Điều khiển trượt tầng

Trong đề tài "Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp", tác giả hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác, bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering.

26p xuanphongdacy09 28-09-2024 3 1   Download

Bài viết này trình bày sự nghiên cứu về phương pháp điều khiển kiểu trượt áp dụng cho bài toán giảm rung lắc của móc treo và tải nâng trong mô hình xe con cần trục ở dạng hai bậc tự do. Về mặt thực tế, các vận tốc góc của vật nâng và móc treo là luôn luôn bị dao động trong hầu hết các chuyển động cần trục.

10p vitissue 31-07-2024 2 2   Download

Nội dung bài viết trình bày mô hình động cơ servo thủy lực truyền động cánh quạt tua-bin gió dưới tác động của tổng nhiễu bất định gồm sai số mô hình, mô men tải gió và mô men ma sát, từ đó, áp dụng các bộ điều khiển và quan sát nhiễu bất định để tăng độ chính xác, bền vững trong quá trình điều khiển hoạt động góc nghiêng Pitch của cánh quạt tua-bin gió.

9p visergeyne 18-06-2024 11 1   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

160p vilazada 02-02-2024 7 3   Download

Bài viết "Nghiên cứu, đánh giá tiềm năng ứng dụng cảm biến gia tốc trong quan trắc và cảnh báo sạt lở" đề xuất ứng dụng cảm biến gia tốc để thu thập, tính toán chuyển vị của cung trượt. Kết quả chuyển vị của đất nền được tính toán thông qua 2 lần tích phân gia tốc. Ngoài ra, nghiên cứu này sử dụng phương pháp khử độ lệch không và bộ lọc Kalman để khử nhiễu tín hiệu đầu vào, tăng độ chính xác của phép tính.

14p kimphuong17 01-08-2023 18 4   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình.

8p viwolverine 11-07-2023 10 4   Download

Bài viết trình bày thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp. Bộ điều khiển trượt đã được phát triển và ứng dụng rộng rãi trong điều khiển mạch công suất bởi tính đơn giản và hiệu quả cao. Nội dung của bài báo nhằm sử dụng phương pháp trượt để điều khiển bộ biến đổi tăng áp Boost Converter.

3p vicaptainmarvel 21-04-2023 8 3   Download

Việc dùng các phần tử đóng cắt switch để điều khiển cho bộ biến đổi điện tử công suất gặp ra nhiều vấn đề phức tạp. Một trong các phương pháp hấp dẫn hiện nay đó là sử dụng bộ điều khiển trượt bởi tính đơn giản và hiệu quả cao. Nội dung của bài viết nhằm sử dụng kết hợp hai ưu điểm của bộ PI và phương pháp trượt để điều khiển bộ biến đổi tăng áp Boost Converter.

3p vicaptainmarvel 21-04-2023 17 3   Download

Mục tiêu nghiên cứu của luận án "Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh" là nghiên cứu mô hình toán học cũng như các điều kiện làm việc của xe ba bánh tự hành, từ đó ứng dụng điều khiển thích nghi phi tuyến, điều khiển thích nghi mờ để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho xe đạo có xét đến nhiễu tác động vào xe.

24p kimphuong555 08-04-2023 9 5   Download

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặt nước (USV), thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi tuyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộ quan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng (HSMC) cho USV được giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giá trị mong muốn. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p andromedashun 16-05-2022 28 2   Download

Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển trượt động dựa vào hàm chuyển mạch động và giới hạn trên cho hệ thống giảm xóc – vật – lò xo với nhiễu. Đạo hàm ngõ vào điều khiển của bộ điều khiển trượt động được xem như biến điều khiển mới cho hệ thống tăng cường bao gồm hệ thống ban đầu và bộ tích hợp.

10p vistephenhawking 26-04-2022 13 3   Download

Một cấu trúc điều khiển tầng kết hợp với bộ lọc nhiễu phi tuyến sẽ được đưa ra trong bài báo này nhằm đối phó với những yếu tố bất định có trong mô hình tàu thủy. Việc biến đổi mô hình toán học giúp giảm sự phụ thuộc vào mô hình khi thiết kế thuật toán dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và bộ lọc nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển cho mô hình tàu thủy được xem xét.

