Điều khiển bám quỹ đạo

Bài giảng Thiết kế điều khiển 1, cung cấp cho sinh viên những kiến thức như: Điều khiển vị trí hệ tuyến tính bậc hai; Điều khiển bám quỹ đạo hệ tuyến tính bậc hai. Mời các bạn cùng tham khảo!

18p phongtrongkim0906 16-05-2025 1 1   Download

Bài giảng Thiết kế điều khiển 2, cung cấp cho sinh viên những kiến thức như: Mô hình hệ động lực có điều khiển; Điều khiển bám quỹ đạo các trục đồng thời; Điều khiển vị trí các trục đồng thời. Mời các bạn cùng tham khảo!

21p phongtrongkim0906 16-05-2025 2 1   Download

Trong nghiên cứu này, cấu trúc điều khiển vòng phản hồi kép (double-loop control) được sử dụng để điều khiển đồng thời vị trí và lực tiếp xúc của khâu thao tác của robot song song dẫn động dây cáp. Cụ thể, vòng điều khiển ngoài điều chỉnh giá trị quỹ đạo mong muốn ban đầu để đảm bảo lực tương tác, dựa trên sai số lực tương tác. Vòng điều khiển trong điều khiển robot bám theo quỹ đạo mong muốn mới.

3p vimaito 11-04-2025 3 1   Download

Nghiên cứu này so sánh hiệu suất của hai thuật toán điều khiển: PID và điều khiển trượt bám quỹ đạo trong việc điều khiển robot hai khâu quay dưới ảnh hưởng của nhiễu. Thuật toán PID là phương pháp truyền thống được sử dụng rộng rãi, trong khi điều khiển trượt bám quỹ đạo mang lại khả năng đáp ứng tốt hơn với các biến động nhiễu và sự không hoàn hảo trong hệ thống.

3p vimaito 11-04-2025 2 1   Download

Bài viết này tập trung vào nghiên cứu mô hình động lực học của QUAV và đề xuất bộ điều khiển trượt trong việc điều khiển bám quỹ đạo, đồng thời đánh giá kết quả mà phương pháp này đạt được.

3p vimaito 11-04-2025 3 1   Download

Bài viết là công trình nghiên cứu về vấn đề bám quỹ đạo của Quadrotor dưới sự xem xét ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài và trễ tín hiệu đầu vào. Mỗi Quadrotor được xem xét gồm 6 bậc tự do, bằng sử dụng định luật Euler-Newton, một mô hình động học của Quadrotor được đưa ra gồm 2 hệ thống con: hệ tịnh tiến và hệ chuyển động quay.

8p vifilm 11-10-2024 6 0   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu tổng hợp thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động" được nghiên cứu với mục tiêu: Đề xuất thuật toán điều khiển trượt bám quỹ đạo mới cho robot bốn bánh truyền động và bốn bánh lái độc lập 4WD4WS có mô hình phi tuyến bất định

27p vihashirama 03-04-2025 9 1   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu tổng hợp thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về rô bốt tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS và bài toán điều khiển bám quỹ đạo; Xây dựng các thuật toán dẫn đường cho rô bốt 4WD4WS; Xây dựng bộ điều khiển động lực động cơ lái cho rô bốt 4WD4WS; Tổng hợp hệ thống điều khiển bám quỹ đạo cho rô bốt 4WD4WS.

173p vihashirama 03-04-2025 9 2   Download

Bài viết trình bày một phương pháp điều khiển xe tự hành bám quĩ đạo bằng cách sử dụng cấu trúc hai mạch vòng điều khiển phản hồi vị trí và phản hồi tốc độ; một cơ cấu ước lượng nhiễu mạch vòng động lực học. Phương pháp ước lượng nhiễu dựa trên nguyên tắc tối ưu sai lệch với mô hình mẫu.

8p viaburame 14-03-2025 12 2   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu phát triển giải thuật điều khiển thông minh dựa trên mạng nơ ron mờ hồi quy ứng dụng điều khiển hệ phi tuyến" được nghiên cứu với mục tiêu: Tối ưu cấu trúc của mạng nơ-ron mờ hồi quy, để điều khiển bám quỹ đạo đối tượng phi tuyến - robot Delta, nhằm nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển vòng kín và thực nghiệm điều khiển bám quỹ đạo đối tượng phi tuyến trên, mô hình robot và hệ ổn định chất lỏng RT020 của Đức.

36p viyamanaka 04-02-2025 30 2   Download

Trong công nghiệp hiện đại, vai trò quan trọng của robot là một điều không thể không kể đến đối với các quá trình sản xuất tự động hóa. Kết quả của bài nghiên cứu cho thấy chất lượng của bộ điều khiển Backstepping đề xuất đáp ứng khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi có sự ảnh hưởng của nhiễu.

5p vibenya 31-12-2024 10 2   Download

Bài viết trình bày thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo chuyển động của robot tự hành bốn bánh bánh xe Mecanum (MWMR) sử dụng bộ điều khiển mặt trượt động (DSC) kết hợp mạng nơron (NN) khi xét đến các nhiễu ngoại tác động.

7p vibenya 31-12-2024 12 3   Download

Bài viết trình bày việc thiết kế và phát triển các bộ điều khiển theo dõi quỹ đạo robot di động dựa vào mạng nơron chịu tác động của các tham số bất định và nhiễu loạn. Thuật toán có cấu trúc điều khiển tích hợp bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển nơron cho robot di động. Hệ thống robot di động đã được mô hình hóa, bao gồm mô hình động học, động lực học và cơ cấu chấp hành của robot.

9p vibenya 31-12-2024 14 2   Download

Bài viết này cung cấp đánh giá chi tiết về hiệu quả của hai phương pháp điều khiển LQR và SMC trong bám quỹ đạo cho hệ IPC, từ đó giúp lựa chọn phương pháp phù hợp cho các ứng dụng thực tế.

12p vibenya 31-12-2024 11 2   Download

Nghiên cứu đề xuất sử dụng mặt trượt vi tích phân tỷ lệ (PIDSS) dựa vào mạng RBF-NN ứng dụng cho điều khiển bám quỹ đạo Mobile robot. Mặt trượt PID được thiết kế thay cho mặt trượt cổ điển góp phần giảm hiện tượng chattering quanh mặt trượt.

11p viprimi 16-12-2024 16 2   Download

Luận án "Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm" được hoàn thành với mục tiêu nhằm áp dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng bộ điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm dạng AUV 4 DOF hệ thiếu cơ cấu chấp hành.

160p khanhchi090625 04-04-2024 21 5   Download

Mục đích nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm" nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm dạng AUV 4 DOF thiếu cơ cấu chấp hành. Mời các ban cùng tham khảo!

30p gaupanda014 24-02-2024 11 4   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

160p vilazada 02-02-2024 24 3   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" được nghiên cứu với mục tiêu: Phân tích mô hình toán học của USV, nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến, mạng nơ ron nhân tạo làm cơ sở để thực hiện mục tiêu đã nêu ở trên; Xây dựng bộ điều khiển phi tuyến bám quỹ đạo cho USV, có khả năng khắc phục được nhiễu tác động với biên độ nhỏ.

27p vilazada 02-02-2024 20 1   Download

Mục đích chính của Luận văn này là tập trung nghiên cứu việc sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước. Giải thuật di truyền được hỗ trợ bởi phần mềm MATLAB nhằm tìm ra các thông số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển PID.

94p boghoado03 02-01-2024 21 7   Download