intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Chương 3: Truyền động điện

Chia sẻ: Đinh Gấu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:17

Thêm vào BST
Báo xấu
126
lượt xem 8
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương 3: Truyền động điện giới thiệu đến các bạn những nội dung về máy phát tốc D.C, máy phát tốc A.C, bộ thay đổi, bộ mã hóa, lựa chọn hệ thống phản hồi và hệ thống điều khiển, xét đến cơ học, từ vựng.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Chương 3: Truyền động điện

  1. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 DỊCH TÀI LIỆU TRUYỀN ðỘNG ðIỆN (Chương 3) Translator: 1. Trng Công Hoàng (Page 89-96) 2. H Xuân Hp (Page 97-102) Lp: DT05 Edit and Convert : Nguyễn Hoàng Sơn Nguyễn Vũ Hiệp 8 May 2008 ðIỀU CHỈNH TỐC ðỘ VÀ CÁC THIẾT BỊ HỒI TIẾP THEO VỊ TRÍ 1. MÁY PHÁT TỐC D.C 2. MÁY PHÁT TỐC A.C 3. BỘ THAY ðỔI 4. BỘ MÃ HÓA 5. LỰA CHỌN HỆ THỐNG PHẢN HỒI VÀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN 6. XÉT ðẾN CƠ HỌC 7. TỪ VỰNG HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 1
  2. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 ---------------------------Trương Công Hoàng-------------------------- Bộ ñiều khiển chính xác vận tốc, ñịnh vị hoặc gia tốc ñòi hỏi phải tương thích với hệ thống ño tới sử dụng và ñiều khiển biến ñổi. mặc dù quá trình sản xuất hệ thống ñiều khiển bằng cảm biến ñang phát triển dẫn ñến kết quả cải thiện ñược ñặc tính ñộng và cơ cấu truyền ñộng hoạt ñộng như ñối lập, xác ñịnh vị trí và tốc ñộ chính xác. Chương này nói về bên ngoài cảm biến tới hoạt ñộng ño của nó. Trước khi cân nhắc về các kiểu khác nhau của cảm biến, cần thiết phải làm sạch nó, nó thường hiểu sai lệch, khác nhau giữa ñộ phân giải và ñộ chính xác của cơ cấu phản hồi. ðộ phân giải. ðộ phân giải của cơ cấu phản hồi ñược diễn tả như số của phép ño step trong một vòng quay của truc motor. Tăng thêm vào bộ mã hóa của nó là số xung/vòng quay. ðộ phân giải thường ñược miêu tả trong giới hạn số của bits. ở ñây có liên quan ñến hai phần bù. Ví dụ: 12-bit của cơ cấu phản hồi có ñẳng trị là 212 = 4096 xung/ vòng quay. Cơ cấu phản hồi tương tự như ñộ phân giải, ở ñây ñộ phân giải là giá trị xác ñịnh. Nó thường hướng ñến liên kết ñộ phân giải tới bộ biến ñổi số. ðộ chính xác: ðộ chính xác của cảm biến ñược diễn tả tốt nhất như việc xác ñịnh ñộ lệch tín hiệu trong một chu kỳ hoặc phép ño step. Trong bộ mã hóa ñộ chính xác là ảnh hưởng của cuộn sơ cấp bởi ñộ lệch tâm của sự chia ñộ tới ổ trục, tính ñàn hồi của trục quay bộ mã hóa và nó là khớp truyền ñộng tới trục motor, sự chia ñộ, quang hoc và xử lý tín hiệu ñiện. Cơ cấu phản hồi tương tự, ñộ chính xác là ảnh hưởng của cuộn sơ cấp bởi sự phân bố dây quấn, sự lệch tâm của khe hở, sự ñồng ñều của khe hở và tính ñàn hồi của bộ thay ñổi trục quay và nó là khớp truyền ñộng tới trục motor. Khi sử dụng,xử lý chính xác tín hiệu ñiện có thể tác ñộng ñến tính năng hoạt ñộng. ðiện tử cũng có thể sử dụng ñể cải thiện ñộ chính xác. Có nhiều nguyên nhân do lỗi chỉnh sử kỹ thuật như là có thể sử dụng bảng tra cứu ñã hiệu chỉnh. ðảm bảo ñộ mịn ñiều khiển tính năng hoạt ñộng, tốc ñộ cơ cấu phản hồi phải ñược giữ ở mức ñộ phân giải cao. ở tốc ñộ thấp vị trí sai lệch của bộ mã hóa trong vòng một phạm vi tín hiệu. 1. MÁY PHÁT TỐC D.C ( DC TACHCHOMETER GENERATOR) Tổng quan: Máy phát tốc một chiều có thể hiểu như máy ño tốc ñộ hoặc rộng hơn là máy phát, nó là bộ biến ñổi ñiện từ. ñộng cơ quay biến ñổi trong ñiện áp ngõ ra một chiều. ở ñây ñiện áp tỷ lệ với tốc ñộ quay. Nó có sự phụ thuộc vào chiều quay. Cơ sở lý thuyết của ñộng cơ một chiều ñược miêu tả trong chương một áp dụng tới máy phát.tuy nhiên theo phương diện khác máy phát từ ñộng cơ một chiều chung: ðộ tuyến tính của ngõ ra máy phát phải cung cấp ñiện áp ngõ ra tỷ lệ với tốc ñộ trục quay với ñộ tuyến tính xác ñịnh. Ngõ ra mịn – ñiện áp ngõ ra phải không gợn sóng, ñặc biệt là trong dải tần số diều khiển hoạct ñộng. ðiện áp ngõ ra xác ñịnh tốc ñộ gờ trục là hằng số với sự thay ñổi nhiệt ñộ. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 2
