thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 10

Chia sẻ: Tran Van Duong | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:15

Thêm vào BST

Báo xấu

113
lượt xem 26
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Để có khả năng sử dụng thành thaọ 8279, trước hết phải hiểu rõ bản chất các từ điều khiển của 8279 . 8279 có tất cả 8 từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điều khiển thích hợp . 1.Đặt Mode hiển thị / bàn phím Mã MSB LSB 0 0 0 D D K K K Trong đó,DD là mốt hiển thị và KKK là Mode bàn phím: D D 0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái 0 1 Hiển thị 16 ký tự,8 bit -Ghi trái 1 0 Hiển thị...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 10

Chương 10: LAÄP TRÌNH CHO 8279 Ñeå coù khaû naêng söû duïng thaønh thaoï 8279, tröôùc heát phaûi hieåu roõ baûn chaát caùc töø ñieàu khieån cuûa 8279 . 8279 coù taát caû 8 töø ñieàu khieån, tuøy theo muïc ñích söû duïng maø choïn töø ñieàu khieån thích hôïp . 1.Ñaët Mode hieån thò / baøn phím Maõ MSB LSB 0 0 0 D D K K K Trong ñoù,DD laø moát hieån thò vaø KKK laø Mode baøn phím: D D 0 0 Hieån thò 8 kyù töï 8 bit -Ghi traùi 0 1 Hieån thò 16 kyù töï,8 bit -Ghi traùi 1 0 Hieån thò 8 kyù töï 8 bit -Ghi phaûi 1 1 Hieån thò 16 kyù töï,8 bit -Ghi phaûi YÙ nghóa cuûa ghi traùi (Left entry ) vaø ghi phaûi (Right Entry) ñöôïc trình baøy ôû hình 4.13 Chuù yù raèng khi queùt coù giaûi maõ ñöôïc ñaët trong Mode baøn phím, hieån thò seõ bò giaûm xuoáng 4 kí töï khoâng phuï thuoäc vaøo vieäc ñaët Mode hieån thò K K K 0 0 0 Baøn phím queùt coù laäp maõ - Khoùa ngoaøi 2 phím 0 0 1 Baøn phím queùt coù giaûi maõ - Khoùa ngoaøi 2 phím 0 1 0 Baøn phím queùt coù laäp maõ - Xoay voøng N phím 0 1 1 Baøn phím queùt coù giaûi maõ - Xoay voøng N phím
1 0 0 Ma traän caûm bieán,queùt coù laäp maõ 1 0 1 Ma traän caûm bieán ,queùt coù giaûi maõ 1 1 0 Ngoõ vaøo Strobe,queùt hieån thò coù laäp maõ 1 1 1 Ngoõ vaøo Strobe,queùt hieån thò coù giaûi maõ ÔÛ Mode laäp maõ ,caùc ngoõ ra SL taùc ñoäng möùc cao vaø theo sau laø maãu bit nhò phaân töø 0 ñeán 7 hoaëc töø 0 ñeán 15, tuøy theo kieåu hieån thò 8 hoaëc 16 soá ñöôïc choïn. ÔÛ Mode giaûi maõ,caùc ngoõ ra SL taùc ñoäng möùc thaáp,vaø chæ moät trong boán ngoõ ra ôû möùc thaáp taïi thôøi ñieåm baát kì ñöôïc cho. Caùc ngoõ ra giaûi maõ laëp laïi maãu :1110, 1101, 1011, 0111. ÔÛ mode Strobe ,moät xung taùc ñoäng möùc cao treân chaân CN/ ST seõ Strobe döõ lieäu töø caùc chaân RL vaøo FIFO beân trong, nôi maø chuùng ñöôïc duy trì cho vi xöû lí. 2. Laäp trình xung doàng hoà Maõ 0 0 1 P P P P P Taát caû caùc tín hieäu ñònh thôøi vaø ña hôïp cho 8279 ñöôïc phaùt ra bôûi boä ñaët tröôùc tyû leä (prescaler) beân trong.Boä ñaët tröôùc chia xung ñoàng hoà beân ngoøai (chaân 3) cho moät soá nguyeân coù theå laäp trình ñöôïc. Caùc bit PPPP quyeát ñònh giaù trò cuûa soá nguyeân naøy trong phaïm vi töø 2 ñeán 31. Haõy choïn soá chia sao cho ñaït ñöôïc taàn soá 100 KHZ RAM LOCATION DISPLAY POSITION 0 (A) A b c d 1 (b) (A) REPRESENTS 7 SEGMENT CODE : FOR A (a) Left entry
