Điều khiển phi tuyến bất định

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp luật điều khiển cho một lớp hệ truyền động thủy lực phi tuyến có yếu tố bất định" gồm các nội dung chính sau: Phân tích tổng quan về hệ truyền động điện thủy lực; Ứng dụng điều khiển trượt nâng cao trong các hệ phi tuyến bậc cao có nhiễu và bất định; Xây dựng luật điều khiển cho hệ truyền động điện thủy lực kiểu thể tích; Xây dựng luật điều khiển cho hệ truyền động thủy lực dạng tiết lưu.

168p visarutobi 04-02-2025 2 2   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp luật điều khiển cho một lớp hệ truyền động thủy lực phi tuyến có yếu tố bất định" được nghiên cứu với mục tiêu: Phân tích, xây dựng mô hình động học điều khiển hệ điện thủy lực như là một hệ phi tuyến nhiều đầu vào, nhiều đầu ra, có tác động của nhiễu và yếu tố bất định; Nghiên cứu đề xuất áp dụng kỹ thuật điều khiển hiện đại (điều khiển Backstepping kết hợp điều khiển trượt nâng cao, bộ quan sát trượt thích nghi ...) tổng hợp luật điều khiển thích nghi kháng nhiễu cho hai đối tượng đã lựa chọn.

26p visarutobi 04-02-2025 8 2   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về phương pháp điều khiển hệ phi tuyến có các thành phần bất định; Tổng hợp hệ thống điều khiển cho đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định; Ứng dụng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định cho robot công nghiệp.

136p vilazada 02-02-2024 13 3   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" được nghiên cứu với mục tiêu: Nghiên cứu phương pháp nhận dạng thành phần tham số, đặc tính phi tuyến và nhiễu thay đổi bất định tác động lên đối tượng điều khiển; Ứng dụng kết quả nghiên cứu của luận án vào tổng hợp hệ thống điều khiển cho đối tượng cụ thể và phù hợp đó là robot công nghiệp.

27p vilazada 02-02-2024 4 1   Download

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi cho robot tự hành bám quỹ đạo trên cơ sở hệ phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến chất lượng bám và sự thay đổi của các tham số của robot (bởi mục đích ứng dụng của robot là tương tác với đối tượng và môi trường khác nhau) và chịu tác động của nhiễu khi hoạt động trên các địa hình khác nhau.

141p guitaracoustic02 08-12-2021 39 9   Download

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu và đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi phi tuyến mới trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho robot công nghiệp bất định kiểu hàm số đảm bảo bám quỹ đạo đặt trước và có khả năng kháng nhiễu. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

109p beloveinhouse10 28-11-2021 49 15   Download

Luận án nghiên cứu đề xuất các thuật toán và cấu trúc điều khiển thích nghi phi tuyến mới trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo để điều khiển robot n bậc tự do có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số, có nhiễu tác động, bám quỹ đạo đặt và đảm bảo hệ kín ổn định toàn cục.

27p beloveinhouse10 28-11-2021 32 12   Download

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm nghiên cứu lý thuyết trên cơ sở công cụ hiện đại, để tạo ra các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển chất lượng cao cho một lớp rất rộng các đối tượng phi tuyết bất định dưới tác động của nhiễu bất định; áp dụng kết quả nghiên cứu để giải quyết một vấn đề bức thiết của thực tế, thông qua đó làm nổi bật khả năng áp dụng và hiệu quả của các phương pháp đề xuất.

122p hoaanhdao789 17-09-2021 40 9   Download

Mục tiêu của đề tài nhằm nghiên cứu các phương pháp tổng hợp hệ thống bám quang điện tử cho mục tiêu di động hoạt động trong điều kiện bị tác động bởi các yếu tố nhiễu loạn, đảm bảo các chỉ tiêu chất lượng cao; đáp ứng yêu cầu bám sát các mục tiêu trong chiến tranh công nghệ cao.

160p hoaanhdao789 17-09-2021 30 5   Download

Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các tham số của robot và tác động của nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau; xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiển và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thử nghiệm các thuật toán mới đề xuất.

27p capheviahe27 23-02-2021 40 6   Download

Đề tài nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các tham số của robot và tác động của nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau; xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiển và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thử nghiệm các thuật toán mới đề xuất.

127p capheviahe27 23-02-2021 52 8   Download

Mục đích của luận án là nghiên cứu áp dụng điều khiển thích nghi hiện đại để xây dựng bộ điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng hệ thống lái tàu nổi có choán nước (sau đây gọi tắt là tàu thủy).