  3. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Ngõ ra máy phát tỷ lệ với tốc ñộ. Hệ thức: Vg=Kg*n - Vg: ñiện áp ngõ ra củ máy phát. - Kg: hệ số chuyển ñổicủa máy phát - n: tốc ñộ của máy phát. Hai cơ sở của máy phát tốc một chiều, ñược ñấu song song và kiểu nam châm ñiện từ. bộ biến hoàn tốt nhất của máy phát là loại nam châm vĩnh cửu, nó chắc và mạnh mẽ. Sự gợn sóng của ñiện áp ngõ ra: Sự gợn sóng ñược xác ñịnh như sự bến thiên trong ñiện áp ngõ ra, nguyên nhân là do cuộn cảm phần ứng, do ñó ñộ gợn sóng tần số cao là sự phụ thuộc của số cuộn cảm và số chu kỳ trong một vòng. Dộ gợn sóng cơ bản có thể bị méo ngẫu nhiên bởi nhiễu ñiện, như là chuyển mạch, biến ñổi ñiện trở tiếp xúc giữa chổi than và vành góp trên bề mặt và chỗ nhô lên cũa chổi than. ðộ lệch của bộ ñiều khiển trung bình và bộ truyền ñộng ngõ ra của máy phát là nguyên nhân biến ñổi tín hiệu ngõ ra. Cách khắc phục sự biến dạng là phải dùng chổi than chất lượng cao có ñiện trở tiếp xúc nhỏ và phải ñủ lực ñể giữ chổi. ðể ñầy ñủ hơn không thể không nói ñến cách ñiều khiển, canh chỉnh trục quay bởi vì ñể có tín hiệu tốt là yêu cầu tốc ñộ nhỏ. Sự nhấp nho ñiện áp thường ñược ño trong r.m.s. mặc dù giá trị ñỉnh ñối ñỉnh là thỉnh thoảng xác ñịnh giá. ðộ gợn sóng của chổi than ở tần số cao và ñiều hòa là hiếm xác ñịnh giá trong trở kháng từ ñó mức tối thiểu của ñộ mịn ñiện hiệu dụng di chuyển bộ phận không bổ xung có ý nghĩa làm trễ thời gian tạm thời. Nhiệt ñộ tác ñộng (temperature effets): máy phát tốc là ñặc biệt nói về ñộ sai lệch nhiệt ñộ. Tính chất của tham số là ñóng lại liên kết tới ngyuên tắc thiết kế và kim loại sử dụng trong sản xuất máy phát ở bảng tăng giá. Máy phát không bù (uncompensated generators): ðây là loại máy có giá thấp nhất, có sai số nhiệt ñộ lên tới 0.2% / oK của nhiệt ñộ nam châm. Máy phát bù (compensated generator): ñây là loại có nhiệt ñộ sai số trong vùng 0,05% / oK của nhiệt ñộ nam châm. Nam châm gốm giá thấp thông thường ñược sử dụng trong hệ thống máy ñiện với nhiệt trở bán dẫn. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 3
  4. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 giới hạn nhiệt ñộ của hệ thống ñược áp dụng cho loại này lên tới 75 0C trở kahng1 ngõ ra hoạt ñộng ở mức ñộ cao là oại có giá cao. Máy phát ổn ñịnh (stable generator): Loại này có sai số ổn ñịnh trong vùng 0.02%/oK nhiệt ñộ nam châm, chúng thường là cơ sở của năm nam châm hợp lại. Máy phát siêu ổn ñịnh (ultrtable generator): Loại này có sai số ổn ñịnh trong vùng 0.01%/oK nhiệt ñộ nam châm, ñạt mức ñộ ñộ nhạy nhiệt ñộ thấp, là hệ thống hợp của 5 hoặc 8 nam châm cùng với hợp kim bù từ trường. ðộ tuyến tính và ác ñộng của tải (linearity and load effects): ðộ tuyến tính ñược xác ñịnh như ñộ lệch từ mối quan hệ ñường thẳng vol/vận tốc. Mối quan hệ ở bất cứ ñiểm nào với dải tốc ñộ như phần trăm của lý thuyết ngõ ra ở phần cuối. Giới hạn thông số tuyến tính là tốc ñộ ở ñộng cơ quay. ðộ lệch tốc ñộ xảy ra lớn khi ñộng cơ có tính ñiện dung, lý do gây ra do khí ñộng lực nâng chổi than và do sự trễ trong gông từ phần ứng. ðộ tuyến tính của ñiện á ngõ ra cũng bị méo bởi dòng ngõ ra cực máng. Dòng trong cuộn dây phụ thuộc vào ñộ dốc ñiện áp của mát phát, tốc ñộ của máy và trở kháng của tải. Ngoài ra do phản ứng phần ứng và sự bão hòa do sử dụng tốc ñộ quá cao. ðộ tuyến tính là kết quả không hỗn loạn với ñộ cho phép dung sai ngõ ra là 10%. ðộ ổn ñịnh của ngõ ra (stability of the output): ðộ ổn ñịnh của ñiện áp ngõ ra chủ yếu ñược xác ñịnh bởi chế ñộ trên bề mặt vành góp, phải có chế ñộ bảo trì vành góp tốt, ñặc thù tải RL nằm giữa 50 và 500 lần RA, ở ñây RA là ñiện trở phần ứng của máy phát. Khi sử dụng giá trị của RLcao hơn giá trị giới hạn muốn cải thiện ñộ ổn ñịnh và ñộ tuyến tính phải tính toán ñộ dao ñộng của tải. sử dụng giá trị thấp hoặc cao hơn giới hạn có thể dây nối chổi và vành góp bị hao mòn hoặc tăng dần tính không ổn ñịnh của ngõ ra. Cần phải giữ cho bề mặt vành góp sáng bóng, làm sạch các muội than ở các rãnh và các vùng lân cận. chất kết tủa dày như dầu hoặc muội than làm nhiễm bẩn sẽ làm cho ngõ ra không ổn ñịnh. Cần phải ñánh bóng bề mặt ñồng và làm sạch phần kết dính trên phần ứng, nếu cơ bản chùi sạch phần ứng có thể quay trên 1000 min-1 và có thể làm sạch vành góp bằng chất lỏng ñể quét ñi bụi than và mảnh vỡ. ñiều quan trọng cho phép bề mặt vành góp và ñoạn bão hòa phải sấy khô chu ñáo trước khi giới hạn lại và ñóng một chổi mới nếu có thể từ ñó một cái cũ có thể nhúng tẩm