Hệ toạ độ trong robot

Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp cung cấp kiến thức nhằm trang bị cho học viên những kiến thức phép biến đổi tọa độcơ bản trong kỹ thuật Robot; phương pháp Denavit-Hartenberg; phương pháp biểu diễn vị trí, biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot. Mời các bạn cùng tham khảo!

5p phamminhtaoh 10-06-2024 8 5   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng trong môi trường công nghiệp" với mục tiêu tham gia giải quyết bài toán nhược điểm của hệ thống điều khiển qua mạng; đóng góp giải pháp điều khiển mới trong việc giảm tác động tiêu cực của thời gian trễ sinh ra trên đường truyền của hệ thống điều khiển qua mạng; xây dựng một cấu trúc điều khiển thay thế cho cấu trúc điều khiển truyền thống, ứng dụng trong lĩnh vực robot tự hành.

35p gaupanda015 01-03-2024 9 5   Download

Trong nghiên cứu này, tác giả đã thành công trong việc xây dựng bộ điều trượt cho robot 2 bậc tự do. Kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng của hệ thống tốt, các tọa độ góc của các khớp luôn bám theo các giá trị mong muốn trong thời gian ngắn và không có sai lệch tĩnh.

3p vigeorge 06-12-2023 12 5   Download

Bài giảng "Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp; Bậc tự do của Robot; Kết cấu của Robot;... Mời quý thầy cô và các em sinh viên cùng tham khảo bài giảng!

31p kimphuong59 01-02-2023 37 9   Download

Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu, phát triển một hệ thống định vị và dẫn đường sử dụng kết hợp hệ thống định vị trong nhà IPS và robot tạo lập bản đồ Turtlebot. Hệ thống định vị trong nhà IPS trả về dữ liệu tọa độ có độ chính xác cao và ít bị ảnh hưởng bởi yếu tố môi trường. Mời các bạn tham khảo!

50p justiceleague 09-06-2021 51 16   Download

Bài viết trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống.

13p vicolor2711 15-07-2019 62 2   Download

Chương 2 Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt giới thiệu các thiết bị trong hệ thống FMS bao gồm: Các máy và trung tâm gia công CNC; máy đo tọa độ (CMM); robot trong hệ thống SXLH; tế bào SXLH (FMC), hệ thống FMS; hệ thống lắp ráp linh hoạt; hệ thống kiểm tra tự động của FMS; hệ thống vận chuyển, kho chứa của FMS.

57p nguyenvantien1409 10-08-2015 174 38   Download

Thiết bị trong FMS là nội dung chính được trình bày trong chương 3 thuộc Bài giảng Hệ thống sản xuất linh hoạt do TS. Trần Đức Tăng biên soạn. Với các kiến thức giới thiệu về các máy và trung tâm CNC, máy tọa độ, robot trong hệ thống SXLH, hệ thống lắp rắp linh hoạt,...

57p but_xanh 16-07-2014 142 32   Download

PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

15p tanlt1991 20-04-2013 133 24   Download

Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1)

14p vboy-203 25-07-2012 234 51   Download

Câu 1: Trìn bày các dạng điều khiển trong máy công cụ điều khiển theo chương trình số? Câu 2: Căn cứ vào đâu để lựa chọn kiểu điều khiển trong máy CNC, cho ví dụ minh họa? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau:

5p phamvancoong 26-04-2011 274 83   Download

Câu 1: Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt. Trình bày cách xác định các hệ tọa độ? Câu 2: Trên các máy công cụ: khoan, hàn điểm, doa tọa độ… ứng dụng dạng điều khiển nào, trình bày dạng điều khiển đó? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau

4p phamvancoong 26-04-2011 226 46   Download

Câu 1: Vẽ và phân tích sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo chương trình số? Câu 2: Dưới góc độ nhà quản lý, khi nào anh (chị) sử dụng máy CNC trong doanh nghiệp của mình? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau:

4p phamvancoong 26-04-2011 249 77   Download

Từ đó, xem như một trường hợp riêng của phép biến đổi toạ độ, ta có thể nhận được phép biến đổi các toạ độ khi chuyển từ một hệ toạ độ này sang một hệ toạ đồ khác có chung gốc. Chọn một điểm M và nối M với gốc chung O của cả hai tam diện toạ độ. Bán kinh vectơ r của điểm M có các toạ độ x, y, z trong hệ toạ độ của và x1, y1, z1 trong hệ toạ độ mới.

11p iiduongii3 13-04-2011 96 6   Download

Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên, nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. Ma trận phản đối xứng, trong đó dpi, dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có: ro = Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết:

8p iiduongii3 13-04-2011 104 6   Download

Trong chương 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ ph-ơng trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng ph-ơng pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các ph-ơng pháp khác nhau để mô tả h-ớng của khâu chấp hành cuối nh- các phép quay Euler, phép quay Roll-Pitch và Yaw .v.v...Trong ch-ơng nầy chúng ta sẽ tiến hành giải hệ ph-ơng trình động học đã thiết lập ở ch-ơng tr-ớc nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit -...

16p daotuan85 29-03-2011 254 33   Download

Robot Scara Serpent có cấu  trúc  động  học  được  biểu  diễn  như trên Hình 2.4. Robot có 3 trục quay và 1 bàn kẹp, tuy nhiên ba khớp động đầu tiên được gọi là bộ phận cơ bản vì trước hết, nhờ  chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định  vị, tức là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc, sau đó nhờ khớp  động  còn lại  bàn kẹp  được  định  hướng  và vi chỉnh  đến  vị  trí  gia  công chính xác. 2.3.1.

8p vteo20 01-10-2010 267 95   Download

Trong chương 3, ta đã nghiên cứu việc thiếp lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối

16p tunghangul 22-09-2010 568 123   Download

Bất kỳ một robot nào cũng được coi là một tập hợp các khâu gắn liền với các khớp. Ta hãy đặt trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này.

15p tunghangul 22-09-2010 263 87   Download

Chương 3 : Phân tích động học Robot song song 3 RPS CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát z B3 x3 y B2 z0 x2 α 2 P B1 x α3 z3 A3 α1 x0 x1 A1 z1 O y0 A2 z2 Hình 3.1 Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AiBi ⊥ Zi (các trục quay) O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ: {Ox0y0z0} : Hệ cố định. {Pxyz} : Hệ tọa độ...

35p tanlang 23-03-2010 141 40   Download