Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow

Chia sẻ: Nguyễn Thị Ngọc Lựu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

272
lượt xem 52
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Báo cáo Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow gồm các nội dung: phần mở đầu, giới thiệu rô bốt Elbow, động học thuận, động học ngược và kết luận. Đây là tài liệu học tập, tham khảo dành cho sinh viên chuyên ngành Tự động hóa.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Company XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA LOGO NGƯỜI ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG KHOA DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO ĐỀ TÀI: Đà Nẵng, 26/10/2010 www.company.com
Company LOGO 1 Click to ĐẦU MỞ add Title 2 GỚI THIỆU ROBOT ELBOW 3 ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title 4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC Click to add Title 5 KẾT LUẬN www.company.com
Company LOGO MỞ ĐẦU ĐỊNH NGHĨA ROBOT là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình được ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO Số khả năng chuyền động của một cơ cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển một vật trong không gian, cơ cấu chấp hành của Robot cần đạt được một số bậc tự do: • Các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay, tịnh tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động www.company.com
Company LOGO MỞ ĐẦU ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau Các liên kết được thực hiện qua các khớp động •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn •Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ suy rộng HỆ TỌA ĐỘ Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy tắc bàn tay phải: www.company.com
2 Company LOGO GỚI THIỆU ROBOT ELBOW www.company.com
Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c BỘ THÔNG SỐ DH KHÂU θi* αi ai di 1 θ1 900 0 0 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 -900 a4 0 5 θ5 900 0 0 www.company.com 6 θ6 0 0 0
2 Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW Phần 2: Giới thiệu về robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 0 S1 0;S1 0 –C1 0;01 0 0;0 0 0 1] A2=[c2 -s2 0 c2*a2;s2 c2 0 s2*a2;0 0 1 0;0 0 0 1]; A3=[c3 -s3 0 c3*a3;s3 c3 0 s3*a3;0 0 1 0;0 0 0 1]; A4=[c4 0 -s4 c4*a4;s4 0 c4 s4*a4;0 -1 0 0;0 0 0 1]; A5=[c5 0 s5 0;s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1]; A6=[c6 -s6 0 0;s6 c6 0 0;0 0 1 d6;0 0 0 1]; www.company.com
3 Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần 3 ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc. www.company.com
3 Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com
4 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải bài toán động học ngược 1. Phương pháp hình học 2. Phương pháp số 3. Phương pháp giải tích Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài toán động học ngược www.company.com
4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x) www.company.com
4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm Bằng 3 vòng lặp 0
5 Company LOGO KẾT LUẬN Nói chung việc giải phương trình động học ngược là một vấn đề rất khó.Nếu chúng ta trang bị những siêu máy tính thì có thể dùng phương pháp số để tính toán một cách rất đơn giản www.company.com