với tạp chất có hại . trong hộp kín mong muốn chạy máy phát ở tốc ñộ với giá trị của ñiện trở tải thấp tới bệ trong chổi than. ðiện áp lớn nhất ñầu nối dây ( maximum terminal voltage): ðiện áp lớn nhất ñầu nối dây là một hàm của hai thanh ñối nhau ñiện áp nhìn ở vành góp và giá trị của 12V hai thanh ñối nhau là ñặc tính bảo ñảm ñộ ổn ñịnh tín hiệu ngõ ra. Trong giới hạn dài, chỗ hỏng của các thanh trong vành góp. ðiện áp lớn nhất hiếm khi xác ñịnh, ñúng hơn là tốc ñộ lớn nhất. Sự vận hành tốc ñộ lớn nhất ( maximum operating speed): Diện áp hoặc vành góp phải giới hạn chỉ số tốc ñộ vận hành lớn nhất. giá trị là thường mang ñến những tấm bản sản phẩm dữ liệu. Phải bảo ñảm là mang tốc ñộ sử dụng cao, giới hạn tốc ñộ máy là không vượt quá. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 4
  5. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Cơ cấu cơ khí (mechanical construction): Cơ cấu cơ khí của máy phát tốc khác nhau ñáng kể. nhiều cơ cấu ñược phân biệt xác ñịnh bên ngoài của ñộng cơ hoặc máy, và một vài thứ khác là toàn vẹn, phải kiểm tra phần ứng của ñộng cơ. 2. MÁY PHÁT TỐC A.C (AC. TACHOMETER GENERATOR): ðo máy phát tốc AC 3 pha . ñiện áp ngõ ra tỷ lệ với tốc ñộ , khi ñã chỉnh lưu qua nguồn một chiều thông qua cầu ñi ốt. ñiện áp ngõ ra DC phân cực không phụ thuộc vào hướng quay và cũng có thể chỉ sử dụng ñiều khiển vòng quay. Ưu ñiểm của máy phát không phải bảo dưỡng chổi than. Bộ chỉnh lưu có sai số tuyến tính sấp xỉ 1,5V xứng ñáng tới chuyển tiếp ñộ sụt ñiện áp của hai ñiốt. bản chất sai số không ñổi trong dải tốc ñộ. ðộ gợn sóng ñiện áp ngõ ra ñặc trưng trong dãy là 4%. ðây là nhóm giá thấp nhất với tính năng hoạt ñộng vừa phải sử dụng vừa phải sử dụng một chiều. 3.BỘ THAY ðỔI (RESOLVER): Dặc thù bộ thay ñổi là bộ phận của hệ thống ñồng bộ. ñồng bộ là tổng thể thời hạn của cơ cấu ñịnh vị góc, có thể hoạt ñộng cung cấp mô men quay cho tải non. Có thể cung cấp tín hiệu với ñịnh hướng và ñộ lớn do hệ thống ñộng cơ trợ ñộng cung cấp mô men quay. Bộ thay ñổi biến ñổi sử dụng thay ñổi ñịnh vị góc trong ñiều phối dữ liệu sử dụng hệ thống ñiều khiển. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 5
  6. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Nguyên lý thiết kế (Design principles): Tất cả máy ñiện ñồng bộ và bộ biến ñổi có kết cấu cơ bản, dây quấn roto, giữ ñộ mịn trên vòng bi, quay ñộc lập trong vùng ổn ñịnh, dây quấn stator, sự hoạt ñộng là cơ sở nguyên lý của biến áp quay, khi mà ñiện áp ñược nắn chỉnh với giá trị lớn nhất là do ñược cảm ứng từ trường từ cuộn sơ cấp và cuộn thứ cấp. ở góc ñiện áp khác muốn phát sinh từ sóng sin như trục rotor chuyển ñộng 3600 ñiện. Máy ñiện ñồng bộ (synchros): Mô tả ñơn giản hóa bỏ qua thực trạng cuộn dây ñơn lẻ trên rotor và stator không cho thông tin góc quay, hệ thống ñồng bộ là cơ sở hệ thống truyền ñộng ba pha . ñiện áp cảm ứng trong cuộn dây stator ba pha ñặt lệch nhau 1200 ñiện.nếu cuộn cảm stator ba pha nối tới stator ba pha ñồng dạng khác thì ñầu tiên phải hiệu chỉnh từ trường. Từ trường trong khoảng rotor tới stator muốn có ñiện áp cảm ứng trong biên ñộ và pha của sự chỉ thị của ngõ vào rotor. Nếu ngõ ra rotor mạnh như ngõ vào rotor, nó muốn hiệu chỉnh hoàn thiện momen. Momen máy ñiện ñồng bộ (torque synchros): Momen ñồng bộ ñược sử dụng khi nó yêu cầu bộ chuyển phát không có bộ phận trợ ñộng bù vào. Sử dụng moment thường giới hạn tới ñiều khiển hệ thống ño. ðặc tính thành phần sử dụng trong hệ thống là: - Momen chuyển phát (TX) - Momen thiết bị thu ( TR) - Bộ phận chuyển phát momen khác (TDX) HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 6
  7. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 ðây là bộ phận có thể sử dụng tất cả trong dây chuyền momen theo sau. Nhìn vào hình vẽ 3.4 ta có thể thấy khi hai rotor cấp từ nguồn và stator kết nối như ta thấy, muốn nomen mạnh lên bởi sự tương tác của từ trường rotor và stator của thiết bị ño. Moment muốn mang rotor của máy thu vào trong hiệu chỉnh cùng với bộ chuyển phát. Khi hiệu chỉnh moment là 0. ðồ thị momen/ñộ lệch là hình sin từ giữa 0 và 1800 với giá trị lớn nhất là 900. ðặc tính hiệu chỉnh chính xác từ tốc ñộ ñồng bộ mạch là 10. Ở ñây có thể sử dụng hệ thống giảm tốc bằng bánh răng có ñộ chính xác không cao, và ñộ chính xác có thể tăng