Thuật toán bộ quan sát Kalman.

Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cẩu treo ở dạng đơn giản (Dạng mô hình hai chiều đã được tuyến tính hóa) và kết quả thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman rời rạc nhằm quan sát trạng thái cho đối tượng, từ đó mở ra hướng thiết kế các bộ điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển hệ cẩu treo. Việc quan sát, chẩn đoán được trạng thái của hệ thống, vốn thường bỏ qua, sẽ góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển hệ thống mà không làm tăng thêm phần thiết bị cứng cũng như chi phí thiết bị.

7p vision1234 30-06-2018 48 4   Download