Tay máy có 3 bậc tự do

Bài viết "Giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian" giới thiệu 3 phương pháp giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian đó là Cắt ngắn cân bằng (BT), Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng (BST), và Cắt ngắn cân bằng thực dương (PRBT). Nhóm tác giả áp dụng các thuật toán này để giảm hệ thống điều khiển tay máy robot có bậc 8 xuống hệ bậc 3 và bậc 4. Từ kết quả mô phỏng trên Matlab và sai số giữa hệ giảm bậc với hệ gốc cho thấy thấy BT cho đáp ứng trong miền thời gian và sai số nhỏ nhất.

4p lieuyeuyeu18 23-12-2022 22 3   Download

Bài viết đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định.

7p vipatriciawoertz 31-05-2022 35 9   Download

Đề tài nghiên cứu và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén phục vụ trong các dây chuyền sản xuất tự động. Tay máy thay thế cho con người trong hệ thống sản xuất, giúp nâng cao độ tin cậy, năng suất của dây chuyền, và giảm thiểu tai nạn lao động.

6p vizhangyiming 22-12-2021 42 3   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là xây dựng được thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi mới cho robot song song phẳng khắc phục được những nhược điểm của các phương pháp hiện có về hiện tượng rung của tín hiệu điều khiển, giảm nhỏ sai số quỹ đạo dưới 3% và bền vững với các tác động của nhiễu loạn.

116p elysadinh 07-06-2021 22 8   Download

Em húy là Kiền, tự Trọng Cung, hiệu Chỉ Hựu, là con thứ 55 của Thánh Tổ Nhân Hoàng Đế ta. Anh em cùng mẹ(1) với ta có 5 người, chị đầu đã mất là con thứ 21, được tặng Xuân An Thái trưởng công chúa,(2) tiếp đến con thứ 31 là Bình Thạnh Thái trưởng công chúa,(3) kế đến là ta, rồi là em ấy và em trai út đã mất là hoàng thân con thứ 64 hiệu Ký Trai.(4) Em sinh vào giờ Ngọ ngày 23 tháng Tám năm Tân Mão Minh Mạng thứ 12 [28 tháng 9 năm 1831]. Đệ mặt mày sáng sủa như sương trong, trăng sáng, thần thái tỏa ra ngoài mười bước. Trên má có những đường mạch đỏ như chữ triện.

6p chauchaungayxua1 03-12-2019 45 2   Download

Bài báo này trình bày các phân tích động học thuận, động học ngược và mô phỏng trên phần mềm Matlab cho một cơ cấu tay máy dạng chuỗi 7 bậc tự do. Cơ cấu này gồm có 6 khớp quay (theo thứ tự là các khớp 1, 2, 4, 6, 7 và 8) và 2 khớp chuyển động tịnh tiến (khớp 3 và 5). Do các khớp quay 2, 4 bị phụ thuộc cơ khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do và giúp cho khớp 5 luôn song song với mặt đất. Hai khớp tịnh tiến còn giúp cho cơ cấu tay máy có thể thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình để tạo ra một không gian làm việc linh hoạt.

8p hanh_tv34 08-05-2019 68 4   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2 CHÍNH TẢ (Tập chép): HAI ANH EM. I. MỤC TIÊU: - Chép chính xác bài chính tả, trình bày đúng đoạn văn có lời diễn tả ý nghĩ nhân vật trong ngoặc kép. - Làm được BT2; BT(3) a. - Rèn kỹ năng viết đúng và đẹp. II. ĐỒ DÙNG DẠY HỌC: - Bảng phụ viết nội dung bài tập 3a. III. CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC: Hoạt động dạy Hoạt động học..1. Ổn định: 2. Kiểm tra:..- Hát..- Gọi 3 em lên bảng .Viết các từ mắc lỗi - Ba em lên bảng viết các từ hay mắc giờ chính tả trước lỗi ở tiết trước . - Nhận xét ghi điểm học sinh . - Nhận xét chung 3.

