Tay máy 3 bậc tự do

Mục đích nghiên cứu của đề tài "Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do" là: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ; nghiên cứu Image Processing Toolbox trong MATLAB cho việc xử lý ảnh và kết nối mô phỏng; ứng dụng điều khiển mờ điều khiển tay máy 3 bậc tự do gặp vật theo vị trí quỹ đạo đặt trước; phân tích đánh giá kết quả đạt được qua mô phỏng tay máy.

26p xuanphongdacy09 28-09-2024 3 1   Download

Bài viết "Giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian" giới thiệu 3 phương pháp giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian đó là Cắt ngắn cân bằng (BT), Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng (BST), và Cắt ngắn cân bằng thực dương (PRBT). Nhóm tác giả áp dụng các thuật toán này để giảm hệ thống điều khiển tay máy robot có bậc 8 xuống hệ bậc 3 và bậc 4. Từ kết quả mô phỏng trên Matlab và sai số giữa hệ giảm bậc với hệ gốc cho thấy thấy BT cho đáp ứng trong miền thời gian và sai số nhỏ nhất.

4p lieuyeuyeu18 23-12-2022 22 3   Download

Bài viết Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR (Revolute – Revolute – Revolute). Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng.

5p vispyker 16-11-2022 30 6   Download

Bài viết Điều khiển đồng bộ tính mô men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do trình bày việc điều khiển bám đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Thuật toán điều khiển tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Mô hình động lực học của tay máy robot song song 3 bậc tự do.

5p vispyker 16-11-2022 16 6   Download

Bài viết Thiết kế mô phỏng một số bài toán vật lý kỹ thuật trên máy tính phục vụ giảng dạy giới thiệu một số bài toán vật lý kỹ thuật được thiết kế và mô phỏng trên máy tính phục vụ giảng dạy cho sinh viên trường Đại học Lâm nghiệp. Ứng dụng bộ công cụ Simulink - Matlab để thiết kế và mô phỏng chuyển động của cánh tay robot với 3 bậc tự do, mạch điện chỉnh lưu bán chu kỳ bằng diode và chuyển động ném lên của chất điểm.

8p vimclaren 12-10-2022 22 4   Download

Bài viết đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định.

7p vipatriciawoertz 31-05-2022 35 9   Download

Đề tài nghiên cứu và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén phục vụ trong các dây chuyền sản xuất tự động. Tay máy thay thế cho con người trong hệ thống sản xuất, giúp nâng cao độ tin cậy, năng suất của dây chuyền, và giảm thiểu tai nạn lao động.

6p vizhangyiming 22-12-2021 42 3   Download

Nội dung nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot. Lập phương trình động học ngược. Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. Mô phỏng 3D trên LabVIEW

72p khunglongboiboi 18-07-2021 31 6   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là xây dựng được thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi mới cho robot song song phẳng khắc phục được những nhược điểm của các phương pháp hiện có về hiện tượng rung của tín hiệu điều khiển, giảm nhỏ sai số quỹ đạo dưới 3% và bền vững với các tác động của nhiễu loạn.

116p elysadinh 07-06-2021 22 8   Download

Em húy là Kiền, tự Trọng Cung, hiệu Chỉ Hựu, là con thứ 55 của Thánh Tổ Nhân Hoàng Đế ta. Anh em cùng mẹ(1) với ta có 5 người, chị đầu đã mất là con thứ 21, được tặng Xuân An Thái trưởng công chúa,(2) tiếp đến con thứ 31 là Bình Thạnh Thái trưởng công chúa,(3) kế đến là ta, rồi là em ấy và em trai út đã mất là hoàng thân con thứ 64 hiệu Ký Trai.(4) Em sinh vào giờ Ngọ ngày 23 tháng Tám năm Tân Mão Minh Mạng thứ 12 [28 tháng 9 năm 1831]. Đệ mặt mày sáng sủa như sương trong, trăng sáng, thần thái tỏa ra ngoài mười bước. Trên má có những đường mạch đỏ như chữ triện.

6p chauchaungayxua1 03-12-2019 45 2   Download

Đề tài của em gồm 3 chương: Chương 1 - Tổng quan về hệ thống sản xuất tự động và hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao. Chương 2 - Phân tích và chọn phương án thiết kế. Chương 3 -Tính toán thiết kế hệ thống. Mời các bạn tham khảo!

63p queencongchua 21-08-2019 95 22   Download

Bài viết đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ.

6p viuzumaki2711 09-05-2019 58 5   Download

Bài báo này trình bày các phân tích động học thuận, động học ngược và mô phỏng trên phần mềm Matlab cho một cơ cấu tay máy dạng chuỗi 7 bậc tự do. Cơ cấu này gồm có 6 khớp quay (theo thứ tự là các khớp 1, 2, 4, 6, 7 và 8) và 2 khớp chuyển động tịnh tiến (khớp 3 và 5). Do các khớp quay 2, 4 bị phụ thuộc cơ khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do và giúp cho khớp 5 luôn song song với mặt đất. Hai khớp tịnh tiến còn giúp cho cơ cấu tay máy có thể thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình để tạo ra một không gian làm việc linh hoạt.

