Báo cáo khoa học: "nghiên cứu động lực học của cần trục ôtô"

Chia sẻ: Nguyễn Phương Hà Linh Nguyễn Phương Hà Linh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

91
lượt xem 7
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài báo trình bày tóm tắt kết quả nghiên cứu động lực học của Cần trục ôtô trong tr-ờng hợp cần trục thực hiện chuyển động quay bằng mô hình động lực học (ĐLH) không gian 5 bậc tự do.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Báo cáo khoa học: "nghiên cứu động lực học của cần trục ôtô"

nghiªn cøu ®éng lùc häc cña cÇn trôc «t« TS. NguyÔn v¨n vÞnh Bé m«n M¸y x©y dùng vμ xÕp dì Khoa C¬ khÝ - Tr−êng §¹i häc GTVT Tãm t¾t: Bμi b¸o tr×nh bμy tãm t¾t kÕt qu¶ nghiªn cøu ®éng lùc häc cña CÇn trôc «t« trong tr−êng hîp cÇn trôc thùc hiÖn chuyÓn ®éng quay b»ng m« h×nh ®éng lùc häc (§LH) kh«ng gian 5 bËc tù do. Summary: The article briefly presents the result of the study on dynamics applied in automobile cranes when rotating by five – level spartial dynamics model. i. ®Æt vÊn ®Ò Cho ®Õn nay, nghiªn cøu ®éng lùc häc cña CÇn trôc «t« ®· ®−îc mét sè t¸c gi¶ trong vµ ngoµi n−íc quan t©m, hä ®· thùc hiÖn vµ c«ng bè kÕt qu¶ nghiªn cøu cña mét sè c«ng tr×nh khoa häc [1], [2]. Tuy nhiªn, c¸c c«ng tr×nh ®ã míi chØ sö dông c¸c m« h×nh ®éng lùc häc lµ c¸c m« h×nh ph¼ng ®Ó xem xÐt c¸c tr−êng hîp lµm viÖc cña CÇn trôc «t« khi c¸c bé m¸y n©ng hµng vµ n©ng CÇn ho¹t ®éng ®éc lËp hoÆc ®ång thêi. Nãi mét c¸ch kh¸c, c¸c t¸c gi¶ trªn míi chØ xÐt ®Õn dao ®éng cña CÇn trôc «t« trong tr−êng hîp hµng dao ®éng trong mÆt ph¼ng chøa cÇn cña CÇn trôc. Tuy nhiªn, c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu b»ng thùc nghiÖm ë n−íc ngoµi [3], [4] ®· cho thÊy, khi CÇn trôc quay, hµng ®−îc treo b»ng c¸p thÐp sÏ thùc hiÖn dao ®éng theo mét quü ®¹o bÊt kú trong kh«ng gian, g©y ra t¶i träng ®éng lín nhÊt trong c¸c bé m¸y, ®Æc biÖt ®èi víi kÕt cÊu thÐp cña CÇn trôc. ChÝnh v× vËy, cÇn ph¶i nghiªn cøu ®éng lùc häc cña CÇn trôc «t« khi nã thùc hiÖn thao t¸c quay b»ng mét m« h×nh ®éng lùc häc kh«ng gian míi cã thÓ thÊy ®−îc tr−êng hîp lµm viÖc nÆng nhäc, g©y ra dao ®éng lín nhÊt cña CÇn trôc «t«. Néi dung chÝnh cña c«ng tr×nh nghiªn cøu mµ chóng t«i sÏ tr×nh bµy lµ kh¶o s¸t dao ®éng cña CÇn trôc «t« khi quay, x¸c ®Þnh c¸c chuyÓn vÞ, vËn tèc, gia tèc, x¸c ®Þnh lùc c¨ng trong C¸p cÇn lµ lùc ®éng (hµm cña thêi gian) vµ vÏ quü ®¹o chuyÓn ®éng cña hµng trong hÖ to¹ ®é tuyÖt ®èi vµ hÖ to¹ ®é t−¬ng ®èi. C«ng tr×nh nghiªn cøu giíi thiÖu sau ®©y sÏ nªu cô thÓ c¸c kÕt qu¶ ®· nhËn ®−îc. ii. néi dung 2.1. X©y dùng m« h×nh ®éng lùc häc Trªn h×nh 1 giíi thiÖu mét lo¹i CÇn trôc «t« tiªu biÓu, ®ã lµ CÇn trôc KC – 4561 A do Céng hoµ Liªn Bang Nga chÕ t¹o.
