Hệ toạ độ trong robot

Thiết bị trong FMS là nội dung chính được trình bày trong chương 3 thuộc Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt do TS. Trần Đức Tăng biên soạn. Với các kiến thức giới thiệu về các máy và trung tâm CNC, máy tọa độ, robot trong hệ thống SXLH, hệ thống lắp rắp linh hoạt,...

57p but_xanh 16-07-2014 142 32   Download

Chương 2 Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt giới thiệu các thiết bị trong hệ thống FMS bao gồm: Các máy và trung tâm gia công CNC; máy đo tọa độ (CMM); robot trong hệ thống SXLH; tế bào SXLH (FMC), hệ thống FMS; hệ thống lắp ráp linh hoạt; hệ thống kiểm tra tự động của FMS; hệ thống vận chuyển, kho chứa của FMS.

57p nguyenvantien1409 10-08-2015 176 38   Download

Bài giảng "Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp; Bậc tự do của Robot; Kết cấu của Robot;... Mời quý thầy cô và các em sinh viên cùng tham khảo bài giảng!

31p kimphuong59 01-02-2023 53 9   Download

Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp cung cấp kiến thức nhằm trang bị cho học viên những kiến thức phép biến đổi tọa độcơ bản trong kỹ thuật Robot; phương pháp Denavit-Hartenberg; phương pháp biểu diễn vị trí, biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot. Mời các bạn cùng tham khảo!

5p phamminhtaoh 10-06-2024 11 5   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng trong môi trường công nghiệp" với mục tiêu tham gia giải quyết bài toán nhược điểm của hệ thống điều khiển qua mạng; đóng góp giải pháp điều khiển mới trong việc giảm tác động tiêu cực của thời gian trễ sinh ra trên đường truyền của hệ thống điều khiển qua mạng; xây dựng một cấu trúc điều khiển thay thế cho cấu trúc điều khiển truyền thống, ứng dụng trong lĩnh vực robot tự hành.

35p gaupanda015 01-03-2024 12 5   Download

Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu, phát triển một hệ thống định vị và dẫn đường sử dụng kết hợp hệ thống định vị trong nhà IPS và robot tạo lập bản đồ Turtlebot. Hệ thống định vị trong nhà IPS trả về dữ liệu tọa độ có độ chính xác cao và ít bị ảnh hưởng bởi yếu tố môi trường. Mời các bạn tham khảo!

50p justiceleague 09-06-2021 55 16   Download

PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

15p tanlt1991 20-04-2013 134 24   Download

Câu 1: Trìn bày các dạng điều khiển trong máy công cụ điều khiển theo chương trình số? Câu 2: Căn cứ vào đâu để lựa chọn kiểu điều khiển trong máy CNC, cho ví dụ minh họa? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau:

5p phamvancoong 26-04-2011 275 83   Download

Câu 1: Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt. Trình bày cách xác định các hệ tọa độ? Câu 2: Trên các máy công cụ: khoan, hàn điểm, doa tọa độ… ứng dụng dạng điều khiển nào, trình bày dạng điều khiển đó? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau

4p phamvancoong 26-04-2011 227 46   Download

Câu 1: Vẽ và phân tích sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo chương trình số? Câu 2: Dưới góc độ nhà quản lý, khi nào anh (chị) sử dụng máy CNC trong doanh nghiệp của mình? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau:

4p phamvancoong 26-04-2011 249 77   Download

Trong chương 3, ta đã nghiên cứu việc thiếp lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối

16p tunghangul 22-09-2010 571 123   Download

Bất kỳ một robot nào cũng được coi là một tập hợp các khâu gắn liền với các khớp. Ta hãy đặt trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này.

15p tunghangul 22-09-2010 265 87   Download

38 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình 3.1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục 1.6 z1 z0 α3 B3 P B1 A3 Bàn máy động B2 y1 z3 x1 α1 α2 z2 z1 x3 x2 Đế cố định O A1 y0 A2 x0 x1 Hình 3.1: Cấu trúc chấp hành song song 3RPS a) Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi ⊥ Zi...

16p tanlang 23-03-2010 220 75   Download

Để xác định được đường đi mong muốn của robot theo thời gian , quĩ đạo có thể được tính toán ,thiết kế trong một hệ tọa độ truyền thống Oxyz

7p haidang1 21-12-2009 186 41   Download

Để xác định được đường đi mong muốn của Robot theo thời gian , quỹ đạo có thể được tính toán thiết kế trong hệ tọa độ truyền thống Oxyz

7p hungnhat 08-12-2009 156 57   Download

Trong chương 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận Te bằng phương pháp gắc các hệ tọa độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối nhu các phép quay Euler, phép quay Roll-Pitch và Yaw.v v...

16p huyenmy2204 08-12-2009 516 136   Download