3p quangphi79 07-08-2014 271 16   Download

MUỐN LÀM THẰNG. CUỘI... TẢN ĐÀ..Kiểm tra bài cũ.1.Đọc thuộc bài thơ Đập đá ở Côn Lôn của.Phan Châu Trinh..2.Bài Thơ có điểm nào gần gũi với bài thơ.Vào nhà ngục Quảng Đông cảm tác của.Phan Bội Châu.Vì sao có sự gần gũi đó?..CHÂN DUNG THI SĨ TẢN ĐÀ..TẢN ĐÀ VÀ MỘT SỐ. TÁC PHẨM......Tiên sinh đã đi qua giữa cái hỗn độn của xã hội Việt Nam.đầu thế kỉ XX ,Với tấm lòng bình thản của một người thời.trước ..... Tiên sinh đã cùng chúng tôi chia sẻ một nỗi khát.vọng thiết tha, nỗi khát vọng thoát ly ra ngoài cái tù túng , cái.giả dối , cái khô khan của khuôn sáo ; đôi bài thơ của Tiên.

26p binhminh_11 07-08-2014 460 22   Download

NGỮ VĂN 8....HAI CHỮ NƯỚC NHÀ.. (Hướng dẫn đọc thêm). -Trần Tuấn. Khải-.. HAI CHỮ NƯỚC NHÀ Làm cho xiêu tán hao mòn,. Lạ gì khác giống dễ còn thương đâu!. Chèn ¶i B¾c m© sÇu ¶m ®. y ¹m, Thảm vong quốc kể sao xiết kể,. Câi giêi Nam giã th¶m ® u hiu,. × Trông cơ đồ nhường xé tâm can,. Bèn bÒ hæ thÐt chim kªu, Ngậm ngùi đất khóc giời than,.§o¸i nom phong c¶nh nh­ khªu bÊt b×nh..

20p binhminh_11 07-08-2014 199 11   Download

Ngữ văn 8.. Ngữ văn- tiết 3:. Cấp độ khái quát của nghĩa từ. ngữ.I. Lí thuyết: Từ ngữ nghĩa rộng, từ ngữ nghĩa. hẹp:. 1. Ví dụ: sgk. 2. Phân tích:.. Động vật..Thú Chim Cá.. Thú...Voi Hươu.. Chim...Sáo Tu hú.. CÁ..Cá rô Cá thu.. 3.Nhận xét:.-Động vậtNghĩa rộng (Chim, thú).-Chim, thúNghĩa hẹp (Động vật).. Nghĩa rộng (Tu hú, sáo,voi, hươu).. II.Ghi nhớ. Nghĩa của một từ ngữ có thể rộng hơn (Khái quát. hơn) hoặc hẹp hơn (ít khái quát hơn) nghĩa của từ. ngữ khác:.

18p anhtrang_99 07-08-2014 221 8   Download

Tuần 3..... Bài: XÂY DỰNG ĐOẠN. VĂN TRONG VĂN BẢN.. KIỂM TRA BÀI CŨ.CÂU 1: Thế nào là bố cục của văn bản?.CÂU 2: Nội dung phần thân bài thường được. sắp xếp theo trình tự nào?.a. Không gian và thời gian.b.Theo sự phát triển của sự việc.c. Theo mạch suy luận.d.Cả 3 hình thức trên..CÂU 3: Các ý trong văn bản “Tôi đi học”.của Thanh Tịnh được sắp xếp theo trình tự.nào?..a. Thời gian..b. Không gian..c. Sự phát triển của sự việc..d. Cả a, b, c đều đúng...I. Khái niệm.II.Từ ngữ và câu trong đoạn văn.III. Luyện tập..I. Thế nào là đoạn văn?. 1. Tìm hiểu ví dụ: “Ngô Tất Tố và tác.

21p anhtrang_99 07-08-2014 475 14   Download

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động hóa...dã có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay...