§©y lµ CÇn trôc «t« cã nguån ®éng lùc lµ ®éng c¬ ®èt trong m¸y - ph¸t ®iÖn, dÉn ®éng c¸c bé m¸y b»ng ®éng c¬ ®iÖn riªng. H×nh 1. Tæng thÓ CÇn trôc «t« KC - 4561A CÊu t¹o vµ nguyªn lý ho¹t ®éng cña lo¹i CÇn trôc nµy ®· ®−îc giíi thiÖu tØ mØ ë tµi liÖu [5]. Trªn c¬ së nghiªn cøu kÕt cÊu thùc cña CÇn trôc «t«, chóng t«i ®· x©y dùng ®−îc m« h×nh ®éng lùc häc cña CÇn trôc thÓ hiÖn trªn h×nh 2 víi c¸c gi¶ thiÕt nh»m ®¬n gi¶n ho¸ trong qu¸ tr×nh nghiªn cøu nh− sau: - CÇn cña CÇn trôc « t« ®−îc coi lµ cøng tuyÖt ®èi, khèi l−îng cña cÇn coi nh− mét khèi l−îng tËp trung m2 ®Æt t¹i ®iÓm gi÷a cña CÇn. VËt n©ng ®−îc coi lµ chÊt ®iÓm khèi l−îng m. - §é co gi·n cña d©y C¸p cÇn ®−îc coi lµ ®é co gi·n cña c¸c lß xo víi ®é cøng S2. - Bá qua khèi l−îng vµ ma s¸t cña c¸c puli trong hÖ thèng Pal¨ng. - Khi lµm viÖc, CÇn trôc ®−îc t× lªn c¸c ch©n tùa cã ®é cøng rÊt lín, lèp xe ®−îc n©ng lªn khái mÆt ®Êt vµ cã thÓ bá qua ®é cøng cña nÒn. - T¹m thêi ch−a xÐt ®Õn biÕn d¹ng cña c¸p hµng. - Hµng ®−îc treo trong kh«ng gian, ng−êi l¸i khëi ®éng ®Ó thùc hiÖn chuyÓn ®éng quay. Trªn m« h×nh §LH thÓ hiÖn ë h×nh 2, c¸c to¹ ®é suy réng nh− sau: q1 - chuyÓn dÞch gãc cña ®éng c¬ c¬ cÊu quay; q2 - chuyÓn dÞch gãc cña toa quay; q3 - chuyÓn dÞch th¼ng cöa ®Ønh cÇn theo ph−¬ng tiÕp tuyÕn víi quü ®¹o ®Ønh cÇn; q4 - chuyÓn dÞch gãc cña c¸p treo hµng trong mÆt ph¼ng Toa quay - cÇn xung quanh ®Ønh cÇn; q5 - chuyÓn dÞch gãc cña c¸p hµng trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng Toa quay - cÇn.
