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Cơ học đại cương - Phần 1 Cơ học vật rắn - Chương 2

Chia sẻ: Nguyễn Nhi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:7

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TIẾP XÚC GIỮA HAI VẬT RẮN - ĐỊNH LUẬT VỀ MA SÁT §1. Nghiên cứu động học: 1) Vận tốc trượt: • Xét hai vật rắn (S) và (?) luôn luôn tiếp xúc với nhau, và cùng chuyển động trong hệ quy chiếu R (Hình 1). Chúng có thể tiếp xúc theo một mặt, theo một đường hay theo một điểm

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Nội dung Text: Cơ học đại cương - Phần 1 Cơ học vật rắn - Chương 2

  1. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông Chæång 2 : TIÃÚP XUÏC GIÆÎA HAI VÁÛT RÀÕN - ÂËNH LUÁÛT VÃÖ MA SAÏT §1. Nghiãn cæïu âäüng hoüc: z v(I ∑ ) / R = v xe 1) Váûn täúc træåüt: (S) v(IS ) / R • Xeït hai váût ràõn (S) vaì (Σ) luän luän tiãúp xuïc våïi nhau, vaì cuìng chuyãøn âäüng trong hãû quy (R) I chiãúu R (Hçnh 1). (Σ (Σ) ) Chuïng coï thãø tiãúp xuïc theo mäüt màût, theo mäüt âæåìng hay theo mäüt âiãøm ⇒ Taûi mäùi thåìi âiãøm y t, luän luän coï êt nháút mäüt âiãøm IS cuía (S) truìng O v g ( I) Hçnh 1: våïi mäüt âiãøm IΣ cuía (Σ) taûi âiãøm tiãúp xuïc I. x Váûn täúc træåüt v g cuía (S) trãn (Σ) taûi âiãøm I vaìo thåìi âiãøm t : v g ( I ) = v( I S ) / R − v( I ∑ ) / R Váûn täúc træåüt cuía (S) trãn (Σ) taûi âiãøm I cuîng chênh laì váûn täúc cuía âiãøm IS cuía (S) (hçnh truû) trong hãû quy chiãúu ( R∑ ) gàõn liãön våïi (Σ) (xe cam nhäng) : v g ( I ) = v( I S ) / R∑ • Thäng thæåìng, chuïng ta nghiãn cæïu chuyãøn âäüng cuía v g ( I) (S) váût ràõn (S) trãn mäüt giaï âåî (Σ) cäú âënh trong hãû quy chiãúu (P) R : Khi âoï hãû quy chiãúu ( R∑ ) truìng våïi hãû quy chiãúu R. (∑) • Trong træåìng håüp giæîa hai váût ràõn (S) vaì (Σ) täön taûi Hçnh 2 mäüt tiãúp diãûn chung (P), váûn täúc træåüt v g seî nàòm trong màût phàóng (P) (Hçnh 2). • (S) âæåüc goüi laì khäng træåüt trãn (Σ) khi váûn täúc træåüt bàòng 0 taûi moüi âiãøm tiãúp xuïc I : vg (I ) = 0 2) Chuyãøn âäüng làn vaì xoay cuía (S) âäúi våïi (Σ): • Trong hãû quy chiãúu R, goüi Ω S vaì Ω ∑ laì vectå quay cuía váût ràõn (S) vaì (Σ). Veïctå quay tæång âäúi Ω S / ∑ cuía (S) so våïi (Σ), tæïc laì veïctå quay cuía (S) trong hãû quy chiãúu ( R∑ ) gàõn liãön våïi (Σ): Ω S / ∑ = Ω S − Ω ∑ coï thãø âæåüc phán thaình hai thaình pháön (Hçnh 3). + Veïctå phaïp Ω N vuäng goïc våïi tiãúp diãûn chung (P) taûi I cuía (S) vaì (Σ). Ω N âæåüc goüi laì vectå quay cuía chuyãøn âäüng xoay. + Veïctå tiãúp ΩT nàòm trong tiãúp diãûn chung (P) . ΩT âæåüc goüi laì vectå quay cuía chuyãøn âäüng làn. 21
