Nguyên tắc điều khiển Robot

Bài viết Kết hợp bộ điều khiển LQR và CBF nâng cao chất lượng điều khiển cho robot cân bằng trên bóng (Ballbot) trình bày các nội dung: Giới thiệu về Ballbot; Mô hình hóa cho Ballbot; Thiết kế bộ điều khiển LQR kết hợp kỹ thuật ràng buộc an toàn (CBF - control barrier function).

3p vigeorge 06-12-2023 11 5   Download

Luận án "Nâng cao chất lượng điều khiển dựa trên mô hình bằng phương pháp học lặp" thực hiện nghiên cứu, đề xuất nguyên tắc hiệu chỉnh hợp lý tín hiệu điều khiển từ kinh nghiệm quá khứ cho bộ điều khiển học lặp. Sẽ là tốt nhất nếu việc hiệu chỉnh lại tín hiệu điều khiển này không phụ thuộc vào mô hình toán của quá trình.

117p kimphuong1135 18-10-2023 14 10   Download

Luận án "Nâng cao chất lượng điều khiển dựa trên mô hình bằng phương pháp học lặp" thực hiện nghiên cứu, đề xuất nguyên tắc hiệu chỉnh hợp lý tín hiệu điều khiển từ kinh nghiệm quá khứ cho bộ điều khiển học lặp. Sẽ là tốt nhất nếu việc hiệu chỉnh lại tín hiệu điều khiển này không phụ thuộc vào mô hình toán của quá trình.

24p kimphuong1135 18-10-2023 7 4   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp.

94p kimphuong1122 22-08-2023 20 9   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Trung cấp)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp;...

94p kimphuong1122 22-08-2023 19 10   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp;...

94p kimphuong1122 22-08-2023 20 8   Download

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

6p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Giáo trình Robot công nghiệp được biên soạn nhằm làm tài liệu chính phục vụ cho công tác dạy học của giảng viên và dùng làm tài liệu học tập dành cho sinh viên hệ cao đẳng ngành tự động hóa. Nội dung tài liệu gồm 5 chương được trình bày theo đúng trình tự và mục tiêu thiết kế của chương trình. Trong đó: 3 chương đầu nói về cấu trúc chung của Robot và hoạt động của tay máy; 2 chương cuối hướng dẫn sinh viên bước vào con đường nghiên cứu và hướng dẫn sinh viên tự lập trình, lắp ráp được các loại robot cơ bản.

202p buctranhdo 02-07-2021 64 18   Download

(NB) Giáo trình Robot công nghiệp cung cấp cho người học các kiến thức: Tổng quan về Rô bôt, Các chuyển động cơ bản cuả Robot công nghiệp, Động học và động lực học Rô bôt, Cấu tạo, truyền dẫn và đặc điểm kỹ thuật của Robot;....

132p cuahuynhde999 02-06-2020 80 16   Download

Nội dung nghiên cứu của luận án bao gồm: Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ thống robot di động mức cao như định vị và cấu trúc dẫn đường; lý thuyết bộ lọc Kalman mở rộng cơ bản ứng dụng định vị robot di động và quy tắc điều chỉnh ma trận hiệp phương sai nhiễu đo; lý thuyết về điều khiển mờ, mạng nơron, quyết định tối ưu đa mục tiêu để xây dựng các đề xuất bộ lọc Kalman cải tiến FNN-EKF cho vấn đề định vị và cấu trúc điều khiển hành vi BBFM; nguyên lý hoạt động của robot di động có kết cấu hai bánh vi sai để làm mô hình mô phỏng và triển khai thực nghiệm trên hệ robot di động thực.

150p hanh_tv26 03-04-2019 54 9   Download

Báo cáo tóm tắt đề tài khoa học và công nghệ: Nghiên cứu, chế tạo robot giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp không người trực có nội dung nghiên cứu mức độ tự động hóa ở một số trạm biến áp 110kV ở khu vực Miền Trung và Tây Nguyên. Nghiên cứu quy trình yêu cầu về thao tác, kiểm tra, giám sát các thiết bị trong trạm biến áp 110kV. Nghiên cứu thiết kế tối ưu, lắp đặt hệ thống dẫn hướng cho robot tại trạm 110kV nhằm tối ưu hóa quỹ đạo của robot. Nghiên cứu chế tạo robot tự động mang camera giám sát có thể tự động điều chỉnh cự ly chụp của camera.