2 (c) 3 (d) 4 5 6 7 RAM LOCATION 0 (A) A B c d 1 (b) (A) REPRESENTS 2 (c) 7 SEGMENT 3 (d) CODE : FOR A 4 (b) Right entry 5 6 Hình : 4.13 Moái lieân heä giöõa 8279 vaø vò trí hieån thò 3.Ñoïc FIFO/ RAM caûm bieán Maõ 0 1 0 AI X A A A X : khoâng quan taâm Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ cuûa maõ phím caàn ñoïc trong RAM FIFO caûm bieán.ÔÛ Mode baøn phím coù queùt,côø taêng töï ñoäng
AI (Auto-Increment) vaø caùc bit ñòa chæ RAM (AAA) khoâng coøn khaû duïng. 8279 seõ töï ñoäng laùi tuyeán döõ lieäu cho moãi laàn ñoïc tieáp theo (A0 =0) theo ñuùng trình töï maø ban ñaàu döõ lieäu ñöôïc nhaäp vaøo FIFO . Taát caû nhöõng laàn ñoïc tieáp theo seõ ñeán töø FIFO cho ñeán khi moät leänh khaùc ñöôïc taïo ra . ÔÛ moát ma traän caûm bieán,caùc bit ñòa chæ RAM(AAA) choïn moät trong 8 haøng cuûa RAM caûm bieán. Neáu côø AI ñöôïc ñaët (AI=1) moãi söï ñoïc keá tieáp se õñeán töø haøng tieáp theo cuûa RAM caûm bieán . Maõ 4 . Ñoïc RAM hieån thò 0 1 1 AI A A A A Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ cuûa buùyt döõ lieäu caàn ñoïc trong RAM hieån thò.Caùc bit ñòa chæ AAA choïn moät trong 16 haøng cuûa RAM hieån thò. Neáu côø AI ñöôïc ñaët (AI=1), ñòa chæ haøng naøy seõ töï ñoäng taêng sau moãi laàn ñoïc hoaëc ghi tieáp theo. Vì cuøng moät boä ñeám ñöôïc söû duïng cho caû hai hoaït ñoäng ñoïc vaø ghi. Töø leänh naøy ñaët ñòa chæ ñoïc hoaëc ghi keá tieáp vaø caûm nhaän Mode töï ñoäng taêng cho caû hai hoaït ñoäng 5. Ghi vaøo RAM hieån thò Maõ 1 0 0 AI A A A A Töø ñieàu khieån naøy choïn ñòa chæ trong RAM hieån thò nôi caàn ghi döõ lieäu vaøo. Sau khi töø keänh A0=1 ,taát caû nhöõng laàn ghi keá tieáp vôùi A0=0 seõ ôû trong RAM hieån thò. Caùc chöùc naêng ñònh ñòa chæ vaø taêng töï ñoäng gioáng nhö ñoái vôùi Ñoä RAM hieån thò. Tuy
nhieân töø leänh naøy khoâng aûnh höôûng ñeán nguoàn cuûa nhöõng laàn ñoïc döõ lieäu keá tieáp; CPU seõ ñoïc baát kì RAM naøo (Hieån thò hoaëc FIFO/Caûm bieán) ñöôïc nieâu roõ sau cuøng. Leõ ra, neáu RAM hieån thò ñöôïc nieâu roõ sau cuøng, vieäc ghi vaøo RAM hieån thò, tuy nhieân seõ laøm thay ñoåi vò trí ñoïc tieáp theo. 6. Nhaáp nhaùy / caám ghi vaøo hieån thò Maõ 1 0 1 X IW IW BL BL Caùc bit IW coù theå ñöôïc söû duïng ñeå che nöûa byte A vaø nöûa byte B trong nhöõng öùng duïng ñoøi hoaùc coång hieån thò 4 bit taùch bieät. Baèng caùch ñaët côø IW (IW=1) ñoái vôùi moät trong caùc coång, coång trôû neân ñöôïc ñaùnh daáu sao cho vieäc ghi vaøo RAM hieån thò töø CPU khoâng aûnh höôûng ñeán coång ñoù. Theá thì neáu moãi nöûa buùyt ñöôïc nhaäp vaøo moät boä giaûi maõ BCD, CPU coù theå ghi moät soù vaøo RAM hieån thò maø khoâng aûnh höôûng ñeán soá khaùc ñang ñöôïc hieån thò. Moät chuù yù quan troïng laø bit B0 töông öùng vôùi bit D0 treân tuyeán döõ lieäu cuûa CPU, vaø bit A3 töoâng öùng vôùi bit D7 Neáu ngöôøi söû duïng muoán nhaáp nhaùy hieån thò, caùc côø BL coù khaû duïng ñoái vôùi moät nöûa byte. Leänh xoùa sau cuøng phaùt ra xaùc ñònh maõ ñöôïc söû duïng nhö moät “nhaáp nhaùy” 7. Xoùa 1 1 0 CD CD CD CF CA Caùc bit Cd coù saün trong töø leänh naøy ñeå xoùa taát caû caùc haøng cuûa RAM hieån thò theo moät maõ coù theå choïn löïa ñöôïc nhö sau CD CD CD