  2. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông ΩS / ∑ ΩN Hçnh 3: (S) ΩT I (Σ) (P) Hçnh 5: Hçnh truû (S) chuyãøn âäüng Ω = ΩN làn so våïi giaï âåî (S ) (S ) ( ∑) I I (∑) Hçnh 4 : Khäúi vuäng (S) chuyãøn Ω = ΩT âäüng xoay so våïi giaï âåî • Trong toaìn bäü pháön Cå hoüc váût ràõn, chuïng ta chè nghiãn cæïu caïc chuyãøn âäüng âån giaín cuía váût ràõn (S) trãn giaï âåî cäú âënh ( ∑ ) våïi: + Caïc vectå Ω N vaì ΩT khäng thay âäøi phæång trong quïa trçnh chuyãøn âäüng. + (S) làn khäng xoay ( Ω N = 0 ) hay xoay khäng làn ( ΩT = 0 ), hoàûc khäng làn khäng xoay (chuyãøn âäüng tënh tiãún) trãn ( ∑ ) §2. Taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc: 1) Taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc cuía hai váût ràõn: (S ) @ Hai váût ràõn (S) vaì (Σ) coï thãø tiãúp xuïc nhau theo màût Ri (khäúi vuäng tiãúp xuïc våïi màût phàóng), theo âæåìng (hçnh (∑) truû tiãúp xuïc våïi màût phàóng) hay theo âiãøm (hçnh cáöu I tiãúp xuïc våïi màût phàóng). Tuy nhiãn, trãn thæûc tãú, do coï biãún daûng âaìn häöi, (S) vaì (Σ) luän tiãúp xuïc nhau theo Hçnh 6: mäüt màût naìo âoï (diãûn têch tiãúp xuïc coï thãø khaï nhoí). Taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc giæîa (S) vaì (Σ) gáy ra båíi tæång taïc giæîa caïc phán tæí cuía (S) vaì (Σ) trãn bãö màût tiãúp xuïc, vaì coï táöm taïc duûng ráút ngàõn. Noïi chung, âáy laì mäüt hãû læûc khäng gian phán bäú (Hçnh 6). @ Taïc âäüng cå tæì (Σ) lãn (S) taûi chäù tiãúp xuïc, khi thu goün vãö mäüt âiãøm tiãúp xuïc I, bao gäöm: • Læûc thu goün (Håüp læûc): R = ∑ R i i Momen thu goün: M I, tiepxuc = ∑ M I ( Ri ) • i Theo âënh luáût III Newton, (S) seî taïc duûng lãn (Σ) mäüt hãû læûc, khi thu goün vãö I cuîng bao gäöm: • Læûc thu goün: - R 22
  3. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông • Momen thu goün: - M I, tiepxuc Taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc laì áøn säú cuía baìi toaïn phán têch læûc. M I, tiepxuc R N M I, n (Σ) (S) M I, t I T (P) (P) (Σ) (S) Hçnh 7: Hçnh 8: @ Taïc âäüng cå (R, M I, tiepxuc ) do (Σ) taïc duûng lãn (S) taûi chäù tiãúp xuïc âæåüc phán thaình caïc thaình pháön (Hçnh 7) : • Âäúi våïi håüp læûc R : + Thaình pháön T n òm taûi I trong tiãúp diãûn chung (P) taûi I cuía (S) vaì (Σ). + Thaình pháön N n òm taûi I theo phæång phaïp tuyãún taûi I våïi (P) R = T + N våïi: T ⊥ N • Âäúi våïi momen M I, tiepxuc : + Thaình pháön M I,t nàòm trong tiãúp diãûn chung (P). + Thaình pháön M I, n nàòm theo phæång phaïp tuyãún våïi (P) . M I, tiepxuc = M I,t + M I,n våïi : M I,t ⊥ M I,n N âæåüc goüi laì aïp læûc (phaín læûc phaïp tuyãún); T âæåüc goüi laì læûc ma saït træåüt båíi vç noï