119p cotithanh999 05-05-2020 43 7   Download

Luận án tập trung vào việc đánh giá độ chính xác tự dẫn theo các phương pháp xây dựng hệ tọa độ trong vòng điều khiển tự dẫn: phương pháp sử dụng hàm số truyền của động học kinh điển; phương pháp sử dụng lọc tối ưu Kalman và lọc phi tuyến cận tối ưu; phương pháp sử dụng lọc tối ưu thích nghi dùng mạng nơ ron

142p cotithanh999 05-05-2020 46 5   Download

Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu tổng hợp hệ thống truyền động bám cho các đối tượng chuyển động chậm thực hiện trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển mới như: điều khiển trượt; điều khiển backstepping trượt thích nghi có tính đến bộ quan sát, bộ lọc để tổng hợp bộ điều khiển. Nghiên cứu đánh giá khả năng nâng cao chất lượng ổn định HTB làm việc ở chế độ chậm, nhằm thay thế HTB đã và đang sử dụng động cơ một chiều bằng HTB sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha IPMSM tính đến yếu tố phi tuyến bất định (Mms, Mdh, Mc ...) của bộ truyền cơ khí gây ra, có sử dụng bộ quan sát phụ tải, bù phụ tải.

164p cotithanh999 05-05-2020 41 5   Download

Mục tiêu của luận án là Xây dựng hệ thống phương pháp chỉnh định bộ điều khiển quá trình nhiệt với tính chất bất định và phi tuyến cao, đặc biệt trong điều kiện phụ tải biến đổi, nhằm duy trì tính ổn định, bền vững của hệ thống.

165p cotithanh999 05-05-2020 42 10   Download

Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu xây dựng các bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo cho hệ bền vững có khả năng thích nghi kháng nhiễu, hoạt động ổn định trong điều kiện vừa có nhiễu bất định từ môi trường bên ngoài, vừa có hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông, đồng thời có tính đến tính phi tuyến mạnh vốn tồn tại trong động học của Robot chủ và Robot tớ.

125p cotithanh999 05-05-2020 26 7   Download

Mục đích nghiên cứu của đề tài là Nghiên cứu xây dựng luật điều khiển trượt cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định, vừa đảm bảo tồn tại chế độ trượt, vừa đảm bảo cho hệ thống tiến nhanh về mặt trượt và giảm hiện tượng rung. Nghiên cứu tổng hợp hệ thống điều khiển trượt cho pháo PPK 37mm-2N, nhằm đảm bảo độ chính xác, độ bền vững và khả năng kháng nhiễu, đáp ứng yêu cầu của thực tế chiến đấu và sẵn sàng chiến đấu.

127p cotithanh999 05-05-2020 30 6   Download

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu xây dựng phương pháp tổng hợp bộ điều khiển bám theo đầu vào bất định cho một lớp đối tượng cơ điện (ở đây là hệ điều khiển hỏa lực) trên nguyên lý chủ động, đảm bảo các chỉ tiêu chất lượng, đáp ứng yêu cầu tiêu diệt mục tiêu bay trong chiến tranh công nghệ cao. Trên cơ sở đó tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động tự động cho pháo PPK ZU23mm-2N đáp ứng yêu cầu của thực tiễn.

27p cotithanh999 05-05-2020 54 4   Download

Luận án nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trạng thái và bộ ước lượng, bù thành phần bất định mới. Áp dụng nguyên lý điều khiển dự báo MPC trên cơ sở tuyến tính hóa từng đoạn mô hình phi tuyến để xây dựng bộ điều khiển tàu có mô hình toán dạng thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt có ràng buộc tín hiệu và mô hình tàu có chứa thành phần bất định. Mô phỏng và thực nghiệm theo phương pháp HIL (Hardware In the Loop) để kiểm chứng bộ điều khiển.

166p kethamoi2 15-12-2019 61 10   Download

Mục tiêu của luận án "Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định" là nhằm nghiên cứu và đề xuất giải thuật điều khiển thích nghi mới cho hệ cần cẩu treo có mô hình bất định. Để thực hiện được mục tiêu này, luận án đặt ra bốn nhiệm vụ chính sau: Nghiên cứu các phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến đã được công bố trong và ngoài nước ở lĩnh vực điều khiển cần cẩu treo, phân tích ưu nhược điểm của các phương pháp đó làm nền tảng để đề xuất những đóng góp mới của luận án.

26p manhinh999 10-12-2019 33 7   Download