Z B B' q3 Xt B' S3 Z1 fQ q5 q4 S2 fQ m2 q4 H q5 . M(q1) m m1 q1 H2 α θ1 S1 A Zt H1 H0 X1 X 0 O1 Y q2 Yt Y1 X0 R m fQsin(q5) α Xt L+q3sin fQ sin(q4)cos(q5) m2 X1 X q2(0)+q2 . O1 L2 sin α) m1 L1 (L'0 + q3 H×nh 2. M« h×nh ®éng lùc häc cña CÇn trôc « t« C¸c th«ng sè kh¸c: i1 - tû sè truyÒn c¬ cÊu quay; θ1 - m«men qu¸n tÝnh quy dÉn cña r«to ®éng c¬ vµ khíp nèi; m1 - khèi l−îng cña ®èi träng; m2 - khèi l−îng cña cÇn; m - khèi l−îng cña hµng kg; S1 - ®é cøng • quy dÉn cña trôc ®éng c¬ vµ khíp nèi; S2 - ®é cøng quy dÉn cña C¸p cÇn; M( q1 ) - ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ c¬ cÊu quay; fQ - chiÒu dµi c¸p hµng; k1 - hÖ sè dËp t¾t dao ®éng cña khíp nèi; α - gãc nghiªng cña cÇn so víi ph−¬ng ngang; Hi - ChiÒu cao cña c¸c to¹ ®é mi. 2.2. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng §Ó thiÕt lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, chóng t«i sö dông ph−¬ng tr×nh Lagrange lo¹i II: d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂φ ∂U ⎜ ⎟− ⎟ ∂q + . + ∂q = Q i (i = 1 ÷ 5) (1) dt ⎜ ∂q i ⎝ ⎠ ∂ qi i i víi: T - tæng ®éng n¨ng cña hÖ; φ - hµm hao t¸n; U - thÕ n¨ng cña hÖ; Qi - lùc suy réng; qi - c¸c to¹ ®é suy réng. §Ó tÝnh ®−îc c¸c ®¹o hµm theo ph−¬ng tr×nh (1) ë trªn, tr−íc hÕt chóng ta ®Æt hÖ trong hÖ to¹ ®é tuyÖt ®èi OXYZ vµ x¸c ®Þnh c¸c to¹ ®é cña c¸c khèi l−îng lµ hµm cña to¹ ®é suy réng
(xin xem h×nh 2) nh− sau: - Víi khèi l−îng m1 (®èi träng): X1= X0 – L1cos(q2(0) + q2) Y1= - L1sin(q2(0) +q2) Z1= H1 - Víi khèi l−îng m2 (cÇn cña CÇn trôc): 1 X 2 = X0 + [L2 + (L + q3 sin α)] cos(q2(0) + q2 ) 2 1 Y2 = [L2 + (L + q3 sin α)] sin(q2(0) + q2 ) 2 1 Z2 = H2 − q3 cos α 2 - Víi khèi l−îng m (hµng n©ng): X Q = X 0 + (L'0 + q 3 sin α + fQ sin q 4 cos q 5 ) cos(q 2(0) + q 2 ) − fQ sin q 5 sin(q 2(0) + q 2 ) YQ = (L'0 + q 3 sin α + fQ sin q 4 cos q 5 ) sin(q 2(0) + q 2 ) + fQ sin q 5 cos(q 2(0) + q 2 ) Z Q = H − q 3 cos α − fQ cos q 4 cos q 5 Tõ c¸c to¹ ®é trªn, chóng t«i tiÕn hµnh c¸c ®¹o hµm cÇn thiÕt, ®©y lµ qu¸ tr×nh rÊt phøc t¹p (chi tiÕt xin xem tµi liÖu cña t¸c gi¶ l−u ë Bé m«n), sau ®ã thay vµo ph−¬ng tr×nh (1), biÕn ®æi vµ s¾p xÕp l¹i, chóng t«i nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng viÕt d−íi d¹ng ma trËn nh− sau: •2 • •• •• M q+ K1 q + K 21 q q2 + K 22 q q4 + Sq = f (2) Trong ®ã: M - ma trËn khèi l−îng; K1 - ma trËn cña c¸c lùc ly t©m; K21 vµ K22 - ma trËn cña c¸c lùc • •• C«ri«lit; S - ma trËn ®µn håi; q, q , q - t−¬ng øng lµ c¸c vÐc t¬ cña to¹ ®é suy réng, vËn tèc vµ gia tèc cña chóng; f - vÐc t¬ cña lùc kÝch thÝch. C¸c sè h¹ng cô thÓ cña ph−¬ng tr×nh (2) nh− sau: •• •• θ1 q1 Mq = − mfQ ( A cos q5 1 •• θ 2 + m 2 (L 0 + q 3 sin α) 2 −mfQ sin α − mfQ sin q 5 2 q2 2 + fQ sin q4 sin q5 ) 2 sin q 5 cos q 4 cos q 5 + m( A + fQ sin q 5 2 2 •• −mfQ cos q5 −mfQ sin q5 m2 − mfQ sinα sinq5 q3 +m • sin(α − q4 ) cos(α − q4 ) 3 −mfQ cos q 5 •• − mf Q cos q 4 sin q 5 cos q 5 2 − mfQ cos 2 q 5 2 q4 sin(α − q 4 )
−mfQ ( A cos q 5 + •• −mfQ sin q 5 q5 2 mfQ cos(α − q 4) + fQ sin q 4 sin2 q 5 ) Víi A = L0 + q3 sinα + fQsinq4cosq5 •2 q1 2 − mfQ cos q 5 sin q 5 sin q 4 − mfQ sin q 5 2 •2 − fQ sin q 5 ) q2 sin q 4 cos q 5 m2 mA sin α + sin α •2 −mfQ cos q5 •2 2 K1 q = −mfQ cos q 5 cos(α − q 4 ) • sin(α − q4 ) q3 1 (L0 + q3 sin α) 2 •2 −mAfQ cos q 4 cos q 5 q4 2 − mfQ cos q 5 sin q 5 + 2 − mfQ sin q 5 cos q 5 •2 q5 + mAfQ sin q 4 sin q 5 ) • • q1 q2 2 Am sin α + m2 sin α 2 2m( fQ cos q 5 sin q 5 − 2mAfQ cos q 4 • • 1 q2 q2 (L0 + q3 sin α) − AfQ sin q 4 sin q 5 ) cos q 5 2 • •• • • −2mfQ cos q5 sin α K 21 q q2 = q3 q2 • • 2 − 2mfQ cos q 4 cos 2 q 5 q4 q2 2 2mfQ cos q 4 • • 2mfQ sin α cos q 5 q5 q2 2 cos q 5 • • q1 q 4 •• K 22 q q 4 = • • 2 2mfQ cos q 4 sin 2 q 5 q2 q4 • • • q3 q4
• • 2 − 2mfQ sin q 5 cos q 5 q4 q4 • • q5 q4 S1 -i1S1 q1 -i1S1 q2 2 i1 S1 S.q = • q3 S 2 sin2 β q4 q5 • M(q1) • M cq = −(Gd + Q)ωsign(q 2 ) cos α m 3 g sin β + m 2 g + mg cos α f= 2 −mgfQ sin q 4 cos q 5 −mgfQ cos q 4 sin q 5 Sau khi gi¶i ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng (2), chóng ta sÏ nhËn ®−îc c¸c kÕt qu¶ lµ chuyÓn vÞ • •• qi, vËn tèc q i , gia tèc q i (víi i = 1 ÷ 5) vµ tõ c¸c kÕt qu¶ ®ã, míi tÝnh ®−îc c¸c lùc ®éng trong hÖ thèng. Lùc c¨ng trong C¸p cÇn TC lµ lùc ®éng, nã lµ hµm cña thêi gian vµ x¸c ®Þnh nh− sau: Tc = Tct + Tc® (3) víi: Tct: lùc c¨ng tÜnh trong C¸p cÇn Tc®: lùc c¨ng ®éng trong C¸p cÇn XÐt c©n b»ng tÜnh CÇn b»ng c¸ch lÊy ΣMA = 0 (xem h×nh 3) ta cã: L mgL + m 2 g − TQ b 2 Tct = = m3 g C L m(L − b) + m 2 2 ; T = mg - lùc c¨ng trong c¸p hµng; β - gãc t¹o bëi c¸p cÇn vµ víi: m 3 = Q c ®−êng t©m cña cÇn. Lùc c¨ng ®éng x¸c ®Þnh nh− sau:
Tc® = S2 ΔL® víi: ΔL® = q3sinβ lµ ®é d·n ®éng cña C¸p cÇn Thay c¸c kÕt qu¶ t×m ®−îc vµo c«ng thøc (3) chóng ta lùc c¨ng c¸p x¸c ®Þnh nh− sau: T® = m3g + S2q3sinβ (4) Tõ c«ng thøc (4) chóng ta thÊy, T® chøa q3 q3 β lµ hµm cña thêi gian nªn b¶n th©n nã còng sÏ thay ®æi theo thêi gian khi hÖ thèng dao ®éng. • •• TC β Ngoµi c¸c kÕt qu¶ ®· thu ®−îc lµ qi, q i , q i , Tc, chóng t«i ®· g¾n vµo hÖ ®éng lùc häc hÖ to¹ TQ ®é t−¬ng ®èi BXt, Yt, Zt cã gèc lµ ®Ønh cÇn (xem G2 = m2g h×nh 2). ChÝnh v× vËy, chóng t«i ®· cã thÓ vÏ c b mg ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña hµng trong c¶ hai hÖ to¹ ®é: hÖ to¹ ®é tuyÖt ®èi OXYZ vµ hÖ α to¹ ®é t−¬ng ®èi BXt, Yt, Zt. Ngoµi ra ch−¬ng tr×nh A cßn cho phÐp vÏ ®−îc (Mf) c¸c ®å thÞ thÓ hiÖn L quan hÖ gi÷a M«men quay trªn trôc ®éng c¬ víi H×nh 3. • thêi gian (T) hoÆc víi vËn tèc ( q1 ). 2.3. Gi¶i ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng (PTC§) §Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, chóng t«i sö dông gãi ch−¬ng tr×nh ®−îc viÕt b»ng ng«n ng÷ lËp tr×nh Turbo Pascal 7.0 víi thuËt to¸n Runge Kutta bËc 4. C¸c sè liÖu tÝnh to¸n ®−îc lÊy øng víi CÇn trôc KC – 4561A lµ: α = 0,27257 rad; β = 0,3227 rad; n®c = 1000 vg/ph; m3 = 18895,2 kg; S1 = 10 Nm/rad; S2 = 5360454,5 N/m; θ1 = 0,14 kgm2; m1 = 15000 kg; m2 = 2200 kg; m = 5500 kg; fQ = 8 m; L = 22 m; H = 21,8 m; L0 = 11,65 m. 1 1 Chóng ta cã thÓ ch¹y ch−¬ng tr×nh khi cho CÇn trôc quay toµn vßng, vßng , vßng 2 4 hoÆc víi thêi gian quay tuú ý. KÕt qu¶ nhËn ®−îc sau khi gi¶i trªn m¸y tÝnh øng víi tr−êng hîp CÇn trôc quay toµn vßng mµ chóng t«i giíi thiÖu cã tÝnh chÊt vÝ dô minh ho¹ cho mét trong nh÷ng kÕt qu¶ cña c«ng tr×nh nghiªn cøu cô thÓ nh− sau:
H×nh 4. Quü ®¹o cña hμng trong H×nh 5. Lùc c¨ng trong c¸p cÇn mÆt ph¼ng ngang (XOY) H×nh 6. ChuyÓn vÞ cña c¸p hμng trong H×nh 7. ChuyÓn vÞ cña c¸p hμng trong mÆt ph¼ng mÆt ph¼ng Toa quay – CÇn, (q4) vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng Toa quay – CÇn, (q5) H×nh 8. ChuyÓn vÞ cña ®Ønh cÇn (q3) H×nh 9. Quan hÖ gi÷a m«men quay cña ®éng c¬ c¬ cÊu quay víi thêi gian
H×nh 10. Quü ®¹o chuyÓn ®éng cña hμng trong H×nh 11. Quü ®¹o chuyÓn ®éng cña hμng trong hÖ to¹ ®é t−¬ng ®èi (BXtYt) hÖ to¹ ®é t−¬ng ®èi (BZtXt) III. KÕt luËn KÕt qu¶ nghiªn cøu ®· cho thÊy, khi CÇn trôc «t« thùc hiÖn chuyÓn ®éng quay, lùc c¨ng trong C¸p cÇn lµ hµm cña thêi gian vµ thay ®æi rÊt lín, ®Æc biÖt khi khëi ®éng hoÆc phanh víi thêi gian kho¶ng 10 gi©y ®Çu tiªn sau khi më m¸y (xem h×nh 5). §iÒu nµy sÏ g©y ra lùc ®éng lín trong c¸c côm m¸y