Luận văn:Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh mờ lai sử dụng hệ thống tùy động vị trí

Chia sẻ: Nhung Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

64
lượt xem 7
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Lôgic mờ (tiếng Anh: Fuzzy logic) được phát triển từ lý thuyết tập mờ để thực hiện lập luận một cách xấp xỉ thay vì lập luận chính xác theo lôgic vị từ cổ điển. Lôgic mờ có thể được coi là mặt ứng dụng của lý thuyết tập mờ để xử lý các giá trị trong thế giới thực cho các bài toán phức tạp (Klir 1997).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn:Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh mờ lai sử dụng hệ thống tùy động vị trí

1 2 B GIÁO D C ĐÀO T O Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG LÊ QU C HÙNG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. Lê T n Duy NGHIÊN C U T NG H P B ĐI U Ph n bi n 1 :……………………………. CH NH M LAI S D NG H TH NG Ph n bi n 2 :. …………………………... TÙY Đ NG V TRÍ Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t Chuyên ngành : T ñ ng hóa nghi p th c sĩ T ñ ng hóa h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011. Mã s : 60.52.60 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u - Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u - Đ i h c Đà N ng Đà N ng – Năm 2011
3 4 M Đ U Đi u khi n m hi n ñang gi vai trò quan tr ng trong các h 1- Lý do ch n ñ tài: th ng ñi u khi n hi n ñ i, vì nó ñ m b o tính kh thi c a h th ng, Hi n nay, t ñ ng hoá ñang ñư c các nhà máy quan tâm ñ c ñ ng th i l i th c hi n t t các ch tiêu k thu t c a h như ñ chính bi t và ñư c ng d ng h u h t trong các máy công c , trong lĩnh v c xác cao, ñ tác ñ ng nhanh, tính b n v ng và n ñ nh t t, d thi t k s n xu t xi măng, cán thép, h th ng thang máy, máy nâng, h th ng và thay ñ i…Khác v i k thu t ñi u khi n truy n th ng thông ñi u khi n raña, máy chép hình, ngư i máy… thư ng là hoàn toàn d a vào ñ chính xác tuy t ñ i c a thông tin mà H th ng tuỳ ñ ng v trí ñư c ng d ng r t r ng rãi trong trong nhi u ng d ng không c n thi t ho c không th có ñư c. H th c t . Nhi m v cơ b n c a nó chính là th c hi n s bám sát chính ñi u khi n lôgic m ñư c áp d ng hi u qu nh t trong các quá trình xác cơ c u ch p hành ñ i v i ch l nh v trí (lư ng cho trư c), ñ i chưa xác ñ nh rõ hay không th ño ñ c chính xác ñư c, trong các quá lư ng ñi u khi n (lư ng ñ u ra) thư ng là v trí không gian c a ph trình ñi u khi n ñi u ki n thi u thông tin. Chính kh năng này c a t i, t c lư ng cho trư c thay ñ i theo máy, h th ng có th làm cho ñi u khi n m ñã giúp gi i quy t thành công các bài toán ph c t p, ñ i lư ng ñi u khi n bám sát và khôi ph c ñ i tư ng ñi u khi n m t các bài toán mà trư c ñây không gi i ñư c. cách chính xác không có nh m l n. Ví d ñi u khi n cơ c u ép tr c Sau g n 2 năm h c t p và nghiên c u t i trư ng Đ i h c Đà cán trong quá trình cán kim lo i, ph i làm cho khe h gi a hai tr c N ng, tôi ñã ñư c ñào t o và ti p thu ñư c nh ng ki n th c hi n ñ i cán có th ti n hành t ñi u ch nh; ñi u khi n qu tích gia công c a và tiên ti n nh t là trong lĩnh v c t ñ ng hoá ñ ng th i v i s ñ nh máy c t ñi u khi n s và ñi u khi n bám c a máy c