Tay máy hai bậc tự do

Trong đề tài "Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp", tác giả hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác, bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering.

26p xuanphongdacy09 28-09-2024 3 1   Download

Bài viết Nghiên cứu phương pháp phát hiện va chạm của cánh tay robot cộng tác 6 bậc tự do đề xuất hướng tiếp cận áp dụng hai kỹ thuật học máy có giám sát là SVMR (Support Vector Machine Regression) và 1D CNN (1D Convolutional Neural Network) cho kết quả phát hiện va chạm hiệu quả với cánh tay robot CURA6 trên bộ dữ liệu của Intema.

7p visystrom 22-11-2023 24 7   Download

Bài viết trình bày phát triển một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho một lớp các cơ hệ đủ dẫn động. Lõi của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên điều khiển tựa trượt trong khi cơ cấu thích nghi được xây dựng dựa trên hướng logic mờ. Hiệu quả và khả năng làm việc của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua ứng dụng của nó tới một tay máy hai bậc tự do.

4p vimarissamayer 02-06-2022 26 4   Download

Lên Tây Bắc ngắm nhìn cảnh sắc núi non điệp trùng, mây cuộn mình trong sương, sương giăng mờ đỉnh núi. Đất trời ưu ái cho Tây Bắc vẻ đẹp miên viễn như huyền thoại, như thi ca. Nhưng ai biết đâu Tây Bắc cũng từng có những ngày chìm trong đêm đen của xã hội phong kiến – thực dân bao phủ. Cái xã hội ấy thật tàn bạo bởi nó đã bóp nghẹt sự sống của con người, tước đoạt ước mơ, giết chết khát vọng. Nhân vật Mị trong truyện ngắn “Vợ chồng A Phủ” của Tô Hoài là một điển hình. Tô Hoài là nhà văn có vốn hiểu biết sâu sắc về phong tục tập quán của đồng bào miền núi cao Tây Bắc.

6p lanzhan 20-01-2020 606 11   Download

Đề bài: Phân tích giá trị hiện thực và nhân đạo trong tác phẩm Vợ nhặt của nhà .văn Kim Lân.. Bài làm..Vợ nhặt là một trong những truyện ngắn hay nhất của Kim Lân và văn học Việt Nam sau  .năm 1945, truyện được in trong tập Con chó xấu xí năm 1962. Vốn xuất thân từ làng quê .Việt Nam nên Kim Lân đã viết nên Vợ nhặt bằng tất cả tâm hồn, tình cảm của một con  .người là con đẻ  của đồng ruộng. Truyện được xây dựng với nhiều tình huống gây  ấn .tượng mạnh đối với người đọc. Song nổi bật trong tác phẩm là giá trị hiện thực và nhân  .đạo...

3p lanzhan 20-01-2020 192 3   Download

Đề bài: Vẻ đẹp bi tráng của ngươi lính trong bài thơ Tây Tiến của Quang Dũng.. Bài làm..Trong thời kì đấu tranh chống giặc cứu nước, người lính trở thành một hình tượng trung  .tâm được nhiều người nghệ  sĩ đi vào khai thác, thể  hiện. “Tây Tiến” của Quang Dũng  .cũng là một trong số những sáng tác như thế. Tác phẩm đã thực sự thành công khi đi vào  .khắc họa hình ảnh người lính Tây Tiến trong thời kì kháng chiến chống Pháp trong đó vẻ .đẹp bi tráng là vẻ đẹp nổi bật để lại trong người đọc nhiều xúc cảm...

5p lanzhan 20-01-2020 122 5   Download

Sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt, chúng tôi thiết lập một bộ điều khiển bền vững cho trường hợp tổng quát của tay máy đôi 2n bậc tự do. Ổn định hệ thống điều khiển được chứng minh dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển, mô phỏng số được thực hiện cho trường hợp rô bốt tay đôi 4 bậc tự do. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống ổn định tiệm cận và bền vững khi đối mặt với sự biến đổi tham số và nhiễu ngoài.

5p vidoraemi2711 18-06-2019 44 2   Download

Bài báo này trình bày các phân tích động học thuận, động học ngược và mô phỏng trên phần mềm Matlab cho một cơ cấu tay máy dạng chuỗi 7 bậc tự do. Cơ cấu này gồm có 6 khớp quay (theo thứ tự là các khớp 1, 2, 4, 6, 7 và 8) và 2 khớp chuyển động tịnh tiến (khớp 3 và 5). Do các khớp quay 2, 4 bị phụ thuộc cơ khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do và giúp cho khớp 5 luôn song song với mặt đất. Hai khớp tịnh tiến còn giúp cho cơ cấu tay máy có thể thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình để tạo ra một không gian làm việc linh hoạt.

