ROBOT VÀ ĐI U KHI N CHUY N Đ NG Ề Ể Ể Ộ
(2 TÍN CH )Ỉ
1, NguyÔn ThiÖn Phóc, R« bèt c«ng
nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü
thuËt, 2002.
2, µo V n HiÖp, R« bèt c«ng nghiÖp. Đ ă
Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt,
2004.
3, T¹ Duy Liªm, R« bèt c«ng nghiÖp. Nhµ
xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt .
4, NguyÔn M¹nh TiÕn, iÒu khiÓn R« bèt Đ
c«ng nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ
Kü thuËt, 2007 .
4, Industrial Robots, Computer
Interfacing and Control Weslvy E.
Snyder Prentice Hall 1987.
Tµi liÖu tham
kh¶o
N m đ c các c u trúc robot và đi u ắ ượ ấ ề
khi n chuy n đ ng tay máy. Đ ng h c ể ể ộ ộ ọ
và đ ng l c h c robot. Các b ph n ộ ự ọ ộ ậ
truy n đ ng secvo và c m bi n. Thu t ề ộ ả ế ậ
toán đi u khi n robot theo quĩ đ o ề ể ạ
đ t.ặ
T o hình b m t trên máy ạ ề ặ
công c đi u khi n sụ ề ể ố
1- Khái ni m.ệ
•Trên máy công c đi u khi n theo ch ng trình s , ụ ề ể ươ ố
đ ng tác d ng gi a d ng c và chi ti t đ c hình ườ ụ ữ ụ ụ ế ượ
thành nh các d ch chuy n to đ trên nhi u tr c. ờ ị ể ạ ộ ề ụ
Đ s n sinh m t biên d ng gia công, gi a các ể ả ộ ạ ữ
chuy n đ ng trên t ng tr c to đ riêng l ph i có ể ộ ừ ụ ạ ộ ẻ ả
m t quan h hàm s ( tuy n tính ho c phi tuy n).ộ ẹ ố ế ặ ế
•Các đi m t a ph i n m dày đ c đ n m c sao cho ể ự ả ằ ặ ế ứ
biên d ng gia công t o ra đ chính xác ( không có ạ ạ ủ
đi m nào n m ngoài vùng dung sai cho phép).ể ằ
•Giá tr to đ v trí các đi m trung gian đ c tìm ra ị ạ ộ ị ể ượ
trong m t c m ch c năng c a đi u khi n s - g i là ộ ụ ứ ủ ề ể ố ọ
b n i suy.ộ ộ
T o hình b m t trên máy ạ ề ặ
công c đi u khi n sụ ề ể ố
1- Khái ni m.ệ
•B n i suy có nhi m v :ộ ộ ệ ụ
- Tìm ra v trí các đi m trung gian cho phép hình thành biên ị ể
d ng cho tr c trong gi i h n dung sai xác đ nh.ạ ướ ớ ạ ị
- T c đ đ a ra v trí các đi m trung gían ph i phù h p v i ố ộ ư ị ể ả ợ ớ
t c đ ch y dao.ốộạ
- Đi t i chính xác các đi m k t thúc ch ng trình.ớ ể ế ươ
•V m t k thu t, vi c n i suy có th đ c th c hi n b ng ề ặ ỹ ậ ệ ộ ể ượ ự ệ ằ
các thi t b làm vi c theo ki u s ho c ki u t ng t . ế ị ệ ể ố ặ ể ươ ự
- B n i suy ki u t ng t đ n g n nh ng đ chính xác h n ộ ộ ể ươ ự ơ ỉ ư ộ ạ
ch .ế
- Trên th c t ng i ta dùng các b n i suy làm vi c theo ự ế ườ ộ ộ ệ
nguyên t c s .ắ ố