t mô ph ng hình; hư ng nhi t tình c a TS. Lê T n Duy nên tôi ñã quy t ñ nh ch n ñ cơ c u nâng h có th làm cho d ng chính xác nh ng v trí mong tài: mu n; cơ c u lái t ñ ng tàu thuy n có th làm cho góc l ch c a lá “NGHIÊN C U T NG H P B ĐI U CH NH M LAI S chân v t ñ t ñuôi tàu thuy n ph ng ñúng theo góc quay c a bánh lái D NG H TH NG TÙY Đ NG V TRÍ” (vô lăng) ñ t bu ng lái ñi u khi n tàu thuy n ñi ñúng tuy n ñư ng 2- Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u: ñã v ch ra; cơ c u ñi u khi n anten raña c a c m súng pháo hay kính - Thi t b nâng và cơ c u ño ki m v trí. vi n v ng ñi n t nh m ñúng m c tiêu; ñi u khi n ñ ng tác c a - Các phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ 1 chi u kích t ñ c ngư i máy. Nh ng ví d trên ñây ñ u là nh ng ng d ng c th v h l p. th ng ñi u khi n tuỳ ñ ng v trí. - Các phương pháp ñi u khi n thi t b nâng bám sát v trí ñ t. Vi c d ng chính xác hay ñ ng t c c a hai tr c cán ñó là ñi u - Mô ph ng h tùy ñ ng v trí trên Matlab & Simulink. r t quan tr ng, nó nh hư ng tr c ti p t i ch t lư ng s n ph m, t i 3- M c tiêu và nhi m v nghiên c u: hi u qu công vi c. Đ ñ t ñư c ñi u này thì trong h th ng chúng ta - Xây d ng cơ s lý thuy t v phương pháp ñi u ch nh m lai ñưa thêm m ch vòng v trí, khi ñó h th ng ñư c g i chung là h tuỳ s d ng trong các h th ng tùy ñ ng v trí, t o cơ s ñ nghiên c u ñ ng v trí (hay h bám). ñi u khi n các h th ng tùy ñ ng nói chung.
5 6 - Tính toán các thông s và xây d ng b ñi u khi n h tùy Chương 1: T NG QUAN V V N Đ NGHIÊN C U ñ ng v trí b ng hai phương pháp: PID và m lai. 1.1. ng d ng c a h th ng tuỳ ñ ng v trí. - Mô ph ng h tùy ñ ng v trí trên Matlab ñ ñi u khi n d ng H th ng tuỳ ñ ng v trí ñư c ng d ng r t r ng rãi trong chính xác cơ c u nâng h nh ng v trí mong mu n. th c t . Nhi m v cơ b n c a nó chính là th c hi n s bám sát chính 4- Phương pháp nghiên c u: xác cơ c u ch p hành ñ i v i ch l nh v trí (lư ng cho trư c), ñ i - Nghiên c u lý thuy t t ng h p b ñi u khi n PID, sau ñó lư ng ñi u khi n (lư ng ñ u ra) thư ng là v trí không gian c a ph t ng h p b ñi u khi n m lai. t i, t c lư ng cho trư c thay ñ i theo máy, h th ng có th làm cho - Mô ph ng h th ng trên Matlab & Simulink. ñ i lư ng ñi u khi n bám sát và khôi ph c ñ i tư ng ñi u khi n m t - Trên cơ s các k t qu mô ph ng rút ra k t lu n. cách chính xác không có nh m l n. Ví d ñi u khi n cơ c u ép tr c 5- Ý nghĩa khoa h c và th c ti n: cán trong quá trình cán kim lo i, ph i làm cho khe h gi a hai tr c - Giúp cho vi c ñánh giá, kh o sát và nâng cao ch t lư ng h cán có th ti n hành t ñi u ch nh; ñi u khi n qu tích gia công c a th ng ñư c t t hơn. máy c t ñi u khi n s và ñi u khi n bám c a máy c t mô ph ng hình; - Xây d ng phương pháp thi t k ñơn gi n, th c t hơn. cơ c u nâng h có th làm cho d ng chính xác nh ng v trí mong - Quá trình thi t k ñư c qui chu n hóa, gi m nh ñư c r t mu n; cơ c u lái t ñ ng tàu thuy n có th làm cho góc l ch c a lá nhi u công s c. chân v t ñ t ñuôi tàu thuy n ph ng ñúng theo góc quay c a bánh lái - T o cơ s lý thuy t ñ ñi u khi n các h tùy ñ ng nói (vô lăng) ñ t bu ng lái ñi u khi n tàu thuy n ñi ñúng tuy n ñư ng chung. ñã v ch ra; cơ c u