Thuật toán điều khiển Backstepping

Trong công nghiệp hiện đại, vai trò quan trọng của robot là một điều không thể không kể đến đối với các quá trình sản xuất tự động hóa. Kết quả của bài nghiên cứu cho thấy chất lượng của bộ điều khiển Backstepping đề xuất đáp ứng khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi có sự ảnh hưởng của nhiễu.

5p vibenya 31-12-2024 7 2   Download

Bài viết trình bày việc thiết kế và phát triển các bộ điều khiển theo dõi quỹ đạo robot di động dựa vào mạng nơron chịu tác động của các tham số bất định và nhiễu loạn. Thuật toán có cấu trúc điều khiển tích hợp bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển nơron cho robot di động. Hệ thống robot di động đã được mô hình hóa, bao gồm mô hình động học, động lực học và cơ cấu chấp hành của robot.

9p vibenya 31-12-2024 5 2   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu hệ điều khiển động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục không dùng cảm biến" trình bày tổng quan về động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục; Thiết kế một bộ quan sát High-gain và bộ quan sát trượt để ước lượng sức điện động cảm ứng trên stator của động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu từ trường dọc trục.

123p vineville 03-02-2023 18 6   Download

Mục đích cơ bản của luận án này là xây dựng phương pháp và thuật toán nhận dạng và điều khiển cho thiết bị điều khiển tổ máy phát điện của các nhà máy thủy điện công suất vừa và nhỏ làm cơ sở để vận hành và khai thác hiệu quả thiết bị điều khiển của nước ngoài sản xuất và làm cơ sở để xây dựng phần mềm khi chúng ta tiến hành tự chủ trong việc thiết kế chế tạo thiết bị điều khiển nêu trên.

190p cotithanh999 05-05-2020 75 7   Download

Mục tiêu nghiên cứu trong luận án này được cụ thể như sau: Mô hình động học phi tuyến của động cơ Polysenoid khi xét đến hiệu ứng đầu cuối: Mô hình chính xác là điều kiện tiên quyết để thành công với bất kì một kỹ thuật điều khiển nào mà dựa vào mô hình, do đó cần xây dựng mô hình đối tượng phù hợp với thiết kế điều khiển. Áp dụng thành công phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi backstepping cho hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ Polysolenoid. Kiểm chứng chất lượng điều khiển của thuật toán bằng lý thuyết và thực nghiệm.

24p manhinh999 10-12-2019 68 4   Download

Luận án nhằm trình bày tổng quan các nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến nội dung nghiên cứu của luận án trong những năm gần đây. Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ron ba lớp. Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian. Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp động lực học. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.

93p xacxuoc4321 09-07-2019 63 10   Download