6p viedison 13-04-2022 17 3   Download

Bài viết đề xuất bộ điều khiển ổn định động cho phương tiện nổi tự hành USV (Unmanned Surface Vehicle) với mô hình thiếu cơ cấu chấp hành. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên phương pháp trượt tầng, mạng nơ ron nhân tạo được sử dụng để xấp xỉ khi ta xét đến vấn đề mô hình của hệ thống bị thay đổi cũng như các nhiễu bất định tác động trong quá trình hoạt động.

9p vihassoplattner 04-01-2022 34 2   Download

Luận văn này sẽ trình bày việc thiết kế luật điều khiển trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt cho hệ con lắc ngược quay. Mô hình toán học của hệ con lắc ngược quay được xây dựng làm nền tảng cho việc thiết kế luật điều khiển. Luận điều khiển trượt được thiết kế để thực hiện mục tiêu cân bằng và ổn định cho hệ con lắc ngược. Mời các bạn cùng tham khảo.

83p capheviahe28 01-03-2021 64 8   Download

Bài viết trình bày các phân tích đánh giá một số hướng tiếp cận ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến, bất định và có nhiễu: điều khiển trượt đầu cuối (TSMC), điều khiển trượt đầu cuối không kỳ dị (NTSMC), điều khiển trượt đầu cuối nhanh không kỳ dị (NFTSMC), đề xuất cải tiến mặt trượt có sự tham gia của đánh giá nhiễu không thuộc không gian điều khiển (mismatched uncertainty) và xây dựng mặt trượt phân tầng cho hệ phi tuyến bậc cao; xây dựng mô hình mô phỏng trong matlabsimulink để kiểm chứng.

8p gaocaolon10 03-03-2021 29 4   Download

Trong bài viết này, bộ điều khiển Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Control (điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc) được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Pendubot. Bộ điều khiển được đặt nền tảng từ bộ điều khiển Hierarchical Sliding Mode (điều khiển trượt thứ bậc).

10p vidili2711 08-07-2020 44 2   Download

Bài viết trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển trượt (SMC) với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA) để điều khiển giàn cần trục giảm dao động của móc và các tấm điện phân, đồng thời tăng khả năng định vị của xe nâng. Sự ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov, đã đạt được tính chính xác và độ bền của toàn bộ hệ thống điều khiển.

8p vishizuka2711 03-04-2020 46 5   Download

Mục tiêu của luận án "Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định" là nhằm nghiên cứu và đề xuất giải thuật điều khiển thích nghi mới cho hệ cần cẩu treo có mô hình bất định. Để thực hiện được mục tiêu này, luận án đặt ra bốn nhiệm vụ chính sau: Nghiên cứu các phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến đã được công bố trong và ngoài nước ở lĩnh vực điều khiển cần cẩu treo, phân tích ưu nhược điểm của các phương pháp đó làm nền tảng để đề xuất những đóng góp mới của luận án.

26p manhinh999 10-12-2019 32 7   Download

Nghiên cứu và ứng dụng nguồn pin nhiên liệu để phát điện có ý nghĩa thiết thực đến việc giảm sự phụ thuộc vào các nguồn nhiên liệu hóa thạch, vừa có nguy cơ cạn kiệt, vừa gây ô nhiễm môi trường và thường biến động về giá. Pin nhiên liệu với ưu điểm là sự chủ động về nguồn nhiên liệu đầu vào, việc ứng dụng mô hình điều khiển phân tầng trong điều khiển nối lưới cho nguồn pin nhiên liệu, nhằm đảm bảo nguồn pin nhiên liệu luôn hoạt động ở công suất tối đa. Ưu điểm của mô hình điều khiển phân tầng là tần số, biên độ và độ lệch điện áp luôn đạt giá trị ổn định.

9p kethamoi1 20-11-2019 65 2   Download

Bài báo đã đưa ra được kết quả mô phỏng ứng dụng mô hình phân tầng trong điều khiển nối lưới cho tuabin gió sử dụng máy phát điện loại PMSG. Ưu điểm của mô hình điều khiển phân tầng là tần số, biên độ và độ lệch điện áp luôn đạt giá trị ổn định.

10p teanas 06-11-2019 72 2   Download