Luận văn thạc sĩ: Ứng dụng logic mờ điều khiển quá trình nhiệt lò sấy

Chia sẻ: Sdfas Vfdtg | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

149
lượt xem 27
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Ứng dụng logic mờ điều khiển quá trình nhiệt lò sấy nghiên cứu khảo sát bộ điểu khiển mờ, bước đầu khảo sát mô phỏng bộ điều khiển phần mềm.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn thạc sĩ: Ứng dụng logic mờ điều khiển quá trình nhiệt lò sấy

1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG H HOÀNG CHÂU NG D NG LOGIC M ĐI U KHI N QUÁ TRÌNH NHI T LÒ S Y Chuyên nghành: T Đ ng Hóa Mã s : 60.52.60 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng - Năm 2012
2 Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. Phan Văn Hi n Ph n bi n 1: PGS.TS. Bùi Qu c Khánh Ph n bi n 2: TS. Võ Như Ti n Lu n văn ñư c b o v trư c H i ñ ng ch m lu n văn th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 9 tháng 6 năm 2012 Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng; - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
3 M Đ U 1. Lý do ch n ñ tài Hơn sáu th p k qua, b ñi u khi n PID là b ñi u khi n thông d ng trong các h th ng ñi u khi n v i nhi u báo cáo ñưa ra các con s th ng kê r ng hơn 90% bài toán ñi u khi n quá trình công nghi p ñư c gi i quy t v i b ñi u khi n PID, trong s ñó kho ng trên 90% th c hi n b ng lu t PI, 5% th c hi n b ng lu t P thu n túy, và 3% th c hi n lu t PID ñ y ñ , còn l i là nh ng d ng d n xu t khác. Tuy nhiên, trong th c t nhi u gi i pháp t ng h p, thi t k b ñi u khi n PID thư ng b b t c khi g p nh ng bài toán có ñ ph c t p cao, phi tuy n l n, thư ng xuyên thay ñ i tr ng thái và c u trúc c a ñ i tư ng…V i nh ng khó khăn ñó s không còn là v n ñ nan gi i khi ñư c thay th b ng b ñi u khi n m . So v i các gi i pháp trong k thu t ñi u khi n t trư c ñ n nay, ñ t ng h p các h th ng ñi u khi n thì phương pháp t ng h p h th ng ñi u khi n b ng logic m ch ra nh ng ưu ñi m rõ r t sau: - Kh i lư ng công vi c thi t k ñư c gi m ñi nhi u do không c n s d ng mô hình ñ i tư ng, v i các bài toán thi t k có ñ ph c t p cao, gi i pháp dùng b ñi u khi n m cho phép gi m kh i lư ng tính toán và giá thành s n ph m. - B ñi u khi n m d hi u hơn so vơi b ñi u khi n khác (c k thu t) và d dàng thay ñ i. - Trong nhi u trư ng h p b ñi u khi n m làm vi c n ñ nh hơn và ch t lư ng ñi u khi n cao hơn.
