intTypePromotion=3
Array
(
    [0] => Array
        (
            [banner_id] => 140
            [banner_name] => KM1 - nhân đôi thời gian
            [banner_picture] => 964_1568020473.jpg
            [banner_picture2] => 839_1568020473.jpg
            [banner_picture3] => 620_1568020473.jpg
            [banner_picture4] => 994_1568779877.jpg
            [banner_picture5] => 
            [banner_type] => 8
            [banner_link] => https://tailieu.vn/nang-cap-tai-khoan-vip.html
            [banner_status] => 1
            [banner_priority] => 0
            [banner_lastmodify] => 2019-09-18 11:11:47
            [banner_startdate] => 2019-09-11 00:00:00
            [banner_enddate] => 2019-09-11 23:59:59
            [banner_isauto_active] => 0
            [banner_timeautoactive] => 
            [user_username] => sonpham
        )

)

Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Chia sẻ: Gió Biển | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:42

0
47
lượt xem
8
download

Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển" cung cấp cho người học các kiến thức: các tiêu chuẩn chất lượng, sai số xác lập, đáp ứng quá độ, các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ, quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

  1. Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
  2. Chöông 5 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2
  3. Noäi dung chöông 5  Cacc tieu Caù tieâu chuan chuaån chat chaát löôï löôngng  Sai soá xaùc laäp  Ñaùp öùng quaù ñoä  C ùc tieâ Caù i âu chuaå h ån toáái öu hoù h ùa ñaù ñ ùp öùùng quaùù ñoä ñ ä  Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3
  4. Caùc tieâu chuaåån chaáát löôïng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4
  5. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Sai soá so xac xaùc laäp yht(t) exl r(t) Y(s) Yht(s) (t) e(t) exl t 0  Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp. e(t )  r (t )  yhth (t )  E ( s )  R( s )  Yhth ( s )  Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ cuøng g. exl  lim li e(t )  exl  lim li sEE ( s) t 0 s 0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5
  6. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaù Ñap p öng öùng quaù qua ñoä: Ñoä vot voït loá lo  Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù giaù tròò xaùc laääp cuûa noù. g y(t) y(t) voït loá ymax ymax yxl yxl yxl cxl khoâng voït loá t t 0 0  Ñoä voï vott lo: loá: (Percent of Overshoot – POT) la laø ñaï ñaii löôï löôngng ñanh ñaùnh gia giaù möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc: ymax  y xl POT   100% y xl 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6
  7. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaù Ñap p öng öùng quaù qua ñoä: Thôi Thôøi gian qua quaù ñoä – Thôi Thôøi gian leâ len n  Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heää thoáng vaø g giaù tròò xaùc laääp cuûa noù khoâng vöôïït q quaù %. % thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)  Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeáán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. y(t) y(t) (1+)cxl cxl cxl (1) cxl 0.9cxl 0.1cxl t t 0 0 tqñ tr 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7
  8. Sai soáá xaùc laäp 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8
  9. Sai soá xaùc laäp Bieåu thöc Bieu thöùc sai so soá xac xaùc laäp C(s) R( s)  Ta coù: E (s)  1  G (s) H (s) sR ( s )  Suy ra: exl  lim sE ( s )  lim s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )  Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø th âng soáá cuûûa heä thoâ h ä thoá th áng maøø coøøn phuï h thuoä th äc vaøøo tín tí hieä hi äu vaøøo. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9
  10. Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vao vaøo la laø ham haøm naá nacc  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s )  1 / s 1 exl  vôùi K p  lim G ( s ) H ( s ) (heä soá vò trí) 1 K p s 0 yht(t) () yht(t) () 1 1 t t 0 0 G(s)H(s) khong khoâng coù co khau khaâu G(s)H(s) co coù ít nhaá nhatt 1 khau khaâu tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10