ñi u khi n anten raña c a c m súng pháo hay kính 6-C u trúc c a lu n văn: vi n v ng ñi n t nh m ñúng m c tiêu; ñi u khi n ñ ng tác c a M ñ u ngư i máy. Nh ng ví d trên ñây ñ u là nh ng ng d ng c th v h N i dung lu n văn: ( g m 3 chương ) th ng ñi u khi n tuỳ ñ ng v trí. Chương 1: T ng quan v v n ñ nghiên c u. Ch l nh v trí (cơ c u cho trư c) trong h th ng tuỳ ñ ng v Chương 2: Thi t k ng d ng b ñi u khi n PID. trí cũng như ñ i lư ng ñi u khi n là v trí (hay ñ i lư ng ñi n ñ i Chương 3: Thi t k b ñi u khi n m lai. di n cho v trí), ñương nhiên có th là chuy n v góc, chuy n v dài. K t lu n và ki n ngh Vì th h th ng tuỳ ñ ng bu c ph i là h th ng ph n h i v trí. H th ng tuỳ ñ ng v trí là m t h th ng tuỳ ñ ng nghĩa h p, v nghĩa r ng mà nói, lư ng ñ u ra c a h th ng tuỳ ñ ng không nh t thi t ph i là v trí, mà có th là các ñ i lư ng khác, ch ng h n như h th ng ñi u t c hai m ch vòng kín t c ñ quay và dòng ñi n là m t h th ng tuỳ ñ ng; máy làm gi y, máy d t nhi u tr c s d ng nhi u
7 8 ñ ng cơ có th coi là h th ng tuỳ ñ ng ñ ng t c…H th ng tuỳ lúc ϕñ = ϕ, ñ l ch ∆ϕ = 0, Uct = 0, Ud = 0 h th ng m i ng ng quay ñ ng nói chung cũng còn g i là h th ng bám. r i vào tr ng thái n ñ nh m i ( tr ng thái xác l p). 1.2. C u t o nguyên lý làm vi c c a h th ng tuỳ ñ ng v trí. N u góc cho trư c ϕñ gi m xu ng, thì chi u chuy n ñ ng c a Sau ñây s thông qua m t ví d ñơn gi n ñ nói rõ v c u h th ng s ngư c l i v i trư ng h p trên. Rõ ràng là h th ng này t o, nguyên lý làm vi c c a h th ng tuỳ ñ ng v trí. Đây là m t h hoàn toàn có th th c hi n ñư c yêu c u ñ i lư ng ñi u khi n ϕ bám th ng v trí ki u chi t áp dùng ñ bám ñu i anten raña. ñu i chính xác ñ i lư ng cho trư c ϕñ. 1.3. So sánh h th ng tuỳ ñ ng v trí v i h th ng ñi u t c. 1.4. Phân lo i h th ng tuỳ ñ ng v trí. 1.4.1. H th ng tuỳ ñ ng ki u mô ph ng. 1.4.2. H th ng tuỳ ñ ng ki u s . 1.4.3. H th ng tuỳ ñ ng ñi u khi n ki u mã s . 1.5. Đo ki m v trí. 1.5.1. Gi i thi u v Sensin. 1.5.2 B bi n áp quay. 1.5.3. B ñ ng b c m ng. 1.5.4. Đĩa mã quang ñi n. Hình 1-1: Sơ ñ nguyên lý h th ng tuỳ ñ ng v trí ki u chi t áp 1.5.4.1. Đĩa mã ki u gia s . T hình 1-1 ta có th th y, lúc v trí tr c quay hai chi t áp 1.5.4.2. Đĩa mã ki u tr tuy t ñ i. RP1 và RP2 là như nhau, góc cho trư c ϕñ và góc ph n h i ϕ b ng Chương 2: THI T K NG D NG B ĐI U KHI N PID nhau, vì v y ñ l ch góc ∆ϕ = ϕñ − ϕ = 0, ñi n áp ra c a chi t áp U* 2.1. T ng quan v thi t b nâng. = U, ñi n áp ñ u ra b khu ch ñ i ñi n áp Uct =0, ñi n áp ñ u ra c a 2.1.1. Công d ng. b khu ch ñ i công su t ñ o chi u Ud = 0, t c ñ quay c a ñ ng cơ 2.1.2. Phân lo i. ñi n n = 0, h th ng tr ng thái tĩnh. 2.1.3. Các ch ñ làm vi c c a TBN. Khi quay bánh ñi u khi n, làm cho góc cho trư c tăng lên, 2.1.4.Các yêu c u cơ b n v h truy n ñ ng ñi n c a thi t ∆ϕ > 0, thì U* > U, Uct > 0, Ud > 0, t c ñ quay c a ñ ng cơ n > 0, b nâng qua b gi m t c làm anten raña quay, anten thông qua cơ c u làm 2.2. Phân tích sai s tr ng thái n ñ nh. quay tr c chi t áp RP2 khi n cho ϕ cũng tăng lên. Ch c n ϕ < ϕñ thì 2.2.1. Sai s ño ki m. ñ ng cơ luôn luôn quay theo chi u ñ ra ña thu h p ñ l ch, ch có 2.2.2. Sai s nguyên lý. 2.2.2.1. Tín hi u vào ñi n hình.