4 - B ñi u khi n m ñư c xây d ng trên kinh nghi m c a các chuyên gia. - Có th k t h p b ñi u khi n m v i các b ñi u khi n khác. Lò s y là m t ñ i tư ng tương ñ i ph c t p bao g m: Quá trình cháy, trao ñ i nhi t - m, t c ñ qu t, ñ i lưu, b c x v.v....là nh ng quá trình có quán tính l n, th i gian ch t, nhi u, tr ñ i tư ng cao, các thông s thu th p ñôi khi không ñ y ñ chính xác, ñ i tư ng phi tuy n v.v…… V i nh ng ñ c ñi m c a ñ i tư ng c n ñi u khi n, ñ c tính n i b t c a b ñi u khi n m , tôi ch n ñ tài “ ng d ng logic m ñi u khi n quá trình nhi t lò s y” ñ nghiên, c u kh o sát b ñi u khi n m , bư c ñ u kh o sát mô ph ng b ñi u khi n trên ph n m m Matlab & Simulink. Các thông s nhi t ñư c kh o sát th c t t i lò s y xí nghi p lâm s n Hoà Nhơn – Hòa Vang, Thành ph Đà N ng. 2. M c ñích nghiên c u - Nghiên c u, ng d ng mô hình toán h c c a lò s y [13] vào quá trình ñi u khi n. - Nghiên c u logic m . - Kh o sát, thu th p thông s nhi t lò s y t i Xí nghi p ch bi n Lâm s n Hòa Nhơn - Hòa Vang, Thành Ph Đà N ng. - Xây d ng mô hình ñi u khi n nhi t ñ lò s y trên ph n m m Matlab & Simulink. 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u
5 - Đ i tư ng nghiên c u: Nghiên c u v k thu t s y và lò s y, ñi u khi n quá trình, ñi u khi n nhi t ñ , ñi u khi n PID, ñi u khi n m , mô ph ng b ñi u khi n trên ph n m m Matlab simulink. - Ph m vi nghiên c u Nghiên c u và ng d ng mô hình toán h c c a lò s y [13] vào quá trình ñi u khi n. Xây d ng và mô ph ng trên ph n m m Matlab & Simulink. 4. Phương pháp nghiên c u V i các m c tiêu trên tôi ch n phương pháp nghiên c u lý thuy t và phương pháp nghiên c u th c nghi m, ñ th c hi n ñ tài theo các bư c sau: - Nghiên c u các mô hình: Nghiên c u h tuy n tính Nghiên c u v h phi tuy n Nghiên c u v ñi u khi n m - Tìm hi u v lò s y công nghi p Đ c tài li u liên quan v k thu t s y Thu th p các d li u ñi u khi n nhi t ñ th t t t i lò s y Xí nghi p ch bi n Lâm s n Hoà Nhơn – TP. Đà N ng. Xây d ng mô hình và mô ph ng mô hình trên ph n m m Matlab & Simulink. 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a ñ tài lu n văn
6 Nh m nâng cao ch t lư ng c a v t li u c n s y thì quá trình ñi u khi n nhi t ñ lò s y có tính ch t quy t ñ nh ñ n ch t lư ng và ñ b n c a s n ph m. Nên ñ tài “ ng d ng logic m ñi u khi n quá trình nhi t lò s y” phát huy ñư c ưu ñi m c a b ñi u khi n m , gi i quy t nh ng khó khăn mà b ñi u khi n kinh ñi n g p ph i và ñưa ra các gi i pháp ñi u khi n h p lý, n ñ nh. Ý nghĩa th c ti n: K t qu nghiên c u c a ñ tài s ñóng góp thêm trong cách ti p c n và ñi u khi n ñ i tư ng phi tuy n, kh o sát m t s gi i pháp v ñi u khi n qua ñó so sánh và ñánh giá k t lu n ñ l a ch n b ñi u khi n thích h p cho t ng ñ i tư ng c th . 6. B c c lu n văn M ñ u Chương 1: T ng quan v lò s y Chương 2: Lý thuy t ñi u khi n m Chương 3: ng d ng logic m ñi u khi n quá trình nhi t lò s y Chương 4: K t qu và bàn lu n K t lu n và ki n ngh Tài li u tham kh o
