷ñ❝ t❤ü❝ ❤✐➺♥ ♥❤÷ s❛✉✿<br /> • ❈↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ sû ❞ö♥❣ ❝❤♦ ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ❞ü❛ tr➯♥ t❤æ♥❣ t✐♥<br /> tø ♥❤✐➲✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❞♦ ✈✐➺❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣<br /> ✶<br /> <br /> •<br /> <br /> •<br /> <br /> ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ❝❤÷❛ ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❤♦➦❝ ❝è ✤à♥❤ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ê ✤✐➸♥✱ ♥❤➡♠<br /> t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳<br /> P❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠æ ❤➻♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤❡♦ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ❦➳t<br /> ❤ñ♣ ❣✐ú❛ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣<br /> ♥➔② ❝❤♦ ♣❤➨♣ tè✐ ÷✉ ❤â❛ ✈✐➺❝ t❤✐➳t ❦➳ ❦❤è✐ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✈î✐ ❝→❝<br /> ♠æ ✤✉♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤÷ñ❝ t❤✐➳t ❦➳ ✤ë❝ ❧➟♣ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ✤↔♠ ❜↔♦ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛<br /> t♦➔♥ ❜ë ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥✳<br /> ❑✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ✈➔ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤÷ñ❝ ✤➲ ①✉➜t t❤æ♥❣ q✉❛ ♠æ<br /> ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ t❤➳ ❣✐î✐ t❤ü❝ sû ❞ö♥❣ ♠ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â<br /> ❦➳t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈➔ ✤÷ñ❝ tr❛♥❣ ❜à ♠ët sè ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤æ♥❣ ❞ö♥❣✳<br /> <br /> P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉<br /> <br /> P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤➙♥ t➼❝❤ ✈➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ ✈➜♥ ✤➲ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥<br /> r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❝❤÷❛ ❜✐➳t✱ tø ✤â ✤➲ r❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳<br /> P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤â❛ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣✳ ▼æ<br /> ❤➻♥❤ ✤➲ ①✉➜t ✤÷ñ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ ❜➡♥❣ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳<br /> ◆ë✐ ❞✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉<br /> <br /> ❚ê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣❀ ❧þ t❤✉②➳t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣❀<br /> ❧þ t❤✉②➳t ✈➲ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✱ q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✤➸ ①➙②<br /> ❞ü♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉<br /> tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼❀ ♥❣✉②➯♥ ❧þ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✤➸ ❧➔♠<br /> ♠æ ❤➻♥❤ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠✳<br /> ❈→❝ ✤â♥❣ ❣â♣ ❝❤➼♥❤<br /> •<br /> <br /> •<br /> <br /> ✣➲ ①✉➜t ♠ët ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤à♥❤ ✈à ❝❤➼♥❤ ①→❝ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐<br /> tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝ ✭❋◆◆✲❊❑❋✮✱ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣<br /> ✭❊❑❋✮ ✈î✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷ñ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ✤➸ ♥➙♥❣<br /> ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ sû ❞ö♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✭❋◆◆✮✳<br /> ✣➲ ①✉➜t ♠ët ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤ñ♣ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔<br /> tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✭❇❇❋▼✮✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t tr♦♥❣<br /> ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝✳<br /> <br /> ❇è ❝ö❝ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥<br /> <br /> ▲✉➟♥ →♥ ❜❛♦ ❣ç♠ ♣❤➛♥ ♠ð ✤➛✉✱ ❜❛ ❝❤÷ì♥❣✱ ✈➔ ♣❤➛♥ ❦➳t ❧✉➟♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✶<br /> tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ tâ♠ t➢t ♠ët sè ❧þ<br /> t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝ì ❜↔♥✳ ❈❤÷ì♥❣ ✷ tr➻♥❤ ❜➔② ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ù♥❣<br /> ❞ö♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ❈❤÷ì♥❣ ✸ tr➻♥❤ ❜➔② ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✲<br /> ❇❇❋▼✳ P❤➛♥ ❦➳t ❧✉➟♥ ✈➔ ♥❤ú♥❣ ✤à♥❤ ❤÷î♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t✐➳♣ t❤❡♦✳<br /> ✷<br /> <br /> ❈❤÷ì♥❣ ✶<br /> ❚ê♥❣ q✉❛♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣<br /> <br /> ✶✳✶ ●✐î✐ t❤✐➺✉<br /> <br /> ❈❤÷ì♥❣ ✶ tr➻♥❤ ❜➔② tê♥❣ q✉❛♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣<br /> ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❦❤æ♥❣ ❜✐➳t tr÷î❝✳ ❳→❝ ✤à♥❤ ♠ö❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳ ❚â♠ t➢t ♠ët sè<br /> ❧þ t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ù♥❣ ❞ö♥❣ tr♦♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t✳<br /> <br /> ✶✳✷ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣<br /> <br /> ▼ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝➛♥ ♣❤↔✐ ❝↔♠ ♥❤➟♥ ✤÷ñ❝ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣✱ ✤à♥❤ ✈à<br /> ✤÷ñ❝ ✈à tr➼✱ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ ✤➸ ✤↕t ✤÷ñ❝ q✉ÿ<br /> ✤↕♦ ♠♦♥❣ ♠✉è♥✳<br /> <br /> ✶✳✸ ✣à♥❤ ✈à<br /> ✶✳✸✳✶ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐<br /> <br /> ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❣➢♥<br /> tr➯♥ r♦❜♦t✳ ❍❛✐ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♣❤ê ❜✐➳♥ ❧➔ ❖❞♦♠❡tr② ❉❡❛❞✲r❡❝❦♦♥✐♥❣✳ ✣à♥❤ ✈à<br /> t÷ì♥❣ ✤è✐ ❜à s❛✐ sè t➼❝❤ ❧ô② ✈➔ ❝â t❤➸ ❜ò ✤÷ñ❝ ♥❤÷♥❣ ❝❤÷❛ ♠❛♥❣ t➼♥❤ tê♥❣ q✉→t<br /> ✈➔ ❦❤æ♥❣ ♣❤ò ❤ñ♣ ✈î✐ ❧♦↕✐ s❛✐ sè ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥✳<br /> <br /> ✶✳✸✳✷ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐<br /> <br /> ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ r♦❜♦t s♦ ✈î✐ ❤➺ tå❛ ✤ë t♦➔♥ ❝ö❝✱<br /> sû ❞ö♥❣ ❝ë❝ ♠è❝ ❤♦➦❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✈➺ t✐♥❤ ●P❙✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ❣✐↔♠ ❧é✐ t➼❝❤ ❧ô②<br /> ♥❤÷♥❣ ✈✐➺❝ t❤ü❝ t❤✐ ♣❤ù❝ t↕♣ ❤ì♥ ✈➔ ♣❤ö t❤✉ë❝ ✈➔♦ ❝➜✉ tró❝ ♠æ✐ tr÷í♥❣✱ ♣❤ò<br /> ❤ñ♣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ♥❣♦➔✐ trí✐✳<br /> <br /> ✶✳✸✳✸ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥<br /> <br /> ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❧➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❦➳t ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ tø ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠<br /> ❜✐➳♥ ❦❤→❝ ♥❤❛✉ ✤➸ ①→❝ ✤à♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ r♦❜♦t✳<br /> ✣à♥❤ ✈à ▼❛r❦♦✈ ❜✐➸✉ ❞✐➵♥ tr↕♥❣ t❤→✐ t✐♥ ❝➟② ❝õ❛ r♦❜♦t ❜➡♥❣ ❤➔♠ ♣❤➙♥ ❜è<br /> ①→❝ s✉➜t ❜➜t ❦ý✳ ❳→❝ s✉➜t t↕✐ ✈à tr➼ l ✈î✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ i t↕✐ t❤í✐ ✤✐➸♠ t ✈➔ ①→❝ s✉➜t<br /> t↕✐ ✈à tr➼ l tø ♥❤✐➲✉ ♥❣✉ç♥ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✈î✐ ❝ò♥❣ ♠ët ❜ë ❧➟♣ ♠➣ ✭o✮ ✤÷ñ❝ ①→❝ ✤à♥❤<br /> ❜ð✐✿<br /> p(lt |it ) =<br /> <br /> p(it |l)p(lt )<br /> , p(lt |ot ) =<br /> p(it )<br /> <br /> ✸<br /> <br /> Z<br /> <br /> ′<br /> ′<br /> ′<br /> p(lt |lt−1<br /> , ot )p(lt−1<br /> )dlt−1<br /> <br /> ✭✶✳✶✮<br /> <br />
ADSENSE
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2