BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 2

Chia sẻ: Nguyễn Hoàng Thiện | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:16

Thêm vào BST

Báo xấu

754
lượt xem 226
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'bài giảng nguyên lý máy - chương 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 2

CHƯƠNG 2 + 8 ĐỘNG HỌC CƠ CẤU VÀ CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP TS. PHẠM HUY HOÀNG I. Các kiến thức cần nhắc lại: 1. Lưu ý: - Kích thước khâu là “vô hạn”. - Nhấn mạnh: điểm M thuộc khâu i: Mi TS. Phạm Huy Hoàng 1
2. Hai điểm thuộc cùng một khâu: + at r r r r aBi = a Ai + a n Bi Ai Bi Ai r r r vBi = v Ai + vBi Ai ® -- BA ^ AB ^ AB ABwi ABwi2 ABe i at r Bi Ai ei r an r Bi Ai vB A ii wi 3. Hai điểm cùng vị trí nhưng thuộc hai khâu khác nhau: r r ar v Ai A j Ai A j r ak Ai A j e i wi wi º w j r r r v Ai = v A j + v Ai A j || tt TS. Phạm Huy Hoàng 2
r r ar v Ai A j Ai A j r ak Ai A j e i wi æk ö ç Ai A j = 2 wi v Ai A j ça ÷ ÷ è ø rr r ak = 2 wi ´ v Ai A j Ai A j ei º e j r r r r a Ai = a A j + a k + ar Ai A j Ai A j || tt II. Ví dụ 1: w1 3 3 a, ÐCAB = 60o l AB = a, l BC = a 3, l BD = a, lCD = 2 2 w 1 = w º const w 2 = ?, v 3 = ?, v D2 = ? e 2 = ?, a 3 = ? TS. Phạm Huy Hoàng 3
^ AB r r r r vB2 = vB1 vC2 = vC3 // AC aw1 r r r vC2 = vB2 + vC2 B2 // AC ^ AB ^ BC aw 1 ? = BCw 2 ? w1 r vD 2 w2 r vC B 22 w1 r v3 ^ BC p // AC c2 º c3 r r r = vB2 + vC2 B2 vC2 b2 º b1 // AC ^ AB ^ BC aw 1 ? = BCw 2 ? TS. Phạm Huy Hoàng 4
^ BC p // AC c2 º c3 b2 º b1 // AC (®) r r vC = vC = 2 2 aw1 vB = 3 2 32 3 ^ BC ( - ) (/ r aw1 Þ w2 = vC B vC B = 1 2 2 = w1 22 vC = 22 3 BC 3 (®) // AC r r r = vC2 + = vD2 v D2C2 3 3 aw 1 v B2 = 2 2 ® ^ CD (¬) ? 2aw 1 aw 1 CDw2 = ? ^ BC 3 23 d2 p // AC c2 º c3 r vD2 w2 b2 º b1 r vC2 B2 w1 r v3 TS. Phạm Huy Hoàng 5
® -- BA r r r r a B2 = a B1 aC2 = aC3 //AC 2 aw1 at r r r r an aC 2 = a B + + 2 C2 B2 C2 B2 ® ® // AC -- BA -- CB ^ BC 2 2 = 3aw1 2 aw1 BCw2 ? = BCe 2 ? 9 w1 at r r r r an = aB + + aC 2 2 C2 B2 C2 B2 ® ® -- BA -- CB ^ BC // AC 2 2 = 3aw1 2 aw1 BCw2 ? = BCe 2 ? 9 2 D B ^ BC 1 p // AC c2 º c3 w1 C A 0 3 nC 2 B 2 b2 º b1 TS. Phạm Huy Hoàng 6
at r C2 B2 ε2 ^ BC p // AC c2 º c3 w1 r a3 nC 2 B 2 // AC (¬) b2 º b1 r r aC3 = aC2 = 2n 22 = aw1 a 3 C2 B2 9 ^ BC (- ) at aC2 8 2 Þ e 2 = at r = C2 B2 = aw1 a B2 - C2 B2 82 w = 2 9 931 BC * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector vận tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ vận tốc TS. Phạm Huy Hoàng 7
* Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc d2 * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc d2 TS. Phạm Huy Hoàng 8