  11. Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vaø vao o laø la ham haøm doc doác  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s )  1 / s 2 1 exl  vôùi K v  lim sG ( s ) H ( s ) (heä soá vaän toác) Kv s 0 yht(t) yht(t) yht(t) r(t) r(t) r(t) exl  0 exl = 0 e(t)  t t t 0 0 0 G(s)H(s) khong khoâng G(s)H(s) co coù 1 G(s)H(s) co coù nhieu nhieàu coù khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 1 khaâu TPLT 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 11
  12. Sai soá xaùc laäp Sai soá so xac xaùc laäp khi tín hiệ hiệu vaø vao o la laø ham haøm parabol  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: R( s)  1 / s 3 1 exl  vôùi K a  lim s 2G ( s ) H ( s ) (heä soá gia toác) Ka s 0 yht(t) yht(t) yht(t) r(t) r(t) r(t) exl0 exll = 0 e(t)  t t t 0 0 0 G(s)H(s) co coù ít hôn G(s)H(s) co coù 2 G(s)H(s) co coù nhieu nhieàu 2 khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 2 khaâu TPLT 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 12
  13. Sai soá xaùc laäp Moá Moii lien lieân heä giöõ giöa a so soá khau khaâu tích phan phaân trong G(s)H(s) vaø va sai so soá xac xaùc laäp  Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø caùc heä soá Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau:  Nhaän xeùt:  Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phai phaûi coù co ít nhat nhaát 1 khau khaâu tích phan phaân ly lyù töông. töôûng  Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng.  Muon M á exl cua û heä h ä th thong á ñoi ñ ái vôi ôùi tí tín hi hieääu vao ø la l ø ham h ø parabol b l bang b è 0 thì ham h ø truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 13
  14. Ñaùp öùng quaù ñoä 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 14
  15. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quan quaùn tính baäc 1 R(s) K Y(s) Ts  1 K  Haøm truyeà y n heää q quaùn tính baääc 1: G ( s )  T 1 Ts 1  Heä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc: p1   T Ñaùp öùng quaù ñoä: 1 K  Y ( s )  R ( s )G ( s )  . s Ts  1  y (t )  K (1  e  t /T ) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 15
  16. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quan quaùn tính baäc 1 (tt) Im s y(t) (1+).K K (1).K Re s 0 0.63K 1/T t 0 T tqñ Gian Giaû n ño ñoà cöï cöcc –zero zero Ñap Ñ ù öng öù quaù ñoäñ ä cua û khau kh â quan ù tính tí h cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ y (t )  K (1  e t /T ) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 16
  17. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeù xett ve veà heä quan quaùn tính baäc 1  Heä quaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc (1/T), ñaùp öùng quaù ñoä khoâng co khong coù voï vott lo. loá  Thôøi haèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 ñaït 63% giaù trò xaùc laäp.  Cöïc thöïc (1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng nhoû, heä thoáng ñaùp öùng caøng nhanh.  Th øi gian Thôø i quaùù ñoä ñ ä cuûûa heä h ä quaùùn tính í h baä b äc 1 laø l ø: 1 t qñ  T ln    vôùi  = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc  = 0.05 (tieâu chuaån 5%) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17
  18. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõ giöa a vò trí cöï cöcc va vaø ñap ñaùp öù öngng heä quan quaùn tính baäc 1  Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng nhanh thôi nhanh, thôøi gian qua quaù ñoä cang caøng ngan. ngaén Im s y(t) K Re s 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûûa khaâu quaùn tính baäc 1 cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18
  19. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 R(s) K Y(s) T 2 s 2  2Ts  1  Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: K Kn2 1 G(s)  2 2  2 (n  , 0    1) T s  2Ts  1 s  2n s  n2 T  Heä dao d ñoä ñ ng baä b c 2 coùù caëp cöïc phöù h ùc: p1, 2  n  jn 1   2 Ñaùp öùng q quaù ñoää: 1 Kn2  Y ( s )  R ( s )G ( s )  . 2 s s  2n s  n2   y (t )  K 1   e nt 1  2  sin (n 1   2 )t      (cos   )  9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 19
  20. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) y(t) Im s cos =  j n 1   2 (1+).K n K Re s ((1)).K  n 0  j n 1   2 t 0 tqñ Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 20

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

AMBIENT
Đồng bộ tài khoản