Thuyết ổn định Lyapunov

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám tối ưu dựa trên thuật toán OIRL được thiết kế cho tàu mặt nước có bất định trong mô hình. Trong cấu trúc điều khiển một bộ điều khiển ảo được thiết kế dựa trên hàm điều khiển Lyapunov và bộ điều khiển Feed forward được thiết kế cho hệ thống không dừng với số lượng biến trạng thái nhỏ. Nó cho phép phát triển thuật toán OIRL cho quỹ đạo phụ thuộc thời gian.

14p gaupanda028 22-04-2024 15 6   Download

Trong bà viết này, nhiệm vụ chính của chúng ta là thiết kế một bộ điều khiển bám tối ưu được áp dụng cho các hệ thống tàu mặt nước đủ cơ cấu chấp hành với một phần động học chưa biết. Một thành phần feed-forward trong bộ điều khiển đề xuất được giới thiệu để có được mô hình sai lệch bám tự trị.

14p visergey 02-04-2024 5 1   Download

Bài viết Thuật toán điều khiển phi tuyến với tham số lựa chọn – một phương pháp đồng bộ hỗn loạn toàn cục đề xuất một phương pháp đồng bộ hóa hỗn loạn được áp dụng trong thông dựa trên hỗn loạn. Trong phương pháp của chúng tôi, một thuật toán điều khiển phi tuyến với tùy chọn

6p viannee 02-08-2023 15 10   Download

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3.2 - Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Tính điều khiển được của hệ thống; Tính điều khiển được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước; Tính quan sát được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây!

20p kimphuong1001 11-02-2023 5 3   Download

Bài viết Điều khiển bán chủ động cho hệ giảm chấn một bậc tự do bằng vật liệu lưu biến từ đàn hồi được nghiên cứu nhằm nâng cao hiệu quả giảm chấn cho các hệ thống cơ khí. Đầu tiên, quá trình chế tạo vật liệu MRE và tính chất cơ học của MRE dưới ảnh hưởng của từ trường đã được trình bày. Sau đó, một bộ điều khiển được đề xuất nhằm tăng hiệu quả của hệ thống giảm chấn sử dụng MRE, thuật toán điều khiển dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov.

5p vichristinelagarde 04-07-2022 13 4   Download

Bài viết Điều khiển đa rô bốt trong môi trường nhiễu bất định trình bày đề suất một sự kết hợp giữa bộ điều khiển trượt dạng PID với bộ điều khiển mạng nơ ron. Các tham số của mạng nơ ron và chế độ trượt được tính toán online để đảm bảo sự ổn định của hệ thống kín.

3p viabigailjohnson 10-06-2022 16 3   Download

Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày.

6p vimarissamayer 02-06-2022 19 4   Download

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

8p vimarissamayer 02-06-2022 50 9   Download

Đề tài nghiên cứu có cấu trúc gồm 3 chương trình bày một vài khái niệm trong hệ động lực rời rạc, đề cập tới kết quả chính của Palmẻ về số mũ Lyapunov và sự nhạy cảm. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

45p guitaracoustic05 15-12-2021 15 3   Download

Luận án này được dành để nghiên cứu lý thuyết định tính của phương trình vi phân phân thứ: Số mũ Lyapunov, lý thuyết ổn định, không ổn định và sự tồn tại đa tạp ổn định. Cách xây dựng một toán tử Lyapunov–Perron phù hợp với phương trình vi phân phân thứ, chúng ta thiết lập được một định lí về sự tồn tại của đa tạp ổn định gần điểm cân bằng hyperbolic cho một lớp phương trình vi phân phân thứ phi tuyến tương đối tổng quát trên các không gian hữu hạn chiều bất kì.

97p vijensoo2711 11-07-2021 47 4   Download

Luận văn sẽ nhắc lại một số khái niệm về ổn định và các tính chất liên quan. Ngoài ra, các lý thuyết về hàm năng lượng, hàm Lyapunov cũng được đề cập đến. Các lý thuyết này được sử dụng để ước lượng miền ổn định của các hệ động lực phi tuyến có số chiều lớn. Mời các bạn tham khảo!

