Điều khiển bám quỹ đạo

Bài viết là công trình nghiên cứu về vấn đề bám quỹ đạo của Quadrotor dưới sự xem xét ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài và trễ tín hiệu đầu vào. Mỗi Quadrotor được xem xét gồm 6 bậc tự do, bằng sử dụng định luật Euler-Newton, một mô hình động học của Quadrotor được đưa ra gồm 2 hệ thống con: hệ tịnh tiến và hệ chuyển động quay.

8p vifilm 11-10-2024 6 0   Download

Bài viết này trình bày một ứng dụng của bộ điều khiển Fuzzy-PID để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta 3 bậc tự do. Đây là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng, từ lắp ráp các chi tiết tinh vi đến việc tạo các chuyển động, tạo hình và gia công các biên dạng phức tạp với hiệu suất cao, khả năng chịu tải lớn, v.v...

8p viyoko 01-10-2024 15 4   Download

Bài viết trình bày việc xây dựng một bộ điều khiển (BĐK) trượt (sliding mode control – SMC) bám quỹ đạo với thông số điều khiển được tìm kiếm theo giải thuật di truyền (genetic algorithm - GA) cho hệ bóng thanh (ball and beam - B&B) trục lệch – hệ thống một vào nhiều ra (single input-multi output - SIMO) điển hình.

6p vinatis 02-08-2024 6 2   Download

Trong nghiên cứu này, kỹ thuật điều khiển Backstepping được sử dụng để tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng robot RPP có 3 bậc tự do thực hiện in 3D, điều khiển bám quỹ đạo cho từng khớp, kết hợp với thuật toán logic mờ để giảm ảnh hưởng của nhiễu tới hệ thống.

6p gaupanda047 12-08-2024 4 2   Download

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Bài viết này trình bày kết quả tổng hợp luật điều khiển bám vị trí và ổn định cho thiết bị bay không người lái (UAV) dạng quadrotor, sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi gradient tốc độ thích ứng với sự thay đổi bất định của các tham số. Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình quadrotor giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi sẽ giúp quadrotor hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp bất định các tham số của quadrotor.

8p visergeyne 18-06-2024 5 1   Download

Nghiên cứu nhằm cải tiến thuật toán PD dựa trên mô hình bằng cách sử dụng logic mờ Sugeno chỉnh định trực tuyến các giá trị tham số của bộ điều khiển, nâng cao chất lượng bám quỹ đạo và khả năng bền vững với nhiễu cho robot song song Delta.

9p visergeyne 18-06-2024 5 1   Download

Bài viết này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng phương pháp backstepping nhằm nâng cao chất lượng điều khiển của thiết bị bay (TBB). Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình (TBB) giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi Backstepping sẽ giúp TBB hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp có tác động của nhiễu.

8p visergeyne 18-06-2024 3 1   Download

Bài viết đề xuất một phương pháp điều khiển động hình học cho robot với khả năng tận dụng tốt hơn đặc tính động học ưu việt của 4WD4WS robot, đó là tính độc lập của các bánh phía trước với các bánh phía sau.

8p visergeyne 18-06-2024 8 2   Download

Trong nghiên cứu này đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt với luật tiếp cận theo hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng 2 bánh chủ động vi sai. Phương pháp này sẽ đưa quỹ đạo trạng thái các tham số của xe AGV tiến về mặt trượt nhanh hơn và giảm được hiện tượng chattering so với phương pháp sử dụng luật tiếp cận cơ bản, qua đó giúp xe bám quỹ đạo tốt hơn trong quá trình vận hành.

7p viambani 18-06-2024 9 2   Download

Bài viết trình bày một phương pháp điều khiển để robot chuyển động bám quỹ đạo chính xác mà không dựa hoàn toàn vào mô hình đó là bộ điều khiển thích nghi thông minh nhờ học lặp loại D và được kết hợp với điều khiển tuyến tính hóa chính xác.

6p viambani 18-06-2024 11 4   Download

Bài báo "Mô hình hóa và điều khiển quadcopter bám quỹ đạo tự động" trình bày mô hình động lực học của quadcopter có kể đến sự sai lệch giữa khối tâm và tâm hình học cũng như ảnh hưởng của hiệu ứng gyroscope do cánh quạt gây ra. Dựa trên mô hình động lực học, luật điều khiển được thiết kế để điều khiển quadcopter bám quỹ đạo cho trước. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 16 1   Download

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám tối ưu dựa trên thuật toán OIRL được thiết kế cho tàu mặt nước có bất định trong mô hình. Trong cấu trúc điều khiển một bộ điều khiển ảo được thiết kế dựa trên hàm điều khiển Lyapunov và bộ điều khiển Feed forward được thiết kế cho hệ thống không dừng với số lượng biến trạng thái nhỏ. Nó cho phép phát triển thuật toán OIRL cho quỹ đạo phụ thuộc thời gian.

14p gaupanda028 22-04-2024 15 6   Download

Luận án "Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm" được hoàn thành với mục tiêu nhằm áp dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng bộ điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm dạng AUV 4 DOF hệ thiếu cơ cấu chấp hành.

160p khanhchi090625 04-04-2024 9 4   Download

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot.

8p viritesh 02-04-2024 16 6   Download

Mục đích nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm" nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm dạng AUV 4 DOF thiếu cơ cấu chấp hành. Mời các ban cùng tham khảo!

30p gaupanda014 24-02-2024 10 4   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

160p vilazada 02-02-2024 8 3   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" được nghiên cứu với mục tiêu: Phân tích mô hình toán học của USV, nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến, mạng nơ ron nhân tạo làm cơ sở để thực hiện mục tiêu đã nêu ở trên; Xây dựng bộ điều khiển phi tuyến bám quỹ đạo cho USV, có khả năng khắc phục được nhiễu tác động với biên độ nhỏ.

27p vilazada 02-02-2024 9 1   Download

Bài viết tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc.

14p viplato 02-01-2024 13 7   Download

Mục đích chính của Luận văn này là tập trung nghiên cứu việc sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước. Giải thuật di truyền được hỗ trợ bởi phần mềm MATLAB nhằm tìm ra các thông số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển PID.

94p boghoado03 02-01-2024 13 6   Download