Thuật toán điều khiển Backstepping

Trong nghiên cứu này, kỹ thuật điều khiển Backstepping được sử dụng để tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng robot RPP có 3 bậc tự do thực hiện in 3D, điều khiển bám quỹ đạo cho từng khớp, kết hợp với thuật toán logic mờ để giảm ảnh hưởng của nhiễu tới hệ thống.

6p gaupanda047 12-08-2024 4 2   Download

Bài viết này đề xuất phương pháp điều khiển bền vững tích hợp thuật toán điều khiển DSC (Dynamic Surface Control) kết hợp thuật toán bù thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function) làm cho lực căng và vận tốc của các quả lô xấp xỉ giá trị đặt, giúp hệ thống ổn định với các tham số thay đổi.

10p vijeff 30-11-2023 18 10   Download

Bài viết này đề xuất một thuật toán điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li-Slotine để giải quyết vấn đề này. Đầu tiên bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine được thiết kế cho phần động lực học cánh tay, tiếp đó kỹ thuật Backstepping được sử dụng thiết kế luật điều khiển đưa vào robot khớp mềm SEA.

6p vijeff 30-11-2023 16 7   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình.

8p viwolverine 11-07-2023 10 4   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping đề xuất một bộ điều khiển mới cho hệ xe kéo, giải quyết được vấn đề bám quỹ đạo và không biết trước tham số của hệ thống. Thành công chính của phương pháp dựa trên kĩ thuật Backstepping để đảm bảo ổn định toàn cục của hệ thống.

3p vilucius 15-03-2023 9 5   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu hệ điều khiển động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục không dùng cảm biến" trình bày tổng quan về động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục; Thiết kế một bộ quan sát High-gain và bộ quan sát trượt để ước lượng sức điện động cảm ứng trên stator của động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục.

123p vineville 03-02-2023 13 6   Download

Động cơ từ trở chuyển mạch (SRM) với nhiều ưu điểm nhưng khó điều khiển bởi động cơ có tính phi tuyến rất mạnh. Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cho SRM dựa trên kỹ thuật điều khiển phi tuyến backstepping. Bộ điều khiển này lần đầu tiên được áp dụng cho SRM có mô hình toán là sự kết hợp của cả khóa chuyển mạch và động cơ trong cùng một mô hình.

6p vipatriciawoertz 30-05-2022 22 2   Download

Bài viết giới thiệu phương pháp mô hình và tổng hợp bộ điều khiển thích nghi Backstepping cho đối tượng thiết bị bay (TBB) phi tuyến để điều khiển ổn định góc tấn trong điều kiện có nhiễu động gió. Kết quả khảo sát trên máy tính với mô hình TBB giả định cho thấy rằng, khi sử dụng bộ điều khiển này sẽ làm giảm đáng kể đến góc tấn của TBB (nâng cao an toàn bay của TBB) và mở rộng được khả năng sử dụng TBB trong điều kiện có nhiễu động gió.

8p vikissinger 03-03-2022 21 3   Download

Bài viết này nghiên cứu về vấn đề điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM), cụ thể là vòng ngoài điều khiển tốc độ dựa trên thuật toán điều khiển và bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Phương pháp điều khiển thông thường không thể đạt được kết quả tốt khi có sự xuất hiện của nhiễu tải và sai số của các thông số động cơ.

14p vicolinzheng 14-12-2021 30 5   Download

Bài viết này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt cho xe tự hành (WMR), dựa trên phương pháp điều khiển trượt kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất.

4p viwendy2711 05-10-2021 47 5   Download

Bài viết này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để điều khiển vị trí, góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã chứng minh tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.

6p viyeri2711 14-09-2021 23 2   Download

Bài viết trình bày giải pháp ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp lệnh điều khiển cho UAV tri-rotors bay và bám theo quỹ đạo và tư thế đặt trước. Luật điều khiển trượt có khả năng kháng nhiễu và đảm bảo yêu cầu độ chính xác bám cả khi có sai lệch tham số trong mô hình mô tả UAV tri-rotors.

10p vivientiane2711 01-07-2020 49 5   Download

Mục đích cơ bản của luận án này là xây dựng phương pháp và thuật toán nhận dạng và điều khiển cho thiết bị điều khiển tổ máy phát điện của các nhà máy thủy điện công suất vừa và nhỏ làm cơ sở để vận hành và khai thác hiệu quả thiết bị điều khiển của nước ngoài sản xuất và làm cơ sở để xây dựng phần mềm khi chúng ta tiến hành tự chủ trong việc thiết kế chế tạo thiết bị điều khiển nêu trên.

190p cotithanh999 05-05-2020 72 7   Download

Mục tiêu nghiên cứu trong luận án này được cụ thể như sau: Mô hình động học phi tuyến của động cơ Polysenoid khi xét đến hiệu ứng đầu cuối: Mô hình chính xác là điều kiện tiên quyết để thành công với bất kì một kỹ thuật điều khiển nào mà dựa vào mô hình, do đó cần xây dựng mô hình đối tượng phù hợp với thiết kế điều khiển. Áp dụng thành công phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi backstepping cho hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ Polysolenoid. Kiểm chứng chất lượng điều khiển của thuật toán bằng lý thuyết và thực nghiệm.

24p manhinh999 10-12-2019 51 4   Download

Một thuật toán điều khiển cánh lái hướng cấp nước cho turbin dựa trên giải thuật backstepping đã được xây dựng. Trên cơ sở thuật toán đề xuất này tần số quay của turbin trong tổ máy phát điện với công suất vừa và nhỏ được điều khiển ổn định.

8p vititan2711 14-08-2019 51 2   Download

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí cho tay máy robot khớp đàn hồi có xét đến động học của động cơ chấp hành và nhiễu loạn tác động. Thuật toán được tổng hợp trên cơ sở Backtepping có sử dụng hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm và điều khiển chuyển mạch ở bước cuối cùng với mục đích tăng tính bền vững; kết quả mô phỏng cho tay máy hai khâu trên cơ sở MatlabSimulink được trình bày để chứng minh tính hội tụ của luật điều khiển đã đề xuất.

9p thithizone1 18-07-2019 47 3   Download

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế thích nghi observer backstepping điều khiển cánh tay rô bốt có khớp nối mềm. Sử dụng bộ đo lường quán tính (IMU) trên cơ sở cảm biến MEMs và bộ lọc Kalman mở rộng, đo góc quay không liên kết cơ khí với trục của cánh tay rô bốt. Thực hiện điều khiển bán tự nhiên kiểm tra thuật toán điều khiển và khả năng sử dụng IMU ứng dụng công cụ mô phỏng thời gian thực của MATLAB và card kết nối PCI1711.

8p thithizone 16-07-2019 79 5   Download

Bài viết trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số.

11p visumika2711 17-07-2019 65 5   Download

Bài viết trình bày việc phân tích và biến đổi mô hìmh động học Tri-rotor khi xây dựng mô hình hệ điều khiển dưới dạng affine để giúp cho việc ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tổng hợp luật điều khiển Tri-rotor.

12p vicolor2711 16-07-2019 53 3   Download

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí khớp tay máy có tính đến yếu tố: đàn hồi của khớp; động học của động cơ chấp hành; sự ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu loạn trên cơ sở điều khiển Backstepping - trượt. Kết quả mô phỏng của tay máy rô bốt 1 khâu với khớp đàn hồi trên MATLAB-SIMULINK được trình bày để chứng minh tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã đề xuất. Mời các bạn tham khảo!

8p minhxaminhyeu4 15-07-2019 42 1   Download