lên bởi tỷ lệ bánh răng, chỉ số sai lệch và khe hở nhỏ. ðặc tính thính năng hoạt ñộng của momen ñồng bộ: - ðộ chính xác bộ chuyển phát: ±6 ……10 arc min - ðộ chính xác thiết bị thu: ±5/60 arc min - Bộ chuyển phát khác: ±6 ……10 arc min ðIỀU KHIỂN ðỒNG BỘ (CONTROL SYNCHROS): ðiều khiển ñồng bộ là tương tự tới momen ñồng bộ nhưng với trở kháng cuộn dây cao, hệ thống giảm bớt dòng tải, nam châm phi tuyến sai số và nhiệt ñộ tăng lên. Thường có khả năng các bộ phận nhỏ sử dụng ñã cho áp dụng. Nam châm ñiện thay ñổi cung cấp tính ñồng ñều của ngõ ra. ðúng hơn là mômen ngõ ra. Thành phần ñiều khiển ñồng bộ là ñiều khiển bộ chuyển phát (CX), ñiều khiển biến áp (CT) và ñiều khiển bộ chuyển phát khác (CDX), và chúng có thể sử dụng giống như momen ñồng bộ trừ rotor của ñiều khiển biến áp cung cấp tín hiệu ñiện ngõ ra như ngõ vào tới ñộng cơ trợ ñộng ñiều khiển bộ khuyếch ñại, cung cấp lỗi hiệu chỉnh momen. Khi bộ phận truyền ñộng của CX và CT là thẳng hàng, ñiểm 0 ñiện áp xuất hiện ở ñiểm nối rotor của CT. ñộ lệch yếu từ hiệu chỉnh tín hiệu trong cuộn dây rotor với tỷ ñối pha tới sự quy chiếu ñiện áp, phụ thuộc trên phương ñiểm chuẩn của ñộ lệch. ðiều khiển biến áp có thể thành ra chú ý ñến ñiểm 0 bộ chỉnh lưu và nó phải thuòng sử dụng trong lộ(cáp). Tuy nhiên ñiểm 0 là không bao giờ 0, nó thường là ñiện áp dư thừa hiện tại. ta có thể nhìn vào hình vẽ 3.5. ðây là sự phân bố những tấm dát mỏng troing stator là kết quả của ñiện áp cùng pha, ñiện áp pha 900, cả hai ở tần số cơ bản, số dương của hàm ñiều hòa, mức ñộ củ ñiện áp dư là ñặc tính trong 30 ñến 100 mV phụ thuộc trên ñiện áp nguồnvà các ñặc tính kỹ thuật riêng lẻ,với khoảng 50 ñến 80% tần số cơ bản. ðặc tính hoạt ñộng của ñiều khiển ñồng bộ: - ðộ chính xác biến áp: ±6 ……7 arc min - ðộ chính xác bộ chuyển phát: ±6 ……8 arc min - Bộ chuyển phát khác: ±6 ……10 arc min BỘ BIẾN ðỔI (RESOLVER): Tổng thể: HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 7
  8. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Bộ biến ñổi là bộ phận ñặc biệt của máy ñiện ñồng bộ và có hai cuuộn dây stator và một hoặc hai cuộn dây rotor. Ngoài ra, cuộn dây ñiều chỉnh ñến mức 900 tới mỗi cái khác so sánh tới giãn cách 1200của máy ñiện ñồng bộ, cấu hình cơ sở có thể nhình ở hình 3.6. Mục ñích cơ bản của bộ biến ñổi là ñiều phối ngõ ra ở dạng tọa ñộ ñềcác từ hệ tọa ñộ cực của tín hiệu ngõ vào, bộ truyền ñộng của bộ biến ñổi có thể bổ xung thêm ñộng cơ quay.sự phụ thuộc trong ñiều khiển mạch ñiện ñòi hỏi bộ biến ñổi có thể là nguồn với hai cuộn dây stator, ngõ vào có thể cấp ñiện tới stator hoặc rotor, mặc dù từ trườngrotor là một khối rộng lớn, nó thường thuận lợi cho việc giảm bớt tỷ lệ ñiện áp giữa cuộn sơ cấp và thứ cấp, có thể ñược hiểu như là tỷ lệ của máy biến áp (TR), tiến tới việc ghép bộ phận tiếp theo của ñộng cơ trợ ñộng ñiều khiển ñiện. Sự tính toán bộ biến ñổi: Sự tính toán bộ biến ñổi trước hết sử dụng sự tính toán hàm lượng giác và có thể có cuộn dây phản hồ hoặc là không, thường cung cấp ñiện cho stator và khong phản hồi , về cơ bản nguồn ñiện áp là hằng số. khi thay ñổi nguồn hợp lệ thì cở cấu phản hồi có thể là nguồn, nó là khối bổ sung cuộn dây trong rãnh stator, ñiện áp phát sinh và so sánh với ngõ vào. ðiện áp khác ñược khuyếch ñại bởi bộ khuyếch ñại và cấp tới cuộn dây chính. Tính năng bù biến thiên trong nguồn ñiện áp, và cũng giảm bớt ảnh hưởng của sự biến thiên tần số, nhiệt ñộ cuộn dây và trở kháng tải. ðặc tính hoạt ñộng biểu ñồ tính toán bộ biến ñổi: Không phản hồi: - ðộ dịch chuyển pha: 2……………200. - Ngõ ra ñiểm không: 10……………60mV. - ðộ sai lệch hàm sin: 0.1…………0.25%. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 8