71p elephantcarrot 02-07-2021 71 4   Download

Mục tiêu tìm hiểu việc sử dụng phương pháp ổn định Lyapunov cho một số mô hình dịch tễ học. Các ý nghĩa thực tế thu được từ việc thiết lập ổn định cho các mô hình này cũng được nghiên cứu và tìm hiểu. Ngoài việc tìm hiểu về mặt lý thuyết, các mô phỏng số cũng được trình bày để minh họa cho các kết quả lý thuyết. Mời các bạn tham khảo!

41p elephantcarrot 02-07-2021 22 6   Download

Mục đích nghiên cứu của luận án là nghiên cứu tính ổn định của nghiệm của phương trình động lực ngẫu nhiên và phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ trên thang thời gian bằng phương pháp hàm Lyapunov.

33p acacia2510 11-05-2021 13 2   Download

luận này thiết kế một bộ điều khiển trượt tích phân, tích hợp mô hình động học và mô hình động lực học với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài cho robot hàn để dò theo đường hàn cho trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm được trình bày nhằm minh họa tính hiệu quả của bộ điều khiển trượt tích phân.

100p capheviahe28 01-03-2021 49 7   Download

Năm 1975, Li và Yorke là hai nhà toán học đầu tiên sử dụng khái niệm sự hỗn độn trong lí thuyết hệ động lực để chứng minh tính một số tính chất của điểm tuần hoàn đối với ánh xạ trên đường thẳng thực. Sau đó, đã có nhiều nỗ lực để làm rõ khái niệm của sự hỗn độn cho hệ động lực rời rạc. Tiêu biểu, năm 1989, Devaney đưa ra định nghĩa tường minh cho tập bất biến hỗn độn và các kết quả sau này của Banks, Brooks, Cairns, Davis, Stacey (1992). Mời các bạn cùng tham khảo nội dung luận văn.

45p capheviahe26 02-02-2021 13 2   Download

Đề tài trình bày những kiến thức cơ bản của lý thuyết ổn định như là các kết quả về tính ổn định của hệ phương trình vi phân tuyến tính, phương pháp hàm Lyapunov. Trình bày chi tiết các chứng minh trong bài báo này và có những lời bình, nhận xét để kết nối các kết quả lại với nhau nhằm tạo ra một bức tranh tương đối đầy đủ về các kết quả đã đạt được theo hướng nghiên cứu bên trên.

35p capheviahe26 02-02-2021 31 5   Download

Lý thuyết số mũ Lyapunov có lịch sử lâu đời và được biết đến là một công cụ quan trọng trong việc nghiên cứu tính ổn định của phương trình vi phân. Cụ thể số mũ Lyapunov đo tốc độ tách nhau của các nghiệm xuất phát gần nhau của phương trình vi phân và khi số mũ là âm thì các nghiệm này hội tụ tới nhau khi thời gian tiến ra vô cùng.

40p capheviahe26 02-02-2021 23 4   Download

Bài viết đề xuất thiết kế bộ điều khiển mờ trượt để điều khiển vị trí và góc dao động kiểu con lắc đôi của giàn cầu trục cho điện phân đồng với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA). Sự ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov. Bộ điều khiển đã thiết kế được kiểm tra thông qua mô phỏng Matlab/Simulink kết quả làm việc tốt.

9p quenchua10 18-01-2021 70 6   Download

Bài viết đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng. Tiếp theo, bài báo dựa trên lý thuyết Lyapunov để đưa ra các điều kiện ổn định của quá trình tụ bầy theo phương thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả mô phỏng bằng phần mềm Matlab chứng minh tính đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết.

7p quenchua9 20-11-2020 63 8   Download

Trong bài viết này lược đồ sai phân khác thường cho mô hình siêu quần thể được xây dựng. Tính chất ổn định của mô hình rời rạc được nghiên cứu dựa trên một mở rộng của Định lý ổn định Lyapunov. Dựa trên kết quả này chứng minh được rằng lược đồ sai phân khác thường bảo toàn tất cả các tính chất của mô hình siêu quần thể. Các thử nghiệm số chỉ ra rằng các kết quả lý thuyết là hoàn toàn đúng đắn.

10p quenchua9 20-11-2020 47 5   Download