vµ kÕt cÊu thÐp cña CÇn trôc. KÕt qu¶ trªn cã thÓ lµm c¬ së khoa häc cho viÖc tÝnh to¸n ®é tin cËy, tuæi thä, søc bÒn mái cho kÕt cÊu thÐp cña CÇn trôc «t« nãi chung vµ cÇn cña CÇn trôc «t« nãi riªng. Tõ kÕt qu¶ kh¶o s¸t dao ®éng cña hµng n©ng, chóng t«i ®· vÏ ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña hµng ë trong hÖ to¹ ®é tuyÖt ®èi (h×nh 4) vµ trong hÖ to¹ ®é t−¬ng ®èi (h×nh 10 vµ h×nh 11). Tõ viÖc ph©n tÝch dao ®éng cña hµng q4 víi biªn ®é A = 0,0585 rad vµ q5 víi biªn ®é A = 0,01 rad (h×nh 6 vµ h×nh 7) kÕt hîp víi xem xÐt quü ®¹o cña nã, chóng ta cã thÓ ®i ®Õn kÕt luËn r»ng, khi CÇn trôc «t« thùc hiÖn chuyÓn ®éng quay, hµng n©ng dao ®éng rÊt lín xung quanh ®Ønh cÇn theo mét quü ®¹o trong kh«ng gian lµm cho toµn bé CÇn trôc «t« dao ®éng theo vµ ®©y chÝnh lµ tr−êng hîp lµm viÖc cña CÇn trôc g©y ra dao ®éng lín nhÊt cho hÖ vµ kh«ng thÓ bá qua khi nghiªn cøu ®éng lùc häc cña nã. §iÒu nµy hoµn toµn phï hîp víi c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu thùc nghiÖm do c¸c t¸c gi¶ n−íc ngoµi ®· c«ng bè. Cã thÓ tiÕp tôc ph¸t triÓn m« h×nh ®éng lùc häc trªn theo h−íng kÕt hîp c¸c tr−êng hîp lµm viÖc khi quay vµ n©ng hµng, quay vµ n©ng cÇn hoÆc thùc hiÖn ®ång thêi c¶ 3 thao t¸c lµm viÖc trªn. Tuy nhiªn nh− chóng ta ®· biÕt, ®ã sÏ lµ m« h×nh ®éng lùc häc kh«ng gian nhiÒu bËc tù do, viÖc viÕt vµ gi¶i ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng sÏ rÊt phøc t¹p. KÕt qu¶ nghiªn cøu cña c«ng tr×nh khoa häc ®· tr×nh bµy ë trªn cã thÓ lµm tµi liÖu tham kh¶o cã Ých cho gi¶ng d¹y, nghiªn cøu khoa häc vµ øng dông trùc tiÕp cho viÖc tÝnh to¸n, thiÕt kÕ CÇn trôc «t« theo quan ®iÓm §LH.
Tµi liÖu tham kh¶o [1]. Bïi Kh¾c GÇy. Nghiªn cøu kh¶o s¸t ®éng lùc häc cña CÇn trôc. Tãm t¾t luËn ¸n TS, Hµ néi, 1998. [2]. Chu V¨n §¹t. øng dông m« h×nh siªu phÇn tö §LH trong ph©n tÝch §LH c¬ hÖ chÞu liªn kÕt gåm c¸c vËt r¾n tuyÖt ®èi vµ biÕn d¹ng. Tãm t¾t luËn ¸n TS, Hµ Néi, 2000. [3]. NguyÔn V¨n VÞnh. Investigation of loads of the mast of tower crane. PhD. Dissertation, 1997 in Hungarian T.U. Budapest. [4]. Dr. PRISTY¸K. A. Daruszerkezetek mÐrÐstechnikai Vizsg¸lat¸nak tapasztalai “Daru 80” tud. Konf. Kiadv¸nya GTE. Budapest, 1980. [5]. NguyÔn V¨n Hîp, Ph¹m ThÞ NghÜa, Lª ThiÖn Thμnh. M¸y trôc - vËn chuyÓn. Nhµ xuÊt b¶n Giao th«ng vËn t¶i, 2000. [6]. Tµi liÖu h−íng dÉn sö dông CÇn trôc «t« КРАН АВТОМОБИЉΗЫЙ KC - 4561A♦