9 10 phát xung. B ng cách l a ch n các lư ng ph n h i, lư ng ñ t các thông s c a b ñi u ch nh t c ñ Rω, b ñi u ch nh dòng ñi n RI và b ñi u ch nh v trí Rϕ thích h p s ñ m b o ch t lư ng c a h th ng ch ñ tĩnh và ñ ng. 2.3.1. Hàm truy n c a ñ ng cơ ñi n. Hình 2-9: Tín hi u ñ u vào ñi n hình Sơ ñ c u trúc ñ ng cơ khi t thông không ñ i ñư c th hi n trên 2.2.2.2. Sai s nguyên lý c a h th ng lo i I . hình 2-18. 2.2.2.3. Sai s nguyên lý h th ng lo i 2. 2.2.2.4. Nhân t ph m ch t c a tr ng thái n ñ nh. 2.2.2.5. Sai s nhi u. 2.3 Sơ ñ c u trúc h th ng ñi u khi n máy nâng. C u trúc h th ng ñi u khi n T – D v i ba m ch vòng kín t c ñ quay, dòng ñi n và v trí như hình 2-13 Hình 2-18: Sơ ñ c u trúc khi t thông không ñ i. B ng phương pháp ñ i s sơ ñ c u trúc ta có sơ ñ thu g n: Hình 2-13: H th ng ñi u ch nh t c ñ có ñ o chi u Thyristor - Đ ng cơ. Ch c năng c a các kh i như sau: VF, VR – hai b ch nh lưu có ñi u khi n m c song song ngư c. B ng cách ñi u khi n các nhóm van trong b ch nh lưu s t o ra các ch ñ d ng, quay thu n, quay ngư c c a ñ ng cơ... Hình 2-19: Các sơ ñ c u trúc thu g n: RI, Rω, Rϕ - các b ñi u ch nh dòng ñi n, t c ñ và v trí nó a) Theo t c ñ ; b) Theo dòng ñi n. có nhi m v t ng h p và t o ra ñi n áp ñi u khi n ñưa t i các m ch
11 12 Trong ñó: 1 + pTu RTu 1 Ri ( p) = = (1 + ) H s khu ch ñ i c a ñ ng cơ: Kñ = 1/KΦ. Tsi 2 K cl .K iTsi pTu 2 pK cl .K i H ng s th i gian cơ h c: Tc = Rư.J/(KΦ)2. R U ( p ) p.Tc M c ( p ) + Ri(p) là khâu t l - tích phân (PI) Ru Kφ K t qu khi t ng h p m ch vòng dòng ñi n b ng tiêu chu n t i ưu I ( p) = Tu .Tc p 2 + T p +1 c modul ta có: Các hàm truy n c a ñ ng cơ có d ng: U i ( p) 1 1 FOMi ( p ) = = ≈ ω ( p) Kd I ( p) 1 p.Tc U di ( p ) 1 + 2.Tsi . p + 2.Tsi . p 2 2 1 + 2Tsi p = ; = . U ( p) Tu .Tc p 2 + Tc p + 1 U ( p ) Ru T .T p 2 + T p + 1 u c c 2.4.2. T ng h p b ñi u khi n t c ñ Rω . Ru K d (1 + Tu p ) Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh t c ñ theo tiêu chu n t i ưu ω ( p) Kd = ; I ( p) = modul: M c ( p) Tu .Tc p 2 + Tc p + 1 M c ( p) Tu .Tc p 2 + Tc p + 1 K i .K .φ .Tc 2.3.2. B ch nh lưu bán d n Thyristor. Rω ( p) = R.K ω .2Tsω 2.3.3. Hàm truy n c a máy phát t c. R ω(p) là khâu t l (P) 2.3.4. Hàm truy n c a thi t b ño dòng ñi n. Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh t c ñ theo tiêu chu n t i ưu ñ i ω ϕ 2.4. T ng h p h ñi u khi n Ri , Rω, Rϕ . x ng: 2.4.1. T ng h p b ñi u khi n dòng ñi n Ri . 1+ 4Tsω . p R ( p) = ω R.K ω .8T 2 . p K i .K .φ.Tc sω Rω(p) là khâu tích phân- t l (PI) K t qu khi t ng h p m ch vòng t c ñ b ng tiêu chu n t i ưu modul ta có: ω ( p) 1 1 1 1 = . ≈ . ω d ( p) 1 + 2.Tsω . p + 2.Tsω . p K ω 1 + 2Tsω p K ω 2 2 Hình 2-22: Sơ ñ c u trúc m ch vòng dòng ñi n K t qu khi t ng h p m ch vòng t c ñ b ng tiêu chu n t i ưu ñ i V y ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh dòng ñi n: x ng ta có: ω ( p) 1 1 1 1 = . ≈ . ω d ( p ) 1 + 4.Tsω . p + 8.Ts2 . p 2 + 8.Tsω . p 3 K ω 1 + 4Tsω p K ω ω 3
13 14 2.4.3. T ng h p m ch vòng v trí. tuy n thì t c ñ là ω’2 .Nghĩa là c n h s khu ch ñ i Kϕ2 .Tương t khi cho quãng ñư ng là ∆ϕ3 thì c n ph i có Kϕ3 . Như v y khi ∆ϕ càng nh thì h s khu ch ñ i Rϕ càng l n ñ ñ t ñư c t c ñ l n tăng lên thích ng v i quá trình hãm nhanh theo yêu c u. Hình 2-25: Sơ ñ c u trúc thu g n m ch vòng v trí Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh v trí theo tiêu chu n t i ưu modul : K R ( p) = ω .(1 + 2.Tsω . p) ϕ 2 K .K T r ϕ ϕ V i: R = K +K .p Kω Kω .Tsω KP = KD = 2 K r .Kϕ Tϕ K r .Kϕ Tϕ Hình 3-26: Quan h gi a ∆ϕ và ω Rϕ(p) là khâu t l - ñ o hàm (PD). Qua phân tích ta th y quan h ω= f(∆ϕ) là phi tuy n và vi c Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh v trí theo tiêu chu n t i ưu ñ i ch n Rϕ ch ch a h s khu ch ñ i K ϕ = const là không h p lý. Đ x ng: gi i quy t v n ñ này nghĩa là ph i th c hi n b ñi u khi n phi tuy n. Kω R ( p) = .(1 + 4.Tsω . p ) Trong b n lu n văn này tôi ñ xu t phương pháp dùng b ñi u khi n ϕ 2 K r .Kϕ Tϕ m k t h p v i b ñi u khi n PID. Rϕ(p) cũng là khâu t l - ñ o hàm (PD) 2.6. Tính toán các thông s và mô ph ng h tuỳ ñ ng v trí khi s 2.5. Tính phi tuy n c a b ñi u khi n v trí. d ng b ñi u khi n PID Khi cho quãng ñư ng là ∆ϕ1 thì t c ñ là ω1 tương ng v i 2.6.1. Tính toán các thông s h tuỳ ñ ng v trí ñ i v i ñ ng h s khu ch ñ i là Kϕ1 , khi cho quãng ñư ng là ∆ϕ2 mà v n gi cơ ñi n m t chi u kích t ñ c l p. nguyên h s Kϕ1 thì t c ñ là ω2 nhưng th c ch t theo quan h phi
