Định lý ổn định Lyapunov

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám tối ưu dựa trên thuật toán OIRL được thiết kế cho tàu mặt nước có bất định trong mô hình. Trong cấu trúc điều khiển một bộ điều khiển ảo được thiết kế dựa trên hàm điều khiển Lyapunov và bộ điều khiển Feed forward được thiết kế cho hệ thống không dừng với số lượng biến trạng thái nhỏ. Nó cho phép phát triển thuật toán OIRL cho quỹ đạo phụ thuộc thời gian.

14p gaupanda028 22-04-2024 11 5   Download

Trong bà viết này, nhiệm vụ chính của chúng ta là thiết kế một bộ điều khiển bám tối ưu được áp dụng cho các hệ thống tàu mặt nước đủ cơ cấu chấp hành với một phần động học chưa biết. Một thành phần feed-forward trong bộ điều khiển đề xuất được giới thiệu để có được mô hình sai lệch bám tự trị.

14p visergey 02-04-2024 3 0   Download

Bài báo này nghiên cứu một lớp các phương trình vi phân phi tuyến với nhiễu ngẫu nhiên. Trước tiên, chúng tôi giới thiệu điều kiện Lipschitz cục bộ và điều kiện tăng trưởng phi tuyến mới. Sau đó, sử dụng hàm Lyapunov và định lý hội tụ nửa martingale, chúng tôi nghiên cứu tính ổn định mũ hầu chắc chắn của nghiệm.

10p phuong3676 03-07-2023 2 2   Download

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3.2 - Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Tính điều khiển được của hệ thống; Tính điều khiển được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước; Tính quan sát được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây!

20p kimphuong1001 11-02-2023 3 3   Download

Bài viết Điều khiển bán chủ động cho hệ giảm chấn một bậc tự do bằng vật liệu lưu biến từ đàn hồi được nghiên cứu nhằm nâng cao hiệu quả giảm chấn cho các hệ thống cơ khí. Đầu tiên, quá trình chế tạo vật liệu MRE và tính chất cơ học của MRE dưới ảnh hưởng của từ trường đã được trình bày. Sau đó, một bộ điều khiển được đề xuất nhằm tăng hiệu quả của hệ thống giảm chấn sử dụng MRE, thuật toán điều khiển dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov.

5p vichristinelagarde 04-07-2022 13 4   Download

Bài viết Điều khiển đa rô bốt trong môi trường nhiễu bất định trình bày đề suất một sự kết hợp giữa bộ điều khiển trượt dạng PID với bộ điều khiển mạng nơ ron. Các tham số của mạng nơ ron và chế độ trượt được tính toán online để đảm bảo sự ổn định của hệ thống kín.

3p viabigailjohnson 10-06-2022 15 3   Download

Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày.

6p vimarissamayer 02-06-2022 17 3   Download

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

8p vimarissamayer 02-06-2022 40 8   Download

Đề tài nghiên cứu có cấu trúc gồm 3 chương trình bày một vài khái niệm trong hệ động lực rời rạc, đề cập tới kết quả chính của Palmẻ về số mũ Lyapunov và sự nhạy cảm. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

45p guitaracoustic05 15-12-2021 13 1   Download

Nội dung của luận án này là phát triển giải thuật điều khiển dựa trên mô hình Fuzzy mới được đề xuất, kết hợp với các giải thuật tính toán mềm và đưa ra được ít nhất một cách chứng minh tính ổn định của hệ thống điều khiển dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov trong quyển luận án này. Mời các bạn cùng tham khảo!

26p vijeffbezos 31-10-2021 17 3   Download

Bài viết tập trung về phương trình vi phân có chậm thông qua việc nghiên cứu tính ổn định, ổn định tiệm cận, ổn định tiệm cận toàn cục dựa trên định lý hàm Lyapunov bằng phương pháp tính để ứng dụng vào mô hình dân số. Trong bài viết có sử dụng phần mềm Maple để tính các thông số cần thiết cho mô hình, sau đó đưa thông số cần tính vào phần mềm mô phỏng Matlab thông qua việc lập code.