  9. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Phản hồi: - ðộ dịch chuyển pha: 5……………200. - Ngõ ra ñiểm không: 15……………80mV. - ðộ sai lệch hàm sin: 0.05…………0.2%. ðộ dịch chuyển pha: Nếu hai pha, ñộ lệch pha 900, nguồn sử dụng hai pha cuộn dây statortừ trường trong khe hở không khí quay và sinh ra ñiện áp trong rotor bằng nhau về ñộ lớn nhưng dịch chuyển 900. mối quan hệ pha của rotor và ñiện áp stator có thể biết rõ bởi góc rotor, ñó là phương pháp áp dụng kiểm tra có lợi sinh ra nguồn của pha biến thiên. Bộ biến ñổi không chổi than(brushless resolver): Dấu hiệu nhận biết của tất cả các cơ cấu ñồng bộ không có vành góp và chổi than làcấp ñiện cho rotor, nhưng bộ biến ñởi không chổi than có thể phát triển trong dòng cung cấp tới rotor xuyên qua biến áp có khung ở khối cuối. tổng thể biện pháp kỹ thuật là chỉ sử dụng một dây quấn rotor ñể cung cấp dòng tới rotor. Có thể sử dụng hai dây quấn rotor nhưng khi ñó cần phải dùng thêm hai biến áp, như vậy thì sẽ không kinh tế. ðặc tính hoạt ñộng, biểu ñồ của bộ biến ñổi không chổi than: - ðộ dịch chuyển pha: -8………..+300 - Ngõ ra ñiểm không: 15…………120mV. - Sai số ñiện:3………15 arcmin. Bộ biến ñổi ña cực(multipole resolver): Bộ biến ñổi ña cực có thể sử dụng cho hệ thống ñòi hỏi ñộ chính xác cao, và mô phỏng hệ thống có sử dụng khớp răng nhưng không bổ sung vật liệu phụ tùng và ñược ghép khớp răng sai sót. ðặc tính hoạt ñộng của bộ biến ñổi ña cực: - ðộ dịch chuyển pha: 6………..+160 - Ngõ ra ñiểm không: 1…………15mV. - Sai số ñiện:3………7arcmin. Bộ cảm biến quay AC (AC rotaty pickoffs): HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 9
  10. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Bộ cảm biến quay AC là bộ biến ñổi có pha ngõ vào và ngõ ra ñơn lẻ. chúng thường ñược làm việc trên 400Hz hoặc cao hơn và ñiện áp ngõ ra/góc rotor là tuyến tính. ðây là bản chất của hai loại, một loại có góc cao tới 250 và loại khác có góc lên tới 650. Kiểu góc hẹp có bốn cuộn cảm kháng ở stator kết nối trong cầu cân bằng. cấu hình có thể xem ở hình 3.8. ðiện áp ngõ ra là là kết quả của sự thay ñổi trở kháng chỉ với mạch từ gây ra bởi xác ñịnh vị trí/vòng quay của rotor cực lồi. ñộ nhạy ñiện áp ngõ ra votl/bậc là tỷ lệ với sự kích thích ñiện áp. ðể cho bộ cảm biến mở rộng góc quay cuộng dây sơ cấp kích thích trên stator là ñược phân ra từ cuộn thứ cấp trên rotor, sự lệch tâm trong lỗ hổng của stator kết quả trong sự biến thiên của ñộ liên kết từ thông như rotor quay. ðộ nhạy là tỷ lệ giữa sự biến ñổi giữa cuộn sơ cấp và thứ cấp và có thể làm rộng hơn cho loại góc hẹp. ðặc tuyến trung tâm có thể cung cấp trong cuộn thứ cấp tới sự cân bằng ngõ ra khi có sự ngược pha. ðặc tính ngõ ra là ñặc tính hình 3.10. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 10
  11. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 ðặc tuyến hoạt ñộng bộ cảm biến AC: - ðộ dịch pha: 2.……….2.8. - Ngõ ra ñiểm không: 25…….45mV. - ðộ nhạy ñiện áp: 220……..750V/bậc. - ðộ tuyến tính ngõ ra: 0.4……..3%. Bộ biến ñổi kỹ thuật số(resolver-to-Digital conversion): ðo lường sự biến ñổi góc bằng bộ biến ñội vốn ñã rất thiết thực và bền trong ñặc tính hoạt ñộng với thời gian dài và không thích hợp vận hành trong môi tường. Ở kỹ thuật số tín hiệu ngõ ra ñòi hỏi bộ biến ñổi tương tự có thể vẫn sử dụng sự kết hợp cùng với bộ biến ñổi kỹ thuật số (R/D) ñể biến ñổi ñiện. Bộ biến ñổi R/D có thể thiết kế chấp nhận ngõ vào từ máy ñiện ñồng bộ và boệ biến ñổi. bên trong bộ biến ñổi ñiện sự dụng bộ biến ñổi ñồng bộ tới bộ biến ñổi/pha vuông góc dịnh dạng tín hiệu. Số phương pháp kỹ thuật có thể sử dụng tới bộ biến ñổi R/D. thống nhất sử dụng ñon lẻ hoặc cặp RC ñô lệch pha mạch ñiện ở ñiểm về không của hai bộ chuyển ñổi so sánh tín hiệu. khác là sử dụng cổng xung ñồng hồ, tần số có thể chia vạch tới chỉ số mã hóa bằng số. Thêm nữa là bộ sinh hàm thời gian thực, hai bộ biến ñổi ñịnh dạng tín hiệu áp dụng bộ sinh hàm lượng giác, cung cấp ñiện áp ngõ ra dạng tương tự kia là tích hợp số hóa, sau ñó cung cấp lại bằng cầu cân bằng từ giá trị góc cho phép. ðể hoàn thiện kiểu tỷ lệ liên kết hàm ñiều hòa hình sin, mặc dù phải chịu một vài nhược ñiểm là thời gian ño không thực như bộ dao ñộng RC về ñộ sai lệch cũ . Với sự ñưa thêm khối cơ cấu bán dẫn, chấp nhận bộ biến ñổi tự hiệu chỉnh theo tỷ lệ mét. ðây là biện pháp kỹ thuật dựa trên mạng ñộng cơ phụ trong bộ biến ñổi ngõ vào liên tục trong khoảng thời gian là sự thay ñổi vị trí trong tỷ lệ tín hiệu sine và cosine. Từ ñó hệ thống tỷ lệ có ý nghĩa không phải thay ñổi ñiện áp ngõ vào, cũng không sụt áp trong các ñường giữa bộ biến ñổi và bộ thay ñổi. ðể ñược ñộ chính xác cao R/D hệ thống lặp lại bản chất tiểu sử lỗi của bộ biến ñổi có thể bổ chính vào bảng tìm kiếm. ðây là biện pháp kỹ thuật có thể sử dụng hệ thống cài ñặt hoặc thuần túy bộ biến ñổi R/D tới việc nâng cao hiệu suất. Mặc dù nó thường thuận lợi tới sử dụng sự quy chiếu ñiện áp nguồn và tần số, phổ biến cùng với thành phần ñộng cơ phụ khác, hoạt ñộng ở tần số cao có lợi cho bộ biến ñổi R/D. nhiều thiết kế của bộ biến ñổi hoạt ñộng với biên ñộ 50Hz tới 20kHz cùng với băng tần 1kHz. Nó là giá trị minh họa chỉ số ñộng lực của ñặc tính bộ biến ñổi trên biên ñộ của tần số và nhiệt ñộ hoạt ñộng. Từ dồ thị ñặc tính trong hình vẽ 3.11 ta có thể tháy ñiều khiện tối ưu biên ñộ là từ 400Hz tới 5kHz. HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 11
