Luật điều khiển thích nghi

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Bài viết này trình bày kết quả tổng hợp luật điều khiển bám vị trí và ổn định cho thiết bị bay không người lái (UAV) dạng quadrotor, sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi gradient tốc độ thích ứng với sự thay đổi bất định của các tham số. Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình quadrotor giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi sẽ giúp quadrotor hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp bất định các tham số của quadrotor.

8p visergeyne 18-06-2024 5 1   Download

Bài viết tổng hợp luật điều khiển thích nghi phi mô hình MFC-iPI-SMC cho hệ phi tuyến SISO trên cơ sở phát triển luật điều khiển MFC-iPI hoạt động trong chế độ trượt để thành lập luật điều khiển mới MFC-iPI-SMC nhằm giải quyết những tồn tại về tính bất định của hệ thống và thiết lập ràng buộc toán học giữa các tham số với sai lệch đánh giá nhiễu lớn nhất.

8p visergeyne 18-06-2024 4 1   Download

Bài báo "Nâng cao chất lượng điều khiển cơ cấu Gimbal hai trục bằng bộ điều khiển mờ Fuzzy-PID" đề xuất sử dụng bộ điều khiển mờ Fuzzy để làm phi tuyến hóa bộ điều khiển PID thông thường cho các cơ cấu ổn định quán tính như gimbal. Các hệ số điều khiển trong bộ điều khiển PID liên tục được chỉnh định theo luật mờ chính vì vậy hệ có khả năng thích nghi, đáp ứng nhanh với nhiễu từ đó nâng cao chất lượng của bộ điều khiển PID.

10p dathienlang1012 03-05-2024 8 1   Download

Bài viết này đề xuất một thuật toán điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li-Slotine để giải quyết vấn đề này. Đầu tiên bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine được thiết kế cho phần động lực học cánh tay, tiếp đó kỹ thuật Backstepping được sử dụng thiết kế luật điều khiển đưa vào robot khớp mềm SEA.

6p vijeff 30-11-2023 16 7   Download

Bài viết trình bày phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến có nhiễu bất định. Với lớp đối tượng điều khiển trên, bài viết đề xuất một phương pháp nhận dạng nhiễu bất định trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơron RBF.

6p vijeff 30-11-2023 8 5   Download

Bài viết Tìm hiểu luật điều khiển thích nghi Li-Slotine trong điều khiển robot nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

8p viwolverine 11-07-2023 12 10   Download

Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov.

5p phuong3676 03-07-2023 15 9   Download

Bài viết trình bày các kết quả nghiên cứu, tổng hợp phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ tăng cường có tính tới lượng bù dịch tâm điểm ngắm mục tiêu cho lớp tên lửa phòng không tự dẫn hồng ngoại. Tiến hành phân tích và xây dựng lệnh bù dịch tâm điểm ngắm thích nghi theo mục tiêu trong pha cuối của quá trình tự dẫn tên lửa để tăng cường xác suất tiêu diệt mục tiêu.

7p vikissinger 03-03-2022 20 2   Download

Trong nghiên cứu này, một sự kết hợp giữa điều khiển chế độ trượt phân cấp và điều khiển mờ thích nghi cho một lớp các hệ thống rô bốt under-actuated một đầu vào nhiều đầu ra (SIMO) được đề xuất. Trong sơ đồ điều khiển này, bằng cách sử dụng phương pháp điều khiển trượt phân cấp, một luật điều khiển trượt được tạo ra để làm cho mọi hệ thống con ổn định cùng một lúc.

15p vicolinzheng 14-12-2021 18 2   Download

Điều khiển mạng nơ-ron RBF trượt thích nghi sử dụng luật tiếp cận hàm mũ cho hệ thống giảm xóc – vật – lò xo được đề xuất trong nghiên cứu này. Hệ thống giảm xóc – vật – lò xo được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật, đặc biệt trong các ứng dụng Tự động hóa và Cơ điện tử.