5p vining2711 09-08-2021 41 3   Download

Luận án này được dành để nghiên cứu lý thuyết định tính của phương trình vi phân phân thứ: Số mũ Lyapunov, lý thuyết ổn định, không ổn định và sự tồn tại đa tạp ổn định. Cách xây dựng một toán tử Lyapunov–Perron phù hợp với phương trình vi phân phân thứ, chúng ta thiết lập được một định lí về sự tồn tại của đa tạp ổn định gần điểm cân bằng hyperbolic cho một lớp phương trình vi phân phân thứ phi tuyến tương đối tổng quát trên các không gian hữu hạn chiều bất kì.

97p vijensoo2711 11-07-2021 43 3   Download

Luận văn sẽ nhắc lại một số khái niệm về ổn định và các tính chất liên quan. Ngoài ra, các lý thuyết về hàm năng lượng, hàm Lyapunov cũng được đề cập đến. Các lý thuyết này được sử dụng để ước lượng miền ổn định của các hệ động lực phi tuyến có số chiều lớn. Mời các bạn tham khảo!

71p elephantcarrot 02-07-2021 66 4   Download

Mục tiêu tìm hiểu việc sử dụng phương pháp ổn định Lyapunov cho một số mô hình dịch tễ học. Các ý nghĩa thực tế thu được từ việc thiết lập ổn định cho các mô hình này cũng được nghiên cứu và tìm hiểu. Ngoài việc tìm hiểu về mặt lý thuyết, các mô phỏng số cũng được trình bày để minh họa cho các kết quả lý thuyết. Mời các bạn tham khảo!

41p elephantcarrot 02-07-2021 19 5   Download

Mục đích nghiên cứu của luận án là nghiên cứu tính ổn định của nghiệm của phương trình động lực ngẫu nhiên và phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ trên thang thời gian bằng phương pháp hàm Lyapunov.

33p acacia2510 11-05-2021 12 2   Download

Luận án tập trung nghiên cứu tính ổn định, ổn định vững và ổn định hóa vững của các lớp hệ chuyển mạch tuyến tính, sử dụng phương pháp hàm Lyapunov toàn phương chung và nguyên lý so sánh nghiệm nhằm đưa ra các tiêu chuẩn ổn định mũ và sử dụng chúng để đánh giá tính ổn định vững và ổn định hóa vững của hệ.

27p acacia2510 11-05-2021 27 4   Download

Bài viết đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học, tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov.

11p vichaelice2711 04-05-2021 45 7   Download

luận này thiết kế một bộ điều khiển trượt tích phân, tích hợp mô hình động học và mô hình động lực học với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài cho robot hàn để dò theo đường hàn cho trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm được trình bày nhằm minh họa tính hiệu quả của bộ điều khiển trượt tích phân.

100p capheviahe28 01-03-2021 45 7   Download

Đề tài trình bày những kiến thức cơ bản của lý thuyết ổn định như là các kết quả về tính ổn định của hệ phương trình vi phân tuyến tính, phương pháp hàm Lyapunov. Trình bày chi tiết các chứng minh trong bài báo này và có những lời bình, nhận xét để kết nối các kết quả lại với nhau nhằm tạo ra một bức tranh tương đối đầy đủ về các kết quả đã đạt được theo hướng nghiên cứu bên trên.

35p capheviahe26 02-02-2021 30 5   Download

Lý thuyết số mũ Lyapunov có lịch sử lâu đời và được biết đến là một công cụ quan trọng trong việc nghiên cứu tính ổn định của phương trình vi phân. Cụ thể số mũ Lyapunov đo tốc độ tách nhau của các nghiệm xuất phát gần nhau của phương trình vi phân và khi số mũ là âm thì các nghiệm này hội tụ tới nhau khi thời gian tiến ra vô cùng.

40p capheviahe26 02-02-2021 18 4   Download