Cơ sở điều khiển robot

Trong nghiên cứu này, kỹ thuật điều khiển Backstepping được sử dụng để tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng robot RPP có 3 bậc tự do thực hiện in 3D, điều khiển bám quỹ đạo cho từng khớp, kết hợp với thuật toán logic mờ để giảm ảnh hưởng của nhiễu tới hệ thống.

6p gaupanda047 12-08-2024 4 2   Download

Bài viết này điều tra việc sử dụng Thuật toán Dơi (BAT) để tối ưu hóa các tham số điều khiển trong bộ điều khiển robot sử dụng Mạng Chức năng Cơ sở Radial (RBFN). Các nghiên cứu trước đây thường chọn các hệ số học tập dựa trên kinh nghiệm, điều này thường yêu cầu thời gian đáng kể để tìm các hệ số đáp ứng yêu cầu của vấn đề điều khiển và không đảm bảo tính tối ưu.

10p vinatis 30-07-2024 5 2   Download

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Bài báo "Ứng dụng Đại số gia tử trong điều khiển robot gia công cơ khí" trình bày việc áp dụng đại số gia tử vào điều khiển robot khi gia công cơ khí. Kết quả được minh họa khi áp dụng điều khiển một mô hình robot gia công tạo hình bằng tia laze. Mời các bạn cùng tham khảo!

11p dathienlang1012 03-05-2024 10 6   Download

Trong bài báo "Điều khiển theo dõi quỹ đạo Bézier cho robot đa hướng bánh xe mecanum", nhóm tác giả tiến hành thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái tuyến tính có tham số biến đổi theo thời gian cho robot tự hành bánh xe mecanum. Đầu tiên, mô hình sai số động học của robot được thiết lập. Trên cơ sở đó tuyến tính hóa để phát triển bộ điều khiển phản hồi trạng thái tuyến tính. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 5 3   Download

Bài viết trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc. So với phương pháp điều khiển trượt truyền thống bộ điều khiển RBFNN có ưu điểm là khả năng học và xấp xỉ các hàm phi tuyến, bất định và không biết trước với độ chính xác tùy ý ngay cả khi các tham số hệ thống luôn thay đổi.

6p vicwell 06-03-2024 10 5   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về phương pháp điều khiển hệ phi tuyến có các thành phần bất định; Tổng hợp hệ thống điều khiển cho đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định; Ứng dụng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định cho robot công nghiệp.

136p vilazada 02-02-2024 12 3   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu phương pháp nhận dạng thành phần tham số, đặc tính phi tuyến và nhiễu thay đổi bất định tác động lên đối tượng điều khiển; Ứng dụng kết quả nghiên cứu của luận án vào tổng hợp hệ thống điều khiển cho đối tượng cụ thể và phù hợp đó là robot công nghiệp.

27p vilazada 02-02-2024 3 1   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu phát triển thuật toán tối ưu hóa tính toán quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành trong nhà có kể đến tương tác với con người" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu và phát triển các thuật toán tối ưu hóa tính toán quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành; Đề xuất thuật toán tối ưu hóa tính toán quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành trong nhà, tránh người theo một số ràng buộc có tính xã hội, có dự đoán di chuyển của người.

27p vilazada 02-02-2024 6 3   Download

Bài viết đã tập trung trình bày được các vấn đề: Phân tích, lựa chọn phương pháp mô hình hóa đối tượng dạng sơ đồ khối điều khiển; Phân tích, đánh giá tính tin cậy của bài toán mô hình hóa trên Matlab Simulink và mô hình tính toán; Xây dựng giao diện Guide điều khiển robot 6 chân, trên cơ sở đó kiểm chứng tính đồng nhất của sơ đồ khối mô hình Matlab với lý thuyết tính toán.

3p vigeorge 06-12-2023 21 8   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Cơ kỹ thuật "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho tay máy có khâu đàn hồi; Mục đích của đề tài luận án là xác định được các tham số thiết kế sao cho robot có khâu đàn hồi hoạt động trong vùng không cộng hưởng và xác định các mô men khâu dẫn sao cho quỹ đạo khâu thao tác bám sát quỹ đạo mong muốn.

25p vijeff 01-12-2023 6 5   Download

Bài viết "Điều khiển robot di động tự tìm trạm và nạp năng lượng trên cơ sở luật điều khiển bám và các giải thuật xử lí ảnh" được thực hiện, góp phần phát triển ngành công nghiệp tự động hóa nói chung và robot di động nói riêng. Bài viết đã mô hình hóa robot di động, đưa ra luật điều khiển và áp dụng vào việc điều khiển robot nhằm trạm tiếp nhiên liệu khi cần thiết.

3p kimphuong1141 16-11-2023 9 7   Download

Bài viết này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song, tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot.

6p vispacex 16-11-2023 10 6   Download

Tạp chí Khoa học và Công nghệ: Số 2/2021 gồm các nội dung chính sau: Nghiên cứu các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình tổng hợp vật liệu mao quản AL-MCM -41 từ khoáng sét bentonite để hấp phụ dibenzothiophen; Nghiên cứu phân hủy các hợp chất hữu cơ ô nhiễm mới bằng phương pháp oxi hóa tiên tiến UV/NaClO; Thiết kế bộ điều khiển mờ PI điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen tải thay đổi;... Mời các bạn cùng tham khảo.

102p vispacex 16-11-2023 17 3   Download

Bài viết này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song, tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot.

5p vispacex 16-11-2023 12 6   Download

Bài viết nhằm mục tiêu giới thiệu mô hình thực nghiệm điều khiển robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) dựa trên động học với giá rẻ phục vụ cho nghiên cứu và giảng dạy. Robot SCARA nằm trong số robot được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghiệp do có độ cứng vững và độ chính xác cao.

8p vispacex 16-11-2023 15 5   Download

Particle Swarm Optimization (PSO) là một thuật toán tối ưu hóa lấy cảm hứng từ hành vi của đàn chim trong việc tìm kiếm thức ăn. PSO giúp tối ưu hóa thông qua việc điều chỉnh vị trí và vận tốc của các cá thể (particles) trong không gian tìm kiếm. Trong bài toán tối ưu hóa điều khiển robot bằng sóng hồng ngoại, PSO có thể đóng vai trò quan trọng trong việc tìm ra các thông số tối ưu, như tốc độ di chuyển, tốc độ quay và độ nhạy cảm biến, để robot có thể phát hiện và tránh vật cản một cách hiệu quả.

12p kimphuong1135 18-10-2023 21 8   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 21 9   Download

Trong bài viết này, một hệ thống nhận diện vật thể sử dụng cảm biến Kinect và mô hình học sâu để xử lý hình ảnh đối tượng được đề xuất. Mô hình học sâu được áp dụng với cơ sở dữ liệu thu thập từ thực tế để đưa ra các đặc tính như hình dạng, màu sắc.

6p vimulcahy 02-10-2023 9 4   Download

Bài viết nghiên cứu Robot mô phỏng một số chuyển động thực tế giống như con người. Trên cơ sở nghiên cứu đó thiết kế điều khiển Robot hình người phục vụ đào tạo tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh.

5p vifriedrich 06-09-2023 14 9   Download