8p hanh_tv34 08-05-2019 68 4   Download

Bài báo này sử dụng ngôn ngữ lập trình visualbasic 2010 xử lý số liệu định vị sét. Sau đó, kết hợp với ảnh radar và số liệu mưa bề mặt để phân tích thời gian tồn tại và hướng di chuyển của các đám mây đối lưu gây ra mưa lớn; kiểm tra mối quan hệ giữa hai chuỗi số liệu định vị sét và số liệu mưa với độ trễ thời gian khác nhau thông qua hệ số tương quan.

7p hanh_tv23 27-03-2019 50 1   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2 CHÍNH TẢ (Tập chép): HAI ANH EM. I. MỤC TIÊU: - Chép chính xác bài chính tả, trình bày đúng đoạn văn có lời diễn tả ý nghĩ nhân vật trong ngoặc kép. - Làm được BT2; BT(3) a. - Rèn kỹ năng viết đúng và đẹp. II. ĐỒ DÙNG DẠY HỌC: - Bảng phụ viết nội dung bài tập 3a. III. CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC: Hoạt động dạy Hoạt động học..1. Ổn định: 2. Kiểm tra:..- Hát..- Gọi 3 em lên bảng .Viết các từ mắc lỗi - Ba em lên bảng viết các từ hay mắc giờ chính tả trước lỗi ở tiết trước . - Nhận xét ghi điểm học sinh . - Nhận xét chung 3.

3p quangphi79 07-08-2014 271 16   Download

MUỐN LÀM THẰNG. CUỘI... TẢN ĐÀ..Kiểm tra bài cũ.1.Đọc thuộc bài thơ Đập đá ở Côn Lôn của.Phan Châu Trinh..2.Bài Thơ có điểm nào gần gũi với bài thơ.Vào nhà ngục Quảng Đông cảm tác của.Phan Bội Châu.Vì sao có sự gần gũi đó?..CHÂN DUNG THI SĨ TẢN ĐÀ..TẢN ĐÀ VÀ MỘT SỐ. TÁC PHẨM......Tiên sinh đã đi qua giữa cái hỗn độn của xã hội Việt Nam.đầu thế kỉ XX ,Với tấm lòng bình thản của một người thời.trước ..... Tiên sinh đã cùng chúng tôi chia sẻ một nỗi khát.vọng thiết tha, nỗi khát vọng thoát ly ra ngoài cái tù túng , cái.giả dối , cái khô khan của khuôn sáo ; đôi bài thơ của Tiên.

26p binhminh_11 07-08-2014 460 22   Download

NGỮ VĂN 8....HAI CHỮ NƯỚC NHÀ.. (Hướng dẫn đọc thêm). -Trần Tuấn. Khải-.. HAI CHỮ NƯỚC NHÀ Làm cho xiêu tán hao mòn,. Lạ gì khác giống dễ còn thương đâu!. Chèn ¶i B¾c m© sÇu ¶m ®. y ¹m, Thảm vong quốc kể sao xiết kể,. Câi giêi Nam giã th¶m ® u hiu,. × Trông cơ đồ nhường xé tâm can,. Bèn bÒ hæ thÐt chim kªu, Ngậm ngùi đất khóc giời than,.§o¸i nom phong c¶nh nh­ khªu bÊt b×nh..

20p binhminh_11 07-08-2014 199 11   Download

Ngữ văn 8.. Ngữ văn- tiết 3:. Cấp độ khái quát của nghĩa từ. ngữ.I. Lí thuyết: Từ ngữ nghĩa rộng, từ ngữ nghĩa. hẹp:. 1. Ví dụ: sgk. 2. Phân tích:.. Động vật..Thú Chim Cá.. Thú...Voi Hươu.. Chim...Sáo Tu hú.. CÁ..Cá rô Cá thu.. 3.Nhận xét:.-Động vậtNghĩa rộng (Chim, thú).-Chim, thúNghĩa hẹp (Động vật).. Nghĩa rộng (Tu hú, sáo,voi, hươu).. II.Ghi nhớ. Nghĩa của một từ ngữ có thể rộng hơn (Khái quát. hơn) hoặc hẹp hơn (ít khái quát hơn) nghĩa của từ. ngữ khác:.