III. Ví dụ 2: l AB = a, l AC = a 3, w1 ÐCAB = 90o w 1 = w º const w 2 = ?,w 3 = ?, e 2 = ?,e 3 = ? ^ AB r r r vB2 = vB1 vB3 ^ BC aw1 w1 w2 º w3 r r r = vB + vB B vB 3 2 32 ^ BC ^ AB -- BC ? = BCw 3 aw 1 ? TS. Phạm Huy Hoàng 9
p º c3 r // BC v B3 B2 w1 b3 r v B3 ^ BC w3 b2 º b1 r r r = vB + vB B vB 3 2 32 ^ BC ^ AB -- BC ? = BCw 3 aw 1 ? p º c3 r // BC v B3 B 2 w1 b3 r v B3 ^ BC w3 b2 º b1 ^ BC ( ) r Þ w2 = w3 = v B vB = v B 2 = aw1 3 = w1 3 2 2 BC 4 // BC (- ) r vB B = 3 3 aw1 32 vB = 2 2 2 TS. Phạm Huy Hoàng 10
® -- BA r r a B2 = a B1 at r r v B3 B2 2 aw1 w1 B3 r ak B3 B2 ® -- BC r an = 2 2 = aw1 B3 w3 BCw3 ε3 8 ^ BC at = r ? = BCe 3 B3 e 2 º e3 at r r r an = + aB 3 B3 B3 + at + at r r r r r r an = a B3 = a B2 + a k B3 B3 B3 B2 B3 B2 ® ® -- BC ^ BC -- BA ^ BC // BC 2 aw1 32 2 ? = BCe 3 aw1 aw1 ? 8 4 at r r vB B w1 32 B3 r ak ^ BC ( ) B3 B 2 rk a B3B 2 = 32 2w3vB3B 2 = aw1 4 w3 ε3 TS. Phạm Huy Hoàng 11
+ at + at r r r r r r an + ak = a B = aB 3 2 B3 B3 B3 B2 B3 B2 ® ® -- BC ^ BC -- BA ^ BC // BC 2 aw1 32 2 ? = BCe 3 aw1 aw1 ? 8 4 at r r v B3 B 2 w1 B3 r ak B3 B 2 // BC b3 b2 º b1 p º c3 w3 n B3 ε3 ^ BC k32 ^ BC ( ) rt t 3 2 Þ e 2 = e3 = aB a= o - ak aw1 = B3 3 = 3w2 a B2 cos 30 B3 B2 4 81 BC // BC ( ) rr = a 32 a B2 sin 30o - a n = aw1 B3 B2 B3 8 at r r v B3 B2 w1 B3 r // BC ak b3 B3 B 2 b2 º b1 p º c3 n B3 w3 ε3 ^ BC k32 TS. Phạm Huy Hoàng 12
IV. Tâm vận tốc tức thời và Bài toán vận tốc cho cơ cấu phẳng: * Khái niệm: Tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu i và j là điểm P mà r r vPi = vPj j r r v Pi = v P j Pij i P Khớp bản lề i Pij j lj ®¥ Pjk k ¯ ¥ Khớp tịnh tiến lọai 5 ¯ ¥ TS. Phạm Huy Hoàng 13
Khớp lọai 4 r vA j r vA i Định lý “3 tâm thẳng hàng” (Kenedy – Aronhold): Xét 3 khâu phẳng i, j và k, ba tâm tức thời Pij, Pjk và Pki trong chuyển động tương đối giữa các khâu phải nằm trên một đường thẳng. j Pjk k i Pij Pki TS. Phạm Huy Hoàng 14
Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Kennedy Q24 Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường tâm của hai khâu đối diện cắt nhau tại tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu còn lại. P13 Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Willis Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường tâm của thanh truyền cắt và chia đường nối giá theo hai đọan tỉ lệ nghịch với vận tốc góc hai khâu nối giá. AP w 3 = DP w 1 w3 w1 TS. Phạm Huy Hoàng 15
Tâm vận tốc tức thời giữa các khâu của một số cơ cấu thường gặp r r Ứng dụng vP 1 = vP 3 P l AB = a, l BC = a 3, B ÐCAB = 60o 2 1 w1 = w 1 v3 =? C A 3 r r vP = vP 1 3 ® r r Þ v 3 = vP 3 = APw 1 TS. Phạm Huy Hoàng 16