  12. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 ----------------------- Hồ Xuân Hợp ------------------------------- 4. ENCODER Nguyên lý ñơn giãn vị trí ñèn quang ñiện nằm phía sau rãnh của ñĩa thông thường là một ñĩa trong suốt hình ảnh nhận ñược sẽ ghi lên ñĩa nguồn cấp cho ñèn là pin.ñầu ra của ñèn quang ñiện là một bộ phận phát hiện bằng ñĩa quay gắn với trục của encoder.số xung qua một chu kỳ có thể từ 10 ñến 1000.ta phải lựa chọn encoder thích hợp trong nhưng ñiều kiện làm việc như viêc ảnh hưởng của môi trường Ưu ñiểm của encoder là tín hiệu ra không biến ñổi khi nhiệt ñộ suy giảm,ñộ dài của dây cáp,tín hiệu tương tự của máy phát tốc Phân loại: 2 loại _encoder tương ñối _encoder tuyệt ñối Hai loại encoder này có một số ñặc ñiểm khác nhau _Encoder tương ñối. Encoder tương ñối hoạt ñộng theo nghuyên lý Moire.hệ thống ñèn quang ñiện sẻ quét qua sản phẩm va phát tín hiệu tới một bộ phận nhận tín hiệu ñồng thời nó ñịnh vị trí ñể ñóng ngắt hệ thống Phương pháp hoạt ñộng của encoder quang ñiện là nó có thể quét qua tất cả các vạch với ñộ chính xác cao Với biên ñộ 50hz_20khz.dai tần của nó là 1khz Chỉ số ñộng lực ñiển hình là ñộ thay ñổi biên ñộ,tần số và nhiệt ñộ ðường ñặc tuyến hình 3.12 biên ñộ tối ưu là từ 400hz -5khz Ăn mòn kỹ thuật viêc ăn mòn kĩ thuật có thể làm cho ñầu ra của phép ño không chính xác trong thực tế encoder phát ra hai tín hiệu và nó gây ra một bước di chuyển ñầu bằng 90 ñộ.tín hiệu nó phát ra có dạng xung vuông trong bộ ñếm ñếm mạch dẫn xuất từ dạng sóng tương thích nó ñặt một tín hiệu sóng ñịnh hướng xác ñịnh nó phát ñi bộ dếm xung dương hay âm tới bộ ñếm hai chiều HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 12
  13. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 ðặc trưng của nó là lớp vỏ sử dụng nhỏ cỡ 8um.người ta có thể chế tạo bề mặt sử dụng mịn hơn Chế tạo một bộ truyền ñộng xung của cảm biến với tần suất tỉ lệ với vận tốc .ñịnh hướng của phép quay có một giới hạn nếu cần thiết bằng một xung từ hai tế bào quang ñiện. H3.12 sơ ñồ xung quay theo hai chiều của encoder Một số mẫu encoder tương ñối 1.tương ñối .ñược sử dụng rông rãi.hầu như mạch ñếm của nó có giá trị lên tới 5000v/p ñặc biệt mạch ñếm và ñầu ra ñược lựa chọn ñể dễ nhận biết 2.gia tăng cùng với bộ ñổi chiều tín hiệu.bên cạnh giá trị sử dụng thì nó còn có thiếu sót tiêu chuẩn công nghiệp.lắp ñặt cấu hình ,tín hiệu mở rộng việc thay ñổi cường ñộ dòng .giá trị ñếm dòng lên tới 8000,ñảo việc ñảo chiều tín hiệu theo chiều dương 2,4,6và 8 cực của máy.nhà sản xuất ñang từng bước hoàn thiện cải tiến trục rỗng và bản thiết kế kết cấu của cảm biến 3.tương ñối cùng với chỉnh lưu dạng sóng hình sin với biên ñộ cực ñại của sóng hình sin lệch pha nhau 90 ñộ Encoder tuyệt ñối Công dụng cũa encoder tuyệt ñối vị trí hiện tại ngay lập tức ñược ño khi hệ thống chuyển mạch mở.encoder tuyệt ñối không dung bộ ñếm hình sin mà ñược ño từ ñộ phân cực của ñặc tuyến ñầu ra của encoder tuyệt ñối ñược mã hóa bởi mã nhị phân và mã gray.ngoài ra sự mã hóa có hướng bắt nguồn từ mã gray và ñộ dư ñược hiển thị bao gồm ñặc tuyến ở giữa của mã gray và sự cho phép truyền tải khác 2 và phần dư của mã ñơn vị khoảng cách trong sơ ñồ hình 3.15 bảng thứ 2 có một phần bị bỏ từ ñộ chính xác có 28 ô mô tả lượng dư ở vị trí bảng 3 là 28 ô HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 13