18p anhtrang_99 07-08-2014 221 8   Download

Tuần 3..... Bài: XÂY DỰNG ĐOẠN. VĂN TRONG VĂN BẢN.. KIỂM TRA BÀI CŨ.CÂU 1: Thế nào là bố cục của văn bản?.CÂU 2: Nội dung phần thân bài thường được. sắp xếp theo trình tự nào?.a. Không gian và thời gian.b.Theo sự phát triển của sự việc.c. Theo mạch suy luận.d.Cả 3 hình thức trên..CÂU 3: Các ý trong văn bản “Tôi đi học”.của Thanh Tịnh được sắp xếp theo trình tự.nào?..a. Thời gian..b. Không gian..c. Sự phát triển của sự việc..d. Cả a, b, c đều đúng...I. Khái niệm.II.Từ ngữ và câu trong đoạn văn.III. Luyện tập..I. Thế nào là đoạn văn?. 1. Tìm hiểu ví dụ: “Ngô Tất Tố và tác.

21p anhtrang_99 07-08-2014 475 14   Download

Hiện nay các nhà máy luyện thép, cán thép và nhà máy xi măng sử dụng các động cơ công suất lớn có tốc độ thay đổi sinh ra sóng điều hòa bậc cao làm tổn thất công suất, dao động điện áp, gây tiếng ồn, hệ số công suất thấp, làm ảnh hưởng đến các hộ tiêu thụ điện khác.

26p tommy_1993 11-11-2013 120 27   Download

Rồi em phát hiện ngón tay giữa của anh có cái nhẫn bạc khắc chữ T. Anh đeo nó bao giờ? T, là chữ cái đầu tên ai? Bao câu hỏi xoay tròn khiến nước mắt em lặng lẽ tràn quanh mi… Thời yêu nhau, có lần mãi lo công việc, anh quên mất ngày sinh nhật của em. Khi nó đã quá hai ngày, anh mới quýnh quáng mang quà đến nhà em với vẻ hối lỗi… Từ đó, anh tự nhắc mình nhớ bằng cách lấy ngày đó làm mật khẩu cho máy tính cá nhân, địa chỉ email và...

4p camp_1 16-08-2013 45 5   Download

Đôi vợ chồng nọ lấy nhau đã lâu nhưng vẫn chưa có tin mừng. Sau khi đã dùng đủ mọi phương pháp từ tân tiến đến gia truyền, cuối cùng họ quyết định sinh con bằng phương pháp thụ tinh nhân tạo. Đến phòng khám nọ, bác sĩ đưa cho họ một cái lọ nhỏ và bảo trở lại sớm để nộp mẫu tinh dịch. Sau một tuần, hai vợ chồng quay lại phòng khám gặp bác sĩ với cái lọ sứt sẹo và trống rỗng. Ông bác sĩ cau mày tỏ vẻ thất vọng: - Mỗi việc đó mà...

4p hoacau_1 02-06-2013 67 5   Download

Con dốc chiều mưa trơn như mỡ làm hai đứa đi muốn té, tuy thế tôi vẫn không dám nắm lấy tay Hương. Hình như Hương giận tôi. Mấy lần tôi cất tiếng hỏi, Hương chỉ ậm ừ không trả lời. Thái độ của Hương trên đường từ chợ về đây đã làm tôi suy nghĩ. Và tôi đã hiểu tại sao Hương giận tôi rồi. Kỳ hè này tôi được theo bác về chơi Đà Lạt. Mọi lần vẫn thế, tuy bà con ở đây đông nhưng tôi vẫn thích nhà bác nhất. Hương là em cô cậu với...

4p tieucuu 31-05-2013 78 5   Download

Tôi nhớ mãi những câu chửi tục tĩu giữa ông chú và thằng cháu phụ việc: -Mày đưa chiều cật lên trên, nặng thì nó đè xuống rồi cây tự thẳng tức là mái tự thẳng. Thực tế là hai chú cháu làm căn nhà lá và đòn tay, rui, mè hoàn toàn bằng những cây cau rừng theo miệt miền nam. Tuy nhiên chú cháu lại là người Bắc rặt chính gốc. Từ đó tôi mới hiểu ra rằng cật như thế nào và là cái gì. Sau đó những hôm, cứ mỗi lần ông nhậu thường mua cật...

5p miumiunz 21-05-2013 188 3   Download

Ðến hải phận rồi, anh “nái” đi. Người tài công, cũng là chủ tàu – một thuyền đánh cá chưa đầy 12m chiều dài, chòng chành, ọp ẹp – niềm hãnh diện của hắn: Ghe ba “đầu bạc” (máy mạnh, có khả năng đi xa ). Hắn lui ra sau, tôi ra hiệu bảo hắn tiếp tục lái, “lấy 23 độ tây nam”, tôi nói. Tôi rùng mình nghe rờn rợn luồn vào sau gáy, chạy dọc sống lưng ! Lần đầu tiên trong đời điều khiển Con thuyền, gần trăm sinh mạng nương tựa vào tôi. Từ Phước Tỉnh,...

5p lunglinhnz 18-05-2013 51 2   Download