15 16 2.6.2. Mô ph ng h ñi u khi n v trí s d ng b ñi u khi n PID Hình 2-29: V trí ph n h i khi s d ng b ñi u khi n PID Hình 2-27: Sơ ñ mô ph ng h ñi u khi n v trí b ng b ñi u khi n PID + K t qu mô ph ng các tín h u v trí ñ u ra khi s d ng b ñi u khi n PID: Hình 2-30: T c ñ ñ ng cơ khi s d ng b ñi u khi n PID Hình 2-28: Tín hi u ñi u khi n khi s d ng b ñi u khi n PID
17 18 Hình 3-4: V trí ñ t b ñi u khi n m trong h ñi u khi n v trí Hình 2-31: Dòng ñi n ph n h i khi s d ng b ñi u khi n PID Do quan h xác l p c a ω= f(∆ϕ) là phi tuy n. Đ ñ t ñư c * Nh n xét: Trên ñây là k t qu mô ph ng v i các v trí khác nhau và cho quan h phi tuy n này ta tách b ñi u khi n Rϕ thành hai khâu ñi u k t qu c a h th ng tương ñ i t t. Song do tính ch t phi tuy n c a khi n làm vi c song song. M t khâu PD v i h s khu ch ñ i là h ng h th ng trong m ch vòng v trí, cho nên ñ nâng cao ch t lư ng hơn s và m t khâu là phi tuy n như Hình (3-4). n a ta s nghiên c u và ng d ng b ñi u khi n m vào m ch vòng v trí ñ nâng cao ch t lư ng t t hơn cho h th ng. 3.5.1. M hóa. + Ch n 7 t p giá tr ngôn ng cho bi n ñ u vào là sai l ch v Chương 3: THI T K B ĐI U KHI N M LAI trí ∆ϕ (hay E) : Góc âm l n (AL), góc âm (A), góc âm nh (AN), góc 3.1 Sơ ñ kh i c a b ñi u khi n m . Zero (ZE), góc dương nh (DN), góc dương(D), góc dương l n. 3.2. Nguyên lý ñi u khi n m . +Ch n 7 t p giá tr ngôn ng cho bi n ñ u vào là ñ o hàm sai 3.3. Nh ng nguyên t c t ng h p b ñi u khi n m . l ch v trí d∆ϕ/dt (hay DET): Âm l n (AL), âm (A), âm nh (AN), 3.4. Các b ñi u khi n m . Zero (ZE), dương nh (DN), dương (D), d ương l n (DL). 3.4.1. Phương pháp t ng h p kinh ñi n. 3.4.2. B ñi u khi n m tĩnh. 3.4.3. B ñi u khi n m ñ ng. 3.5.T ng h p h th ng v i b ñi u khi n m lai cascade cho m ch vòng v trí
19 20 Lu t h p thành ñư c xây d ng trên cơ s nguyên lý h p thành MAX – MIN. De AL A AN ZE DN D DL E AL AL A A AN AN ZE AL A AN ZE DN D DL DN DL ZE ZE DN DL DL D DL ZE ZE D DL DL Hình 3-5: S phân b các giá tr m c a bi n ñ u vào DL DL ZE ZE DL B ñi u khi n m ñ u ra là tín hi u m ‘H s khu ch ñ i Uñk’. Ta ch n 7 giá tr m cho bi n ñ u ra: Âm l n (AL), Âm(A), 3.5.3. Gi i m . Âm nh (AN), Zero (ZE), Dương nh (DN), Dương(D), dương l n (DL) . S phân b c a các giá tr m ñư c ch n như trên Hình v 3- 3.6. Mô ph ng h tuỳ ñ ng v trí khi có b ñi u khi n m . 6. Hình 3-8: Sơ ñ mô ph ng h ñi u khi n v trí có b ñi u khi n m Hình 3-6:S phân b các giá tr m c a bi n ñ u ra: H s khu ch ñ i 3.5. 2. Lu t ñi u khi n và lu t h p thành.
21 22 Hình 3-11: V trí ph n h i khi s d ng b ñi u khi n M -PID Hình 3-13: Dòng ñi n ph n h i khi s d ng b ñi u khi n M -PID Hình 3-12: T c ñ ñ ng cơ khi s d ng b ñi u khi n M -PID
23 24 3.7. So sánh k t qu gi a 2 phương pháp PID và m lai Cascade. + H th ng làm vi c n ñ nh hơn phương pháp ñi u khi n PID truy n th ng. + Khi kh i ñ ng và hãm ñ t v i v trí ñ t th i gian quá ñ khi kh i ñ ng h th ng có s d ng b ñi u khi n m gi m ñư c t (1 ÷ 3)s t c là chi m t (7 ÷ 20)% so v i khi không có b ñi u khi n m . + T c ñ trong quá trình kh i ñ ng nhanh chóng ñ t tr ng thái n ñ nh và ít dao ñ ng. Gia t c c a h th ng khi có b ñi u khi n m ít bi n thiên và gi n ñ nh. +Khi ch n các t p giá tr m và lu t ñi u khi n thích h p thi lu t ñi u khi n m giúp cho h ñ t ñư c ñ chính xác cao, ngay c v i giá tr ñ t r t nh . Khi v trí ñ t l n hơn ñ nh m c ngoài vi c gi m th i gian quá ñ , b ñi u khi n m còn gi m ñ qúa ñi u ch nh ñ c bi t trong quá trình hãm. +H th ng mô ph ng ñã ñư c xét ph t i ñ nh m c, ñi u ñó càng ch ng t tính b n v ng cao c a h ñi u khi n. Như v y h th ng làm vi c ch ñ không t i ho c có t i ñ m b o ñư c ch t lư ng tĩnh và ñ ng t t hơn khi dùng h PID kinh ñi n. Hình 3.14: So sánh k t qu v trí ph n h i c a 2 phương pháp - Khi s d ng b ñi u khi n m lai ta th y: + V trí ph n h i ñ t ñư c giá tr m n và t t hơn phương pháp ñi u khi n PID truy n th ng. + Th i gian xác l p tương ñ i nhanh hơn phương pháp ñi u khi n PID truy n th ng.
25 26 trình làm vi c n ñ nh làm cho h th ng làm vi c êm d u hơn, không gây gi t và t c ñ ñ ng cơ gi không ñ i trong quá trình kh i ñ ng K T LU N VÀ KI N NGH v i nh ng v trí ñ t khác nhau. 1. K t lu n: - Trong b n lu n văn này ñã nghiên c u kh o sát cho m t s k t qu 2.Ki n ngh : như sau: - Đ gi m thi u năng lư ng ñi n tiêu th , tăng th i gian s d ng cáp nâng c n c i t o h TĐĐ ñ ng cơ rotor dây qu n c a thi t + Kh o sát t ng quan v h th ng tuỳ ñ ng v trí, quá trình b nâng hi n nay b ng gi i pháp s d ng h T-Đ k t h p v i b ñi u tính toán ñ c p ñ n các thông s : Đi n cơ, ñi n t , mômen quán khi n m , m trư t, m thích nghi, nơ ron... tính, mômen c n. T ñó mô ph ng cho k t qu : T c ñ , v trí, dòng -V i m c tiêu hi n ñ i hoá h th ng thi t b nâng, h th ng thang ñi n. V i k t qu này giúp cho vi c ñánh giá, kh o sát và nâng cao máy, các máy gia công CNC… khi xây d ng m i c n trang b h ch t lư ng truy n ñ ng ñi n T-Đ có k t n i v i máy tính. + Các h truy n ñ ng ñi n c a h ñi u khi n v trí dùng ñ ng cơ không ñ ng b , ñi u khi n các ch ñ làm vi c thì d i ñi u ch nh t c ñ h p, ñ êm d u th p, gây t n th t năng lư ng ñáng k , hi u su t th p ñ i v i nh ng h yêu c u công su t cao. Gi i pháp thay th h truy n ñ ng ñi n hi n nay b ng h truy n ñ ng ñi n T-Đ s kh c ph c ñư c các như c ñi m trên. Khi kh o sát tính toán cho th y ch t lư ng h th ng t t hơn h n h s n có. Đ ng th i hê T - Đ mang l i nhi u ưu ñi m: Ch t lư ng ñ c tính kh i ñ ng và hãm t t, hi u su t cao, viêc ñi u ch nh và thay ñ i t c ñ d ràng, t o ra ch ñ t ñ ng ñi u ch nh thích h p v i t i. h th ng này ta ñưa thêm m ch vòng v trí làm cho ñ chính xác c a h cao hơn. + Đ nâng cao ch t lư ng h T - Đ b n lu n văn còn nghiên c u và ng d ng ñi u khi n m ñ t o ra lu t m lai v i h th ng này ch t lư ng làm vi c ñư c nâng lên r t nhi u so v i h T - Đ kinh ñi n: Làm gi m th i gian quá ñ khi kh i ñ ng, gia t c trong quá