8p vimichaeldell 04-12-2021 18 2   Download

Trong bài viết này, điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (radial basis neural network) được đề xuất cùng với bài toán giảm chattering trong điều khiển trượt hệ thống bồn đôi tương tác. Mạng nơ-ron RBF được sử dụng để xấp xỉ hàm trong luật điều khiển trượt.

9p vivelvet2711 06-09-2021 20 2   Download

Luận văn xây dựng mô tả toán học của hệ thống truyền động có khe hở. Thiết kế bộ điều khiển PID, thiết kế điều khiển thích nghi. Đồng thời mô phỏng và thực nghiệm về điều khiển hệ thống truyền động có khe hở trên thiết bị thực của phòng thí nghiệm. Mời các bạn tham khảo!

80p douluocontinent 13-07-2021 15 3   Download

Bài viết trình bày phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến MIMO có tham số thay đổi trong dải rộng, có nhiễu bên ngoài tác động không đo được. Các thành phần tham số thay đổi, đặc tính phi tuyến và nhiễu ngoài được nhận dạng và bù trừ trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi, luật điều khiển được xây dựng trên cơ sở điều khiển trượt, và nhờ đó, hệ thống điều khiển có khả năng kháng các yếu tố bất định nói trên.

8p cothumenhmong12 08-07-2021 40 4   Download

Trong luận văn này, một luật điều khiển trượt thích nghi được đề xuất để điều khiển hệ thống bướm ga điện tử, dựa trên mô hình phi tuyến hệ thống với thông số hệ thống không biết chính xác. Hiệu quả của luật điều khiển được minh chứng qua các kết quả mô phỏng.

50p capheviahe28 01-03-2021 83 17   Download

Bài viết đề xuất phương pháp cải thiện khả năng bám cho bộ điều khiển MRAC, của một hệ thống điều khiển tốc độ băng tải theo các bước sau: Trước tiên, hiệu chỉnh mô hình tham chiếu của bộ điều khiển MRAC chuẩn, để giảm tần số dao động cao tác động lên tín hiệu điều khiển ngõ vào, khi tăng hệ số thích nghi. Thứ hai, thêm tham số hiệu chỉnh vào luật điều khiển, giảm ảnh hướng của nhiễu có biên độ giới hạn, để bộ điều khiển bền vững,...

7p vishizuka2711 07-04-2020 60 3   Download

Bài báo đề xuất luật điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động ba bánh đa hướng với tham số của luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển mờ. Luật điều khiển đề xuất cho phép tham số luật điều khiển thay đổi thích nghi với trạng thái của robot, cải thiện đáp ứng của hệ thống.

8p singwell 13-03-2020 37 3   Download

Bài viết này trình bày vấn đề của luật điều khiển tối ưu thích nghi cho các hệ phi tuyến với nhiễu đầu vào và các tham số chưa biết. Mục tiêu chính là tìm ra luật điều khiển tối ưu thích nghi dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi (Adaptive Dynamic Programming (ADP)), trong đó qui hoạch động thích nghi online (Online Adaptive Dynamic Programming (OADP)) là giải thuật được phân tích và thiết kế và nó có thể ổn định hệ thống vòng kín.

11p vihongkong2711 04-02-2020 63 3   Download

Bài viết trình bày các kết quả nghiên cứu, phân tích, cánh thức xây dựng thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu trong vòng điều khiển tên lửa từ xa. Luật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu áp dụng lý thuyết ổn định Lyapunov có dạng đơn giản, bền vững và hội tụ nhanh.

4p vicapital2711 02-08-2019 49 3   Download

Bài viết trình bày các kết quả nghiên cứu, phân tích, cách thức xây dựng bộ điều khiển truyền thẳng dựa trên hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu trong vòng điều khiển tên lửa từ xa. Luật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu áp dụng lý thuyết ổn định Lyapunov có dạng đơn giản, bền vững và hội tụ nhanh.

5p vicapital2711 02-08-2019 62 3   Download