chäúng laûi chuyãøn âäüng træåüt cuía (S) trãn (Σ); M I,t âæåüc goüi laì momen ma saït làn båíi vç noï chäúng laûi chuyãøn âäüng làn cuía (S) trãn (Σ); M I, n âæåüc goüi laì momen ma saït xoay båíi vç noï chäúng laûi chuyãøn âäüng xoay cuía (S) trãn (Σ). (S ) (S) y Hçnh 11 (∑) (Σ) I I x O Hçnh 10 Hçnh 9 I @ Trong chæång naìy, chuïng ta seî boí qua ma saït xoay vaì ma saït làn. Båíi vç chuïng ta chè nghiãn cæïu caïc træåìng håüp âån giaín : + Hoàûc: (S) chuyãøn âäüng tënh tiãún trãn giaï âåî (Σ) nhæ hçnh 9, momen ma saït xoay vaì momen ma saït làn khäng xuáút hiãûn. + Hoàûc : (S) tiãúp xuïc våïi giaï âåî (Σ) theo âiãøm (hçnh cáöu tiãúp xuïc våïi màût phàóng - hçnh 10, hay træåìng håüp tiãúp xuïc theo âæåìng trong baìi toaïn phàóng : Baïnh xe làn trãn màût âáút - hçnh 11), chuïng ta boí qua ma saït làn vaì ma saït xoay. 23
  4. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông Khi âoï, taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc tæì váût ràõn (Σ) lãn váût ràõn (S) chè coìn laûi håüp læûc R = T + N âi qua âiãøm tiãúp xuïc I. 2) Âënh luáût Coulomb vãö ma saït træåüt (khä) : Khi nghiãn cæïu chuyãøn âäüng cuía váût ràõn, phaíi kãø thãm vaìo caïc áøn säú cuía baìi toaïn caïc læûc ma saït træåüt T vaì aïp læûc N . Caïc âënh lyï cå baín khäng cho ta âuí säú phæång trçnh âãø xaïc âënh táút caí caïc áøn säú ⇒ Do váûy, cáön phaíi biãút thãm quan hãû giæîa T vaì N . Bàòng thæûc nghiãûm, Coulomb âaî tçm âæåüc mäúi quan hãû giæîa læûc ma saït træåüt T vaì aïp læûc N . a) Tênh cháút cuía aïp læûc N : • Âäúi våïi liãn kãút mäüt phêa, vê duû khi (S) âæåüc âàût trãn giaï âåî (Σ) (Hçnh 12), aïp læûc N tæì (Σ) taïc duûng lãn (S) luän luän hæåïng tæì (Σ) N (S) vãö (S). (S) vaì (Σ) khäng tiãúp xuïc våïi nhau næîa khi: N = 0 • Âäúi våïi liãn kãút hai phêa, vê duû hçnh truû räùng (S) läöng qua mäüt (Σ) I thanh hçnh truû (Σ) (Hçnh 13), N càõt truûc OO cuía hçnh truû, nhæng Hçnh 12 chæa thãø kãút luáûn gç vãö phæång, chiãöu cuía N . b) Tênh cháút cuía læûc ma saït træåüt T : • Tuìy theo (S) træåüt hay khäng træåüt trãn (Σ) maì T coï caïc tênh N cháút khaïc nhau. Goüi v g váûn täúc træåüt cuía (S) trãn (Σ). (S) + Nãúu (S) træåüt trãn (Σ): v g ≠ 0 : T vaì v g song song vaì ngæåüc O (Σ) O chiãöu nhau: T × vg = 0 vaì T .v g < 0 Suáút (moâun) cuía T tè lãû våïi suáút cuía N : T = f . N Hçnh 13 våïi f laì hãû säú tè lãû vaì âæåüc goüi laì hãû säú ma saït træåüt (f > 0). + Nãúu (S) khäng træåüt trãn (Σ), maì chè coï xu hæåïng træåüt trãn (Σ): v g = 0 : T cuìng phæång vaì ngæåüc chiãöu våïi chiãöu cuía xu hæåïng træåüt. Suáút cuía T vaì cuía N thoía maîn biãøu thæïc: T ≤ f . N y Trong caí hai