Phương trình động học của rô bốt

Bài báo "Đề xuất mô hình toán học phục vụ phân tích động lực học cho rô bốt đàn hồi" trình bày một mô hình toán học mới để phân tích động lực học cho các rô bốt đàn hồi dựa trên phương pháp Phần tử hữu hạn – Lagrangian. Cụ thể, các ma trận khối lượng suy rộng và ma trận độ cứng của cơ hệ được xác định bằng tổng tất cả các ma trận khối lượng và ma trận độ cứng phần tử có cùng kích thước. Mời các bạn cùng tham khảo!

13p dathienlang1012 03-05-2024 4 1   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên trình bày được cấu trúc của rô bốt công nghiệp; mô tả được quá trình hoạt động của các rô bốt dùng trong công nghiệp; lập trình và mô phỏng được các chuyển động của rô bốt; sử dụng, bảo trì được các rô bốt công nghiệp đúng qui trình kỹ thuật;...

99p kimphuong1126 12-09-2023 24 10   Download

Bài viết Nghiên cứu mô phỏng động lực học quá trình gắp của tay gắp mềm rô bốt trình bày phương pháp mô phỏng động lực học quá trình gắp-giữ vật của cụm tay gắp mềm rô bốt được chế tạo bằng vật liệu silicon.

16p viengels 25-08-2023 9 4   Download

Bài viết Mô hình hóa động lực học rô bốt song song 3RRR trình bày kết quả nghiên cứu về mô hình hóa động lực học rô bốt song song 3RRR. Trên cơ sở phân tích, tổng hợp kết quả từ các nghiên cứu trong và ngoài nước, bài viết đưa ra bài toán phân tích mô hình cơ học, mô hình toán học mô tả chuyển động của rô bốt song song 3RRR làm cơ sở để phân tích động học và động lực học.

19p viengels 25-08-2023 15 5   Download

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

6p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Trong nghiên cứu này, điều khiển không mô hình (MFAC) được thiết kế dựa trên những lý thuyết được trình bày trong [17, 18, 22] để điều khiển vị trí của CDPR. Bộ điều khiển đề xuất là dựa trên mô hình động lực học tuyến tính và đạo hàm riêng của hệ thống rời rạc phi tuyến nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu ra (MIMO).

5p trinhthamhodang1219 06-05-2021 27 2   Download

"Tạp chí Khoa học công nghệ Hàng hải: Số 66-04/2021" được biên soạn với các bài viết nghiên cứu phương pháp xác định vị trí tàu bằng quan trắc đồng thời độ cao và phương vị mặt trời; xác định hệ số độ lệch B và C của la bàn từ hàng hải khi tàu hành trình; phương pháp điều khiển thích nghi không có mô hình rô bốt dây song song...

0p trinhthamhodang1219 06-05-2021 45 3   Download

(NB) Giáo trình Robot công nghiệp là một mảng kiến thức và kỹ năng không thể thiếu được với một công nhân kỹ thuật chuyên ngành Điện Tử Công nghiệp. Các kiến thức và kỹ năng từ mô đun này giúp học sinh, sinh viên nắm bắt các kiến thức và kỹ năng thực hành rô bốt trong công nghiệp.

155p bachtuoc999 02-03-2021 95 12   Download

Sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt, chúng tôi thiết lập một bộ điều khiển bền vững cho trường hợp tổng quát của tay máy đôi 2n bậc tự do. Ổn định hệ thống điều khiển được chứng minh dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển, mô phỏng số được thực hiện cho trường hợp rô bốt tay đôi 4 bậc tự do. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống ổn định tiệm cận và bền vững khi đối mặt với sự biến đổi tham số và nhiễu ngoài.

5p vidoraemi2711 18-06-2019 44 2   Download

Văn bản : BÁNH TRÔI NƯỚC.. - Hồ Xuân Hương –....I. MỨC ĐỘ CẦN ĐẠT:.. - Cảm nhận được phẩm chất và tài năng của tác giả Hồ Xuân Hương qua.một bài thơ thất ngôn tứ.. tuyệt Đường luật chữ Nôm... II. TRỌNG TÂM KIẾN THỨC, KĨ NĂNG:.. 1. Kiến thức:.. - Sơ giản về tác giả Hồ Xuân Hương... - Vẻ đẹp và thân phận chìm nổi của người phụ nữ qua bài th ơ Bánh trôi.nước... 2. Kĩ năng:.. - Nhận biết thể loại của văn bản... - Đọc - hiểu, phân tích văn bản thơ Nôm Đường luật... 3. Thái độ:.. - Học tập nghiêm túc, tự giác... III.CHUẨN BỊ :..