7 CHƯƠNG 1: T NG QUAN V LÒ S Y 1.1. Gi i thi u t ng quan S y là m t trong nh ng khâu quan tr ng trong dây chuy n công ngh , ñư c s d ng nhi u ngành ch bi n nông – lâm – h i s n là phương pháp b o qu n s n ph m ñơn gi n, an toàn và d dàng. S y không ñơn thu n là tách nư c ra kh i v t li u m mà là quá trình công ngh ph c t p, ñòi h i v t li u sau khi s y ph i ñ m b o ch t lư ng theo ch tiêu nào ñó v i m c chi phí năng lư ng (ñi n năng, nhi t năng) t i thi u . Quá trình s y là quá trình làm khô các v t th , các v t li u, các s n ph m b ng phương pháp làm bay hơi nư c ra kh i VLS. Do v y, quá trình s y khô m t v t th di n bi n như sau: V t th ñư c gia nhi t ñ ñưa nhi t ñ lên ñ n nhi t ñ bão hòa ng v i phân áp su t c a hơi nư c trên b m t v t th , v t th ñư c c p nhi t ñ làm bay hơi m. 1.2. Phân lo i các th th ng s y (HTS) 1.2.1. H th ng s y t nhiên 1.2.2. H th ng s y nhân t o 1.2.3. Các d ng lò s y 1.2.3.1. Lò s y gia nhi t b ng khói lò 1.2.3.2. Lò s y gia nhi t b ng hơi nư c 1.2.3.3. Lò s y gia nhi t b ng nhi t ñi n tr 1.3. Đi u khi n quá trình 1.3.1. Quá trình và các bi n quá trình 1.3.2. Đ c ñi m c a ñi u khi n quá trình
8 1.3.3. Các thành ph n cơ b n c a m t h th ng 1.4. Mô hình hóa ñ i tư ng lò s y 1.4.1. Phương trình tr ng thái c a h th ng 1.4.2. Mô hình toán h c c a lò s y K T LU N CHƯƠNG 1 Chương m t ñã trình bày t ng quan các ñ nh nghĩa trong h th ng s y. Các d ng lò s y và cách thi t k tính toán ch n thi t b s y thích h p. Đ nh nghĩa v quá trình và ñi u khi n quá trình, ñưa ra mô hình toán h c c a lò s y, tính phi tuy n c a mô hình ñ i tư ng. Đây là ph n chính và quan tr ng ñ ng d ng b ñi u khi n m trong ñi u khi n ñ i tư ng phi tuy n và th a mãn bài toán ñi u khi n c n nghiên c u trong lu n văn này. Bên c nh ñó, b ñi u khi n m s ñư c trình bày m t cách t ng quan cơ b n s ñư c trình bày trong chương ti p theo. CHƯƠNG 2: CƠ S LÝ THUY T ĐI U KHI N LOGIC M 2.1. T ng quan v lý thuy t logic m [2] 2.1.1. T p h p kinh ñi n 2.1.2. Đ nh nghĩa t p m 2.1.3. Các d ng hàm thu c trong logic m 2.1.4. Đ cao, mi n xác ñ nh và mi n tin c y c a t p m 2.1.5. Các phép toán trên t p m
9 2.1.5.1. Phép h p hai t p m 2.1.5.2. Phép giao hai t p m 2.2. Bi n ngôn ng và giá tr c a nó 2.2.1. Bi n ngôn ng 2.2.2. Lu t h p thành 2.2.2.1. M nh ñ h p thành 2.2.2.2. Mô t m nh ñ h p thành 2.2.3. Lu t h p thành m 2.2.3.1. Thu t toán th c hi n lu t h p thành ñơn max – MIN, max – PROD có c u trúc SISO 2.2.3.2. Thu t xác ñ nh lu t h p thành có c u trúc MISO 2.3. Gi i m (rõ hóa) 2.3.1. Phương pháp c c ñ i 2.3.2. Phương pháp tr ng tâm 2.4. T ng h p b ñi u khi n m 2.4.1. C u trúc c a b ñi u khi n m 2.4.2. Nguyên lý c a b ñi u khi n m 2.4.3. Nh ng nguyên t c t ng h p b ñi u khi n m 2.4.4. Các bư c th c hi n khi xây d ng b ñi u khi n m K T LU N CHƯƠNG 2 Chương hai ñã trình bày t ng quan nh t v lý thuy t ñi u khi n m . S ra ñ i và phát tri n c a b ñi u khi n m và nh ng tính ch t hoàn h o nh ng