38p dtphuongg 03-09-2018 147 16   Download

Luận án nghiên cứu với mong muốn ứng dụng được bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử trong các hệ thống công nghiệp, tác giả sẽ tiến hành một số thí nghiệm với mô hình vật lý của hệ thống phi tuyến cụ thể như hệ thống điều khiển chuyển động theo một quỹ đạo mẫu cho trước, hệ thống điều khiển theo nguyên lý chuyển động cánh tay robot. Mời các bạn cùng tham khảo.

127p boobu123 17-12-2016 50 6   Download

Bài giảng kỹ thuật robot với mục đích trang bị cho học viên, sinh viên những kiến thức cơ bản về robot và kỹ thuật robot qua đó xây dựng những nền tảng kỹ thuật cần thiết cho hoạt động công tác sau này của các bạn học viên, sinh viên.

120p minhminhminh32 06-03-2014 252 77   Download

Hàm grundy và ứng dụng trong lý thuyết trò chơi. Như vậy, điều khiển học thấy trước nhiều việc cho kỹ thuật rôbôt và những đại diện tự trị (cyborgs & autonomous agents). Vấn đề phân biệt cơ học và sinh học là liệu có phương pháp nào để phân biệt sự sống với không sống về nguyên tắc, hay hiểu là làm rõ được bản chất sự sống.

6p butmaucam 28-08-2013 101 12   Download

Mô phỏng sự định giá hiệu xuất của kế hoạch Snoop TCP đối với mạng không dây. Như vậy, điều khiển học thấy trước nhiều việc cho kỹ thuật rôbôt và những đại diện tự trị (cyborgs & autonomous agents). Vấn đề phân biệt cơ học và sinh học là liệu có phương pháp nào để phân biệt sự sống với không sống về nguyên tắc, hay hiểu là làm rõ được bản chất sự sống.

8p butmaucam 27-08-2013 56 7   Download

Chuyển đổi mô hình thực thể- quan hệ thành mô hình hướng đối tượng. Những nguyên lý quan trọng khác của điều khiển học tuy có vẻ đã bị quên lãng nhưng thực ra định kỳ được phát hiện hoặc sáng tạo lại trong những lĩnh vực khác nhau. Ví dụ, sự tái sinh của những mạng thần kinh, sáng tạo đầu tiên bởi các nhà điều khiển học năm 1940, sau đó là năm 1960 và thêm một lần nữa năm 1980; phát hiện lại tầm quan trọng của sự tương tác tự lập ở kỹ thuật rôbôt và...

9p butmaucam 27-08-2013 107 16   Download

Các linh kiện sử dụng và số lượng : -Opto P521 : 8 - Điện trở 47 Ω: 8 - Điện trở 1K : 2 - Điện trở 10K : 12 - Tụ gốm 1000uF: 3 Diode 2A: 8 - Tụ gốm 104 : 2 - Mosfet IRF 9630: 4 - Mosfet IRF 630N: 4 - Điện áp nguồn : 12V -Tụ hóa 1000uF 25V : 2 - LM7812: 1 B.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Các linh kiện sử dụng và số lượng: - VĐK PIC18F4331 : 1 - Điện trở 1K: 1 - Công tắc 6 chân : 2 - LM7805 :...

18p vteo20 01-10-2010 340 167   Download

Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả: Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư. Phạm Thượng Cát - Viện Công nghệ Thông tin. Tóm tắt: Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng...

6p ngochoa123 18-07-2010 127 37   Download

Báo cáo trình bầy một ứng dụng mạng nơ ron trong điều khiển hệ thống bao gồm tay máy có gắn camera (hand-eye robot) để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điều khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hoá tín hiệu ảnh phản hồi. Mạng nơ ron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng các tham số có độ chính xác hạn chế vào trong mô hình động học của hệ thống. Mạng nơ ron được xem như là một yếu tố...

6p doxuan 05-08-2009 533 207   Download

Báo cáo trình bày khả năng ứng dụng mạng Noowwrron trong điều k hiển hệ thống bao gồm thay máy có gắn camera để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điề khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hóa tín hiệu ảnh phản hồi. Mang Nowrron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng các tham sô có độ chính xác hạn chế trong mô hình động học của hệ thống. Mạng nowrron được xem nhưu là một yếu tố thích nghi bổ sung vào hệ...

8p trannhu 04-08-2009 576 211   Download