  14. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 BỘ MÃ HÓA SIN/COS Bố trí quang học của bộ mã hóa sin/cos là giống với encoder tương ñối bộ vi sai với tín hiệu ñầu ra tương tự (+-A,+-B,+-R) ñẳng trị của encoder nhưng dạng sóng hình sin ñộ lớn chuẩn ño ñược từ ñỉnh dương tới ñỉnh âm là 1V Dạng sóng hình sin với nguồn cấp phát có ñộ phân giải cao .xác ñịnh vị trí ,hướng và tốc ñộ của phép quay ñược phát hiện trong bộ mã hóa tương ñối Vị trí góc có thể xác ñịnh khi biết dòng của cảm biến và ở giữa hai ñộ lớn liên tiếp hay hai dãi .tín hiệu tương tự pha A và B.ñánh dấu chuẩn mốc R xác ñịnh vị trí tuyệt ñối nếu góc xác lập ñã biết .bộ ñếm tương ñối cho phép ta xác ñịnh thời gian ñếm lên khi A nhanh pha và B chậm pha giá trị của từ thông _incr là bộ ñếm thời gian hay bộ ñếm tương ñối N là bộ ñếm của cảm biến A và B lệch pha nhau 90 ñộ trong bước ñơn vị Pha phi có thể nội suy từ tín hiệu dạng sin của A và B .khi ở giữa hai bộ ñếm liên tiếp hoặc 4 bước ñơn vị gia tăng hay các thành phần khác HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 14
  15. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Ưu ñiểm A và B có biên ñộ ñộc lập.ñiện áp cung cấp và vận tốc phép quay của encorder là duy nhất nó không chịu ảnh hưởng của biên ñộ và góc do ñó arctan vị trí không xác ñịnh .có thể thay ñổi biên ñộ hình sin A và B bằng ñiều chỉnh góc của nó. ðây là khả năng nội suy khi ở giữa hai trạng thái ñếm va kết hợp với dạng sóng sin/cos.nó có ưu ñiểm áp dụng với ñộ chính xác cao 5. LỰA CHỌN HỆ THỐNG PHẢN HỒI VÀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN a) Hệ thống ñiều khiển tốt phải xét ñến một số tiêu chuẩn sau Vị trí gia tăng hoàn hảo phụ thuộc vào cách ñặt vị trí ñầy ñủ dữ liệu tương ñối hay tuyệt ñối và một số hệ thống ñiều khiển có thể xuất hiện hoặc không ñiều khiển kích cỡ của bề mặt chuyển tiếp Bản thân tachometer cho biết thông tin vận tốc và nó không cho biết về vị trí .vị trí có thể suy ra duy nhất bằng tín hiệu vận tốc phản hồi ñộc lập trong trường hợp nhu cầu thông tin ñộc lập eg áp dụng trong khoa học nghiên cứu robot có thể lựa chọn một bộ phân giải tốt cảm biến quay có thể cung cấp tín hiệu ñộc lập hay biến ñổi ở ñầu ra .thực ra phần nhiều cảm biến ñộc lập ñáp ứng cả hai b) Làm việcở vận tốc mức cao .một số hệ thống phản hồi tạo thành kho dữ liệu với ñộ chính xác của cảm biến với số bội chỉ số nội suy từ bề mặt chuyển tiếp ñiện từ .nó có một bộ phân giải ,vòng quay mã hóa ở ñầu ra ñược cung cấp cho bộ phân phản hồi bởi vì vị trí của thông tin là gây ra bởi bộ ñiều biến biên ñộ của tín hiệu nó thông thường cần thiết ở bộ biến ñổi hình thức kỹ thuật số trước nó có thể sử dụng bộ ñiều khiển hiện ñại bộ giải mã và bộ biến ñổi số (RDC)có thể biết tín hiệu ra và sắp xếp quy chuẩn 10,12,14 hoặc 16 bit kết quả .sự phụ thuộc vào việc sử dụng bộ biến ñổi .khi ñược ghép tới 12 bit RDC ñộ chính xác về vị trí ñại lượng ño 5.27v/p vận tốc lớn nhất của encoder bị hạn chế bởi bộ ñáp ứng tần suất của cảm biến. Nói chung encoder có ñáp ứng tần suất lớn nhất trong dãi từ 200-400khz khi cấp phát 4096 v/p quy tắc mã hóa vòng quay lên tới 6000phút mà bộ ñếm không bị ñứt quãng ðạc tính cao hơn thì giá trị cao hơn .ñáp ứng vòng quay có dung lượng lớn xấp xỉ 1mhz c) Làm việc tốc ñộ mức thấp –làm việc tốc ñộ mức thấp ñòi hỏi ñộ chính xác và ñộ chính xác của cảm biến 1 số encoder có hệ thống ñiều khiển ñơn giản Vận tốc lớn nhất ñặt vào và ñiều khiển ñáp ứng vòng quay ñầu vào của encoder Vd.sự lặp lại 2000 dao ñộng của một số hệ thống ñiều khiển Với dung lượng ñầu vào lớn nhất 200KHZ,ñây là ñộng cơ cấp phát chạy 6000phút,mà bộ ñếm không bị ñứt quãng trong hệ thống số.Bộ ñếm ñếm số xung của encoder qua xác ñịnh chu trình thời gian ñây là tất cả tốc ñộ xảy ra,ảnh hưởng của nó là tốc ñộ thấp/cao. Trong thực tế ít khi có sự cố,trong một số ứng dụng nó quan trọng. d) Hiệu suất ñộng cơ Sự truyền ñộng trợ ñộng của nam châm vĩnh cửu cơ cấu dây quấn bộ chuyển ñổi dòng ñiện giới hạn bởi thông tin từ cảm biến vị trị HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 15
  16. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 Hiệu suất của ñộng cơ là ñặc trưng cho ñộ chính xác của thông tin vị trí. Thông thường chỉnh lưu dạng sóng sin có ñộ chính xác cơ học 50 Hiệu ứng Hall bộ ngắt mạch trong biên ñộ và quy chuẩn rất khó trên ñường thẳng bộ phân giải và sự chỉnh lưu cảm biến quan có thể ñúng tới 10 arc/phút cùng 1 số. e) ðộ chính xác tổng thể Encoder quang có ưu ñiểm: Trong ñiện tích mặt sản xuất bộ phân giải ñặc biệt có thể tìm ñược với ñộ chính xác 2vòng/phút,nhưng trong tổng thể bộ phân giải có mức ñộ chính xác là 2 ñến 20 vòng/phút.Bộ biến ñổi tới bộ biến ñổi số(RDC) có ñộ bất ñịnh phép cộng trừ 2 ñến 8 vòng/phút. f. làm việc ở