Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Chia sẻ: Vũ Duy Hùng | Ngày: | Loại File: PPTX | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

226
lượt xem 26
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng… Để tìm hiểu sâu hơn về vấn đề này mời các bạn tham khảo "Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic".

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Tìm hiểu về ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA robotic Nhóm sinh viên: 1. Nguyễn Trung Đức MSSV: 20121567 2. Vũ Duy Hùng MSSV: 20121851 3. Lương Minh Tiến MSSV: 20122549
GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG - Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn cùng một lúc. Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian làm việc. - Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng…
Một số hình ảnh về robot GR 6100 HW
Cấu trúc Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay: + Cánh tay : dạng khớp nối (RRR) + Cổ tay : 3 trục RPY
Cơ cấu robot GR 6100 Hw
thuật toán điểu khiển Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực.
Hệ thống điều khiển robot CN Cấp điều khiển hệ thống Cấp điều khiển quỹ đạo Cấp điều khiển chấp hành
Phần mềm điều khiển và mô phỏng • Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị. • Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot. • Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6 trục. Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easyrob, Labview, Dspace… tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào mục đích và điều kiện sử dụng.
Động lực học
Bài toán động học ngược
Ma trận jacobi
- Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng hệ thống điều khiển tập trung.