10 kh năng m i trong quá trình l a ch n c a b ñi u khi n m so v i các b ñi u khi n kinh ñi n. Các b ñi u khi n m cho phép ngư i thi t k t n d ng kinh nghi m c a mình ñ xây d ng lu t ñi u khi n m t cách ñúng ñ ng và t i ưu. Bên c nh ñó làm cho con vi c thi t k ñư c gi m ñi ñáng k và quá trình ñi u khi n cũng d dàng hơn nhi u. CHƯƠNG 3: NG D NG LOGIC M ĐI U KHI N QUÁ TRÌNH NHI T LÒ S Y 3.1. Mô hình toán h c lò s y [13] Quay tr l i mô hình toán h c c a lò s y ta có:  kv(k − 4) U G 2 Q  y(k + 1) = y(k) + ∆t (T0 − T(k)) + tn (T1 − T(k)) + u (k − 3) +  (3.1)  V ρVcp ρVcp ρVcp    Thu th p các s li u t i lò s y xí nghi p Lâm S n Hòa Nhơn – Thành Ph Đà N ng ta có các s li u sau: - Chi u cao lò s y :Hls = 4,1 (m) - Chi u r ng lò s y : Rls = 4,1(m) - Chi u dài lò s y : Lls = 6,1 (m) - Kh i lư ng riêng : ρ = 1,2 (g/l) - Th i gian l y m u : ∆t = 0,5 (s) - Nhi t dung riêng : Cp = 1,025 (J/g 0C) - Th tích c a lò s y : V = Rls.Hls.Lls.1000 (l)
11 - M t ñ truy n nhi t : Utn = 9000 (J/ 0C s) - Đi n áp : Up = 220/380 (V) - Nhi t lư ng yêu c u : Q = 50000 (kJ/h) - Hi u su t c a thi t b c p nhi t : ηk = 0,95 Q 50000 - Công su t c a thi t b ñ nóng : P = = = 14,6kW 3600.η k 3600.0,95 - N u b trí m i pha hai ph n t ñ t nóng (hai cu n dây ñi n tr ), công 14,6 su t c a m i ph n t : Ppt = = 2,43kW 3.2 Ppt 2,43 - Dòng ñi n qua m i ph n t ñ t nóng: I pt = = =11,1A U pha 220 Gi s ch n dây crôm-niken v i nhi t ñ ñ t nóng 6000C, tra b ng (1.2) ta có: ñư ng kính dây ñi n tr d = 1,0 mm (ti t di n 0,7854 mm2). Ch n t c 5000 ñ gió 5 m/s, tính g n ñúng h s truy n nhi t : α = 11,3 = 799kJ/h.m 2.o C 1,0 - Chi u dài s i dây ñi n tr : 3600.Ppt 3600.2,43.1000 l pt = = = 6,457 (m) πdα[600 − 0,5(50 + 70 )] 3,14.1,0.799.540 - Chi u dài toàn b dây ñi n tr : L = 3.n.6,457 = 3.2.6,457 = 38,74 (m) - Tính bư c lò so: h = (2 ÷ 4)d = 2 ÷ 4 < 8 mm, ch n h = 8 mm. - Tính ñư ng kính trung bình c a lò xo: Dtb = (5 ÷ 8)d = 5 ÷ 8 < 15 mm, ch n Dtb= 15 (mm) - Xác ñ nh s vòng dây trong m t ph n t phát nhi t (cu n dât ñi n tr )
12 1000l pt 1000.6,457 w= = = 135 h 2 + (πD tb ) 2 ( 8 2 + 3,14.15 2 ) - Chi u dài c a lò xo s i ñ t (ph n t phát nhi t): LPT = 1000.h.w = 1,08 (m) - H s qu t: k = 2000 (l/s) - Nhi t tr su t c a h p kim Crom và Niken :r0 =1,1.10-6( Ω.m ) - Ti t di n dây: S = 2,0106.10-6 (m2) - Đi n tr dây : Rd=(ro.Lpt)/S ( Ω ) - M t ñ truy n nhi t theo th i gian: U = 9000 (J/0C s) - Đi n d n: G = 1/Rd ( Ω −1 ) - T bi u th c (3.1) bi n ñ i và rút g n ta ñư c mô hình sau: U tn k k G y(k + 1) = y(k).(1 − ) + ∆t. T0 v(k − 4) − ∆t. .v(k − 4).y(k) + .u 2(k − 3) ρVCp V V ρVCp (3.2) U tn Q + T1 + ρVCp ρVCp - Ta ñ t:T = ∆t ( th i gian l y m u) - a = (1-Utn/(p.V.Cp)) - b = (T.k.T0)/V - c = (T.k)/V - d = G/(p.V.Cp) - e = (Utn.T1)/(p.V.Cp)+Q/(p.V.Cp) - Thay các thông s vào ta có phương trình rút g n sau:
13 y(k +1) = a.y(k)+ b.v(k− 4) − c.v(k− 4).y(k)+ d.u2(k − 3) + e (3.3) Phương trình (3.3) là m t phương trình phi tuy n. Cho v là m t h ng s m van 550. Mô hình lò s y ñư c mô t là m t hàm phi tuy n th hi n dư i hàm quan h : y(k + 1) = f(y(k), u(k − 3)) (3.4) Thay các tham s a, b, c, d, e tình t m.file ta có mô hình toán h c hoàn ch nh y(k + 1) = 0 ,9286 . y(k) + 0 , 4955 .v − 0 , 0099 .v. y(k) + 1,3325 .10 − 5 u 2 (k − 3) + 5,3915 (3.5) Mô hình hóa h th ng trên ph n m m matlab Simulink, ta có mô hình ñ i tư ng sau: Hình 3.1: Mô hình ñ i tư ng c a lò s y
14 3.2. Đi u khi n quá trình nhi t lò s y b ng b ñi u khi n PID B ñi u khi n PID là b ñi u khi n kinh ñi n ñư c s d ng r ng rãi trong các h th ng ñi u khi n công nghi p. Vi c l a ch n các thông s KP, KI, KD tùy thu c vào t ng ñ i tư ng. N u khâu t l làm thay ñ i giá tr ñ u ra, t l v i giá tr sai s hi n t i. Đáp ng t l có th ñư c ñi u ch nh b ng cách nhân sai s ñó v i m t h ng s KP thì khâu tích phân KI t l thu n v i c biên ñ sai s l n qu ng th i gian x y ra sai s . T ng sai s t c th i theo th i gian (tích phân sai s ) cho ta tích lũy bù ñã ñư c hi u ch nh trư c ñó. Khâu tích phân (khi c ng thêm khâu t l ) s tăng t c chuy n ñ ng c a quá trình t i ñi m ñ t và kh s dư sai s n ñ nh v i m t t l ch ph thu c vào b ñi u khi n v.v….. Đ t ng h p các thông s ñi u khi n PID thư ng s d ng các phương pháp sau: - S d ng mô hình x p x b c nh t có tr c a ñ i tư ng – Phương pháp th nh t c a Ziegler – Nichols. - Xác ñ nh thông s PID b ng th c nghi m - Phương pháp Chien – Hrones – Reswich - Phương pháp t i ưu modul - Phương pháp t i ưu ñ i x ng. Trong bài lu n văn này, v i các phương pháp trên tôi ch n phương pháp th c nghi m dùng b ñi u khi n PI. V i ưu ñi m là không c n tín toán ph c t p, nhưng c n kinh nghi m ch n các tham s cho phù h p ñ t i ưu trong
15 ñi u khi n. Trong lu n văn chính là ng d ng b ñi u khi n m nên ph n PID s trình trình bày các phương pháp cơ b n và tóm t t. Các th ng s PI ch n ñư c l y như sau: - Thay b ñi u PID trong h kín b ng b khuy ch ñ i, sau ñó tăng d n h s khuy ch ñ i t i giá tr t i h n Kth ñ h kín ch ñ biên gi i n ñ nh. Xác ñ nh chu kỳ Tth c a h th ng. - Sau khi thay th vào h s khuy ch ñ i, tôi ch n ñư c Kth =0,0001 thì ñ t biên gi i n ñ nh. - Xác ñ nh ñư c chu kỳ t i h n c a h th ng Tth = 2 giây. - Xác ñ nh thông s KP = 0,45 Kth, TI = 0,85.Tth - Xác ñ nh thông s KI = KP/TI - Cu i cùng ta có các thông s c a b ñi u khi n PI thích h p. Hình 3.2: Mô hình mô ph ng s d ng b ñi u khi n PI 3.3. Đi u khi n quá trình nhi t lò s y băng b ñi u khi n m Mô hình m là mô hình m Mamdani