nhiệt ñộ cao.bộ phân giải có khả năng làm việc ở nhiệt ñộ cao một số mạng lưới có thể hoạt ñộng ở nhiệt ñộ 100 ñộ c 6.XÉT ðẾN CƠ HỌC Ta phải ñặt thiết bị phản hồi vận tốc chính xác sự liên kết vận tốc gia tốc với ñộng cơ hoặc tải là một phép ño Encoder Gia tốc góc 100000rad/s.s Gia tốc lớn nhất 100m/s.s dao ñộng và va ñập vững chắc 11ms.dao ñộng ñiện trở 100m/s.s ñến 50 tới 200Hz Vận tốc cực ñại và sự ứng dụng trong cuộc sống và cách lựa chọn các chỉ tiêu áp dụng Moment của lực quán tính của ñộng cơ và khớp truyền ñộng của cơ cấu phản hồi .hệ thống khối dao ñộng ñơn với một tần số riêng .nhu cầu ñiều khiển dải tần bên ngoài của bộ truyền ñộng có kiểu ghép khác của số lớn A nhưng trong tổng thể kiểu cửa tiết lưu thông thường ñược ưu tiên cho tần số riêng cao nhất .tần số riêng cho bởi biểu thức f.=(1/2*3.14)N(C/I ) f.là tần số riêng Hz c là ñộ bền xoắn của khớp nối Nm/rad I là moment của lực quán tính của ñộng cơ cảm biến kg.m.m Mặc dù một số nhà cung cấp ñịnh giá trị cho chu kì dòng ñiện .và ñộ khuyếch ñại trợ ñộng dải tần moment là 2Khz và cao hơn .tần số riêng của bộ ghép tốt nhất xấp xỉ 2KHz nó không có thể ñưa ưu ñiểm tốt hơn hiệu quả của bộ biến ñổi -bộ giải mã ðộ vững chắc của bộ giải mã không có giãm nó là cơ cấu ñơn giãn có một ñộng cơ nối ren ñồng dạng,cuộn dây tuy nhiên ñại bộ phận tùy hoàn cảnh bắt gặp _encoder Phù hợp thích ứng bởi vì cả hai encoder và bộ phân giải có thể mua cùng với bệ 7.GIỚI HẠN CỦA BẢNG THUẬT NGỮ _hệ thống ño ñộc lập _ñại lượng ño xác ñịnh bằng cách ñọc thông tin từ thang ño mà không tính.ñại lượng ño ngay lập tức có giá trị sau khi mở _mức ñộ chính xác- mức ñộ của ñặc tính ñược xác ñịnh bởi ñộ lệch cực ñại của ñại lượng ño cho phép Xác ñịnh ño biên ñộ (e.g.1m) HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 16
  17. Chương 3- Control Techniques Drives and Controls Handbook – Page 89->102 _ñánh giá ñộ lớn phương pháp ñánh giá tín hiệu phát sinh bởi sự phân tích ñộng lực học .biến thiên biên ñộ của hai ñiện áp xoay chiều ,một số tần suất sử dụng ñể xác ñịnh ñại lượng ño _encoder góc .phép quay biến ñổi góc trong tín hiệu ñiện của khí cụ ño lường _phương pháp tần số mang phương pháp ñược sử dụng chủ yếu với nam châm và hệ thống ño ñiện cảm _bộ chọn lọc ñịnh hướng bộ phận của một bộ ñếm hai chiều .xác ñịnh ñịnh hướng của bộ ñếm _khoảng cách bộ mã hóa chuẩn .phương pháp ño tương ñối nhờ ñó vị trí ño ñộc lập có thể xác ñịnh bằng ñánh giá ñộ biến ñổi có hệ thống khoảng cách giữa hai ñiểm mốc liên tiếp _quýet ñộng lực phương pháp quýet sử dụng hai tín hiệu xoay chiều có biên ñộ không ñổi và sinh ra tần số khác yếu và phương pháp ño biểu diễn góc pha _ñộ lệch sai lệch của phép ño góc gây ra bởi ñộ lệch tâm của vòng tròn chia ñộ trong bộ ñếm _ma gray chi tiết khoảng cách hệ thống mã trong một số thay ñổi tín hiệu mã với sự thay ñổi từ một phép ño tiếp theo _encoder thành phần máy ,bệ ñở của khí cụ ño và bộ ñếm _hệ thống ño số gia Phương pháp này với giá trị ño ñược suy ra từ phép lấy tổng của ñộ lớn _liên kết toàn vẹn Cải tiến thiết kế của encoder góc bộ ñếm trong ñược xây dựng ñịnh vị tốt trên khe hở của stato _hệ thống ño nhiễu Hệ thống ño quang ñiện cùng với mật ñộ cách tử pha quét tín hiệu qua sản phẩm thông qua chùm nhiễu xạ _phép nội suy Phương pháp ño ñộ lớn của sản phẩm khi thời gian lặp lại chỉ nhỏ bằnh ¼ hệ thống ño Thành phần của encoder bộ ñếm ,màn hình và mạch chuyển tiếp _khối kết cấu góc của encoder Encoder góc thành phần chủ yếu ñĩa và hệ thống quét ñược cài ñặt sẵn bên trong máy hoặc bàn xoay _ñịnh luật moire Phương pháp quét quang ñiện sử dụng hai loại lưới sóng nó sẻ ñóng mỗi vị trí khác mhau và nó ñươc mắc gần như song song với nhau _encoder nhiều vòng quay .encoder quay ñộc lập .xác ñịnh vị trí góc trục truyền ñộng và một số phép quay của trục truyền ñộng -ñánh giá pha phương pháp ño vị trí bằng ño pha khi ở giữa hai ñiện áp xoay chiều biến thiên yếu trong vòng quay tỷ lệ với mạng lưới pha lớp rỉ với mạng lưới chùm nhiễu xạ hoặc phản xạ ánh sáng trong hai bực _ñơn vị góc. ñơn vị chuẩn của ñơn vị góc có hình cung của một chu kỳ vòng tròn ñộ dài bán kính HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 17
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2431 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
3=>0