8p hanh_tv34 08-05-2019 68 4   Download

Mục đích nghiên cứu của luận văn: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ. Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do.Mời các bạn tham khảo!

27p quaymax8 27-09-2018 88 13   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2 CHÍNH TẢ (Tập chép): HAI ANH EM. I. MỤC TIÊU: - Chép chính xác bài chính tả, trình bày đúng đoạn văn có lời diễn tả ý nghĩ nhân vật trong ngoặc kép. - Làm được BT2; BT(3) a. - Rèn kỹ năng viết đúng và đẹp. II. ĐỒ DÙNG DẠY HỌC: - Bảng phụ viết nội dung bài tập 3a. III. CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC: Hoạt động dạy Hoạt động học..1. Ổn định: 2. Kiểm tra:..- Hát..- Gọi 3 em lên bảng .Viết các từ mắc lỗi - Ba em lên bảng viết các từ hay mắc giờ chính tả trước lỗi ở tiết trước . - Nhận xét ghi điểm học sinh . - Nhận xét chung 3.

3p quangphi79 07-08-2014 271 16   Download

MUỐN LÀM THẰNG. CUỘI... TẢN ĐÀ..Kiểm tra bài cũ.1.Đọc thuộc bài thơ Đập đá ở Côn Lôn của.Phan Châu Trinh..2.Bài Thơ có điểm nào gần gũi với bài thơ.Vào nhà ngục Quảng Đông cảm tác của.Phan Bội Châu.Vì sao có sự gần gũi đó?..CHÂN DUNG THI SĨ TẢN ĐÀ..TẢN ĐÀ VÀ MỘT SỐ. TÁC PHẨM......Tiên sinh đã đi qua giữa cái hỗn độn của xã hội Việt Nam.đầu thế kỉ XX ,Với tấm lòng bình thản của một người thời.trước ..... Tiên sinh đã cùng chúng tôi chia sẻ một nỗi khát.vọng thiết tha, nỗi khát vọng thoát ly ra ngoài cái tù túng , cái.giả dối , cái khô khan của khuôn sáo ; đôi bài thơ của Tiên.

26p binhminh_11 07-08-2014 460 22   Download

NGỮ VĂN 8....HAI CHỮ NƯỚC NHÀ.. (Hướng dẫn đọc thêm). -Trần Tuấn. Khải-.. HAI CHỮ NƯỚC NHÀ Làm cho xiêu tán hao mòn,. Lạ gì khác giống dễ còn thương đâu!. Chèn ¶i B¾c m© sÇu ¶m ®. y ¹m, Thảm vong quốc kể sao xiết kể,. Câi giêi Nam giã th¶m ® u hiu,. × Trông cơ đồ nhường xé tâm can,. Bèn bÒ hæ thÐt chim kªu, Ngậm ngùi đất khóc giời than,.§o¸i nom phong c¶nh nh­ khªu bÊt b×nh..

20p binhminh_11 07-08-2014 199 11   Download

Ngữ văn 8.. Ngữ văn- tiết 3:. Cấp độ khái quát của nghĩa từ. ngữ.I. Lí thuyết: Từ ngữ nghĩa rộng, từ ngữ nghĩa. hẹp:. 1. Ví dụ: sgk. 2. Phân tích:.. Động vật..Thú Chim Cá.. Thú...Voi Hươu.. Chim...Sáo Tu hú.. CÁ..Cá rô Cá thu.. 3.Nhận xét:.-Động vậtNghĩa rộng (Chim, thú).-Chim, thúNghĩa hẹp (Động vật).. Nghĩa rộng (Tu hú, sáo,voi, hươu).. II.Ghi nhớ. Nghĩa của một từ ngữ có thể rộng hơn (Khái quát. hơn) hoặc hẹp hơn (ít khái quát hơn) nghĩa của từ. ngữ khác:.

18p anhtrang_99 07-08-2014 221 8   Download

Tuần 3..... Bài: XÂY DỰNG ĐOẠN. VĂN TRONG VĂN BẢN.. KIỂM TRA BÀI CŨ.CÂU 1: Thế nào là bố cục của văn bản?.CÂU 2: Nội dung phần thân bài thường được. sắp xếp theo trình tự nào?.a. Không gian và thời gian.b.Theo sự phát triển của sự việc.c. Theo mạch suy luận.d.Cả 3 hình thức trên..CÂU 3: Các ý trong văn bản “Tôi đi học”.của Thanh Tịnh được sắp xếp theo trình tự.nào?..a. Thời gian..b. Không gian..c. Sự phát triển của sự việc..d. Cả a, b, c đều đúng...I. Khái niệm.II.Từ ngữ và câu trong đoạn văn.III. Luyện tập..I. Thế nào là đoạn văn?. 1. Tìm hiểu ví dụ: “Ngô Tất Tố và tác.

21p anhtrang_99 07-08-2014 475 14   Download

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động hóa...dã có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay...

26p tommy_1993 11-11-2013 130 28   Download