16 Tên g i cho b ch nh ñ nh m là: BO_DIEU_KHIEN_MO B ñi u khi n m ñư c dùng ñ ñi u khi n ñ i tư ng c a lò s y, theo kinh nghi m thì b ñi u khi n m g m có hai ñ u vào và m t ñ u ra. - Đ u vào th 1 là sai l ch nhi t ñ gi a nhi t ñ vào và nhi t ñ ra c a lò s y, ñ i lư ng này ñư c ký hi u ET. dET - Đ u vào th hai là t c ñ bi n thiên theo th i gian c a nhi t ñ ñ i dt lư ng này ký hi u là DET. - Đ u ra là tín hi u ñi u khi n ñi n áp ñưa vào ñ i tư ng ñi u khi n, ñ i lư ng này ký hi u là U(t). Hình 3.3: C u trúc c a b ñi u khi n m 3.4. Xác ñ nh t p m 3.4.1. Mi n giá tr v y lý cho bi n ngôn ng vào / ra D a vào kinh nghi m v n hành c a lò, ñ c tính sai l ch nhi t ñ c a b ñi u khi n PI, ñ c tính v t lý và các s li u thu th p t i lò s y th c nghi m ta xây d ng b ñi u khi n theo lu t sau:
17 Căn c vào nhi t ñ sai l ch c a lò s y, ta quy ñ i giá tr v t lý tương ng, xác ñ nh các mi n giá tr rõ t i h n cho các bi n vào/ ra như sau: - Sai l ch nhi t ñ ñ u vào ñư c ch n trong mi n giá tr : ET = [-20 20 ] - Đ o hàm bi n thiên nhi t ñ ñư c ch n trong mi n giá tr : DET = [- 30 30] - Đ u ra tín hi u ñi u khi n ñi n áp ñư c ch n trong mi n giá tr : U(t) = [ -1.2 1.2 ] 3.4.2. Giá tr t p m Xác ñ nh s lư ng t p m (giá tr ngôn ng ) c n thi t cho các bi n. V i mô hình m Mamdani theo lu t max – Prod. V nguyên t c, s lư ng các giá tr ngôn ng cho m i bi n ngôn ng nên n m trong kho ng 3 ñ n 10 giá tr . N u s lư ng giá tr ít hơn 3 thì ít có ý nghĩa, vì không th c hi n ñư c l y vi phân. N u l n hơn 10, con ngư i khó có kh năng bao quát, ñ thông tin ñ y ñ ñ ng th i d phân bi t ta ch n kho ng 5 ñ n 9 bi n ngôn ng khác nhau. Đ i v i quá trình ñi u khi n nhi t ñ lò s y, ta có th ch n s lư ng t p m cho m i bi n ñ u vào, ñ u ra như sau: ET ∈ {NM,NS,ZE,PS, PM}. DET ∈ {NM,NS,ZE,PS, PM}. U(t) ∈ {NM,NS,ZE,PS, PM} Trong ñó:
18 NM: Âm v a NS: Âm ít ZE: Không PS: Dương ít PM: Dương 3.4.3. Xác ñ nh hàm liên thu c Hàm liên thu c là v n ñ c c kỳ qua tr ng và r t khó nói ñ ñi ñ n ñ chính xác cao. Tuy nhiên trong k thu t ñi u khi n thư ng ch n hàm liên thu c ki u hình tam giác ho c hình thang. Các lo i ñi u khi n ki u này có bi u th c ñơn gi n, d tính toán nhưng các hàm liên thu c ki u này ch g m các ño n th ng nên không m m m i ñi m g y. Hình 3.4: Xác ñ nh t p m cho bi n vào ET
19 Hình 3.5: Xác ñ nh t p m cho bi n vào DET Hình 3.6: Xác ñ nh t p m cho bi n ra c a U(t) 3.4.4. Xây d ng các lu t ñi u khi n D a vào tính ch t v t lý, các s li u vào ra có ñư c, kinh nghi m và d a vào ñ t tính quá ñ ta xây d ng lu t ñi u khi n như sau: N u ET dương nhi u và DET Zero Thì ñi n áp U(t) dương nhi u . N u ET Zero và DET là dương nhi u thì U(t) Zero . V i m i suy lu n tương t , m i m t bi n ra ta có t h p c a 5 x 5 = 25 lu t c th như sau:
20 B ng lu t ñi u khi n ET U(t) MN NS ZE PS PM NM NM NS ZE PS PM NS NM NS ZE PS PM DET ZE NM NS ZE PS PM PS NM NS ZE PS PM PM NM NS ZE PS PM Lu t h p thành là lu t max - Prod, phương pháp gi i m theo phương pháp tr ng tâm, khi ñó h s U(t) ñư c tính toán lúc ñi u khi n là: 25 ∑y −1 µ Al (e(t ))µ B l (dn / dt ) U (t ) = l =1 25 (3.5) ∑µ l =1 Al (e(t ))µ B l (dn / dt ) Trong ñó y −1 là tâm c a các t p m tương ng. p 3.5. Mô hình mô ph ng dùng b ñi u khi n m