0 X Taát caû baèng 0 (X=khoâng quan taâm) 1 0 AB=20H(0010 0000) 1 1 Taát caû baàn moät Cho pheùp xoùa hieån thò khi =1(hoaëc bôûi CA=1) Trong suoát thôøi gian RAM hieån thò ñang bò xoùa (160s) noù khoâng theå ñöôïc ghi vaøo. Bit coù trong soá cao nhaát (MSB) cuûa töø traïng thaùi ñöôïc ñaët trong suoát thôøi gian naøy. Khi RAM hieån thò trôû neân khaû duïng trôû laïi bit naøy töï ñoäng ñöôïc ñaët laïi. Neáu CF =1 traïng thaùi FIFO bò xoùa vaø ñöôøng ngoõ ra ngaét ñöôïc ñaët laïi. Vaø con troû RAM caûm bieán ñöôïc ñaät taïi haøng 0. CA , bit xoùa taát Caû coù söï aûnh höôûng cuûa CD vaø CF. Noù söû duïng Cd xoùa maõ treân RAM hieån thò vaø cuõng xoùa traïng thaùi FIFO. Hôn theá nöõa, noù coøn ñoàng boä laïi söï ñònh thôøi beân trong 8. Ñaët mode baùo loãi /ngaét ôû cuoái Maõ 1 1 1 E X X X X Ñoái vôùi caùc mode ma traän caûm bieán,töø leänh naøy haï ñöôøng IRQ xuoáng thaâp vaø cho pheùp ghi vaøo RAM (ñöôøng IRQ ñöôïc naâng leân, phaùt hieän moâî söï thay ñoåi trong moät gía trò caûm bieán. Ñieàu naøy cuõng seõ caám ghi vaøo RAM cho ñeán khi ñaët laïi) Ñoái vôùi mode xoay voøng N phím, neáu bit E ñöôïc laäp trình baèng 1, chip 8279 seõ hoaït ñoäng ôû mode baùo loãi Khôûi taïo 8279 Maëc duø 8279 coù ñeán 8 töø ñieàu khieån, nhöng khoâng phaûi luùc naøo cuõng söû duïng heát taát caû 8 töø naøy
Khi khôûi taïo moät 8279, thöù töï caùc töø ñieàu khieån sau ñaây laø caàn thieát: + Ñaët mode hieån thò /baøn phím + Laäp trình xung ñoàng hoà + Xoùa RAM hieån thò hoaëc FIFO, hoaëc caû hai Caùc töø ñieàu khieån coøn laïi coù theå ñöôïc gôûi ra thanh ghi ñieàu khieån trong luùc naøy hoaëc khi caàn. Vieäc ñoïc maõ cuûa baøn phím coù theå ñöôïc thöïc hieän baèng moät trong hai caùch: duøng ngaét (interrupt) hoaëc duøng kyõ thuaät hoûi voøng (Polling) Khi moät phím ñöôïc aán xuoáng, chaân IRQ cuûa 8279 taïo ra moät möùc logic cao, neáu duøng ngaét, chaân naøy phaûi ñöôïc noái voái chaân ngaét cuûa vi xöû lí. Chöông trình phuïc vuï ngaét seõ ñoïc maõ cuûa phím aán. Neáu duøng kyõ thuaät hoûi voøng, phaûi kieåm tra traïng thaùi FIFO tröôùc khi muoán ñoïc FIFO ñeå laáy maõ phím aán. Baûng 4. 4 : Maõ LED 7 ñoaïn cho kí töï soá Kí soá Soá hieån thò Maõ Hexa 0 0 3F 1 1 06 2 2 0B 3 3 4F 4 4 66 5 5 6D 6 6 7D 7 7 07 8 8 7F 9 9 6F
A A 77 B B 7C C C 58 D D 5E E E 79 F F 71
SÔ ÑOÀ NGUYEÂN LÍ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN
(a) Sô ñoà maïch in lôùp treân
(b) Sô ñoà maïch in lôùp döôùi
( c ) Sô ñoà boá trí linh kieän