26p tommy_1993 11-11-2013 130 28   Download

PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

15p tanlt1991 20-04-2013 132 24   Download

Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

14p vboy-203 25-07-2012 234 51   Download

Cây ngô (Zea mays. L) là cây lương thực được phát hiện cách đây 7000 năm tại Mêxicô và Pêru. Từ đó đến nay, cây ngô đã nuôi dưỡng 1/3 dân số thế giới và được coi là nguồn lương thực chủ yếu của nhiều dân tộc như Mêxicô, Ấn Độ, Philippin và một số nước Châu Phi khác. Có tới 90% sản lượng ngô của Ấn Độ và 66% ở Philippin được dùng làm lương thực cho con người. Ngay như ở nước ta nhiều vùng như Tây Bắc, Việt Bắc và Tây Nguyên người dân đã dùng ngô...

89p carol123 20-07-2012 187 61   Download

Nước ta có mấy miền địa lí tự nhiên ? Đó là những miền nào ? Nước ta có 3 miền địa lí tự nhiên, đó là :  Miền Bắc và Đông Bắc Bắc Bộ.  Miền Tây Bắc và Bắc Trung Bộ.  Miền Nam Trung Bộ và Nam Bộ. 2. Tại sao Đông Bắc và Tây Bắc nằm liền kề nhau nhưng lại không nằm cùng một miền địa lí tự nhiên ? Đông Bắc và Tây Bắc nằm liền kề nhau, nhưng không nằm cùng một miền địa lí tự nhiên là do hai miền này...

8p naibambi115 04-12-2011 169 19   Download

Số giờ nắng trung bình năm biến đổi từ 1490 đến 1950 giờ tăng dần từ tây sang đông và cao nhất về mùa hè,còn mùa đông và mùa xuân thấp hơn. Nhiệt độ không khí trung bình năm từ 21,6 -25,8 oC, cao nhất là các tháng mùa hè, thấp nhất là các tháng mùa đông. Nhiệt độ tối cao tuyệt đối là 42,6 oC, tối thấp là 4,5 oC ở đồng bằng, 0 oC ở miền núi cao. Hình 6.3 Sơ đồ hệ thống sông khu vực Bắc Trung Bộ Lượng mây khá phân dị theo mùa. Mùa đông có...

16p xingau5 14-08-2011 139 35   Download

Sau 3 tháng chuyển giao từ Wall’s của tập đoàn Unilever, tháng 11/2003, Công ty Cổ phần Kem KI DO chính thức ra mắt khách hàng với những sản phẩm mới và trở thành một trong những doanh nghiệp hàng đầu trên thị trường kem hiện nay. Được xây dựng năm 1997, Nhà máy KI DO nằm trong Khu Công nghiệp Tây Bắc Củ Chi với tổng diện tích khoảng 23.728m2, tổng vốn đầu tư là 20 triệu USD, công suất hoạt động 9 triệu lít/ năm. Đây là nhà máy hiện đại bậc nhất ở khu vực Đông Nam Á, được thiết kế theo tiêu...

9p dungnguyen0511 26-01-2011 876 168   Download

Giới thiệu động cơ công tác: Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4 động cơ tải 3W ,một động cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở, công suất 3,5 W khả năng chịu quá tải 2s các động cơ được đánh số từ 1 đến 5. Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp. Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay. Động cơ 4 : xoay thuận nghịch khớp cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người). Các...

5p zeroduong13 22-11-2010 177 44   Download

Thiết kế mạng điện cho một phân xưởng cơ khí với số liệu thu thập ban đầu như sau : Điện lấy từ nguồn 3 pha qua mấy biến áp hạ áp chuyển thành điện áp 380V điện áp đo được giữa hai dây pha cung cấp cho sản xuất Công suất dự kiến 200kW Tải làm việc dài hạn Điều kiện môi trường bình thường Diện tích sàn có thông số như sau dài 20m rộng 12m cao 6m nhà hai mái hai cửa chính rộng 5m cao 4m nằm ở hướng đông và hướng tây, hướng bắc nam và đều có 4 cửa...

103p quachtinh13 16-10-2010 1309 502   Download