8p nguyenhoanglanktth 08-08-2014 328 10   Download

Văn bản : BÁNH TRÔI NƯỚC.. - Hồ Xuân Hương –....I. MỨC ĐỘ CẦN ĐẠT:.. - Cảm nhận được phẩm chất và tài năng của tác giả Hồ Xuân Hương qua.một bài thơ thất ngôn tứ.. tuyệt Đường luật chữ Nôm... II. TRỌNG TÂM KIẾN THỨC, KĨ NĂNG:.. 1. Kiến thức:.. - Sơ giản về tác giả Hồ Xuân Hương... - Vẻ đẹp và thân phận chìm nổi của người phụ nữ qua bài th ơ Bánh trôi.nước... 2. Kĩ năng:.. - Nhận biết thể loại của văn bản... - Đọc - hiểu, phân tích văn bản thơ Nôm Đường luật... 3. Thái độ:.. - Học tập nghiêm túc, tự giác... III.CHUẨN BỊ :..

8p nguyenhoanglanktth 08-08-2014 245 6   Download

Văn bản : BÁNH TRÔI NƯỚC.. - Hồ Xuân Hương –....I. MỨC ĐỘ CẦN ĐẠT:.. - Cảm nhận được phẩm chất và tài năng của tác giả Hồ Xuân Hương qua.một bài thơ thất ngôn tứ.. tuyệt Đường luật chữ Nôm... II. TRỌNG TÂM KIẾN THỨC, KĨ NĂNG:.. 1. Kiến thức:.. - Sơ giản về tác giả Hồ Xuân Hương... - Vẻ đẹp và thân phận chìm nổi của người phụ nữ qua bài th ơ Bánh trôi.nước... 2. Kĩ năng:.. - Nhận biết thể loại của văn bản... - Đọc - hiểu, phân tích văn bản thơ Nôm Đường luật... 3. Thái độ:.. - Học tập nghiêm túc, tự giác... III.CHUẨN BỊ :..

8p nguyenhoanglanktth 08-08-2014 156 4   Download

Báo cáo Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow gồm các nội dung: phần mở đầu, giới thiệu rô bốt Elbow, động học thuận, động học ngược và kết luận. Đây là tài liệu học tập, tham khảo dành cho sinh viên chuyên ngành Tự động hóa.

13p luungoc91 02-04-2014 271 52   Download

Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận, bài toán ng-ợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu h-ớng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính. 1. Mở đầu Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt, chủ yếu tập trung vào hai bài toán : • Bài toán thuận : xác...

10p hienpn 07-09-2012 120 22   Download

Ngoài ra, ở đầu phía trái còn xuất hiện rò rĩ hơi hoạt tính từ rãnh ống phun cuối qua khe hở ngang giữa bánh tĩnh và bánh động do tia hơi của rãnh ống phun cuối bám vào vách bánh tĩnh (dòng B). Những hiện tượng như vậy đều gây thêm tổn thất năng lượng của hơi hoạt tính. Để giảm bớt hơi rò qua các khe hở ngang trong tầng có phun hơi từng phần người ta chọn độ phản lực tính toán không lớn (ρ = 0,02 ÷0,06)....

5p phuoctam35 06-07-2011 59 4   Download

Mục đích của nghiên cứu là để điều tra những ảnh hưởng của chế độ ăn khác nhau trên trypsin và chymotrypsin hoạt động của ấu trùng cá bống đầu bằng đá cẩm thạch. Thực nghiệm phương pháp điều trị đã được thiết lập với 2 loại thực phẩm thực phẩm cụ thể là trực tiếp, (copepoda nauplii và luân trùng) và thức ăn nhân tạo (BP) trong hệ thống nước xanh và rõ ràng.

7p phalinh2 01-07-2011 160 16   Download

Báo cáo trình bầy một ứng dụng mạng nơ ron trong điều khiển hệ thống bao gồm tay máy có gắn camera (hand-eye robot) để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điều khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hoá tín hiệu ảnh phản hồi. Mạng nơ ron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng các tham số có độ chính xác hạn chế vào trong mô hình động học của hệ thống. Mạng nơ ron được xem như là một yếu tố...

6p doxuan 05-08-2009 533 207   Download