iv
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ...................................................................................................... ii
LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................... iii
MỤC LỤC ................................................................................................................. iv
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT .............................................. vi
DANH MỤC CÁC BẢNG ................................................................................... vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ......................................................... vii
MỞ ĐẦU .................................................................................................................. xii
Chƣơng 1 ................................................................................................................ - -1
TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT ................................................................... - -1
1.1 Giới thiệu ...................................................................................................... - -1
1.2 Lịch sử phát triển của mobile robot [8] ........................................................ - -2
1.4 Ứng dụng của mobile robot ...................................................................... - -11
1.5 Kết luận và định hƣớng nghiên cứu mobile robot ..................................... - -14
Chƣơng 2 .............................................................................................................. - -15
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ....................................................................... - -15
2.1 Đặt vấn đề ................................................................................................... - -15
a ) Mô hình động học robot.............................................................................. - -19
b) Mô hình động học mobile robot ................................................................... - -21
2.3 Phân tích và lựa chọn kết cấu ..................................................................... - -24
a) Yêu cầu chung .............................................................................................. - -24
b) Phƣơng án thiết kế ........................................................................................ - -25
c) Khả năng hoạt động của robot ...................................................................... - -27
2.4 Tính toán kích thƣớc robot ......................................................................... - -28
a) Khi robot chuyển động trên mặt phẳng ngang ............................................. - -28
b) Khi robot chuyển động trên mặt phẳng nghiêng đều ................................... - -33
c) Khi robot chuyển động trên mặt phẳng lệch ................................................ - -34
2.5 Kết luận ..................................................................................................... - -39
Mô hình robot sau khi chế tạo thực nghiệm ..................................................... - -40
Chƣơng 3 .............................................................................................................. - -41
CƠ SỞ LÍ THUYẾT VỀ XỬ LÝ ẢNH ............................................................... - -41
3.1 Khái niệm và quá trình xử lí ảnh ................................................................ - -41
a) Chụp ảnh ...................................................................................................... - -42
b) Quá trình tiền xử lí dữ liệu ảnh - -................................................................... 42
c) Phân tích hình ảnh (xác định đƣờng, góc, cạnh, khối, ...) ........................... - -42
d) Nhận dạng, phân mảnh ................................................................................ - -42
e) Xử lí mức cao .............................................................................................. - -42
3.2 Thƣ viện OpenCV ...................................................................................... - -43
a) Cấu tạo của thƣ viện OpenCV ..................................................................... - -43
b) Các chức năng của OpenCV ........................................................................ - -43
3.3 Các cấu trúc dữ liệu cơ bản của OpenCV .................................................. - -45
3.4 Thao tác xử lí ảnh cơ bản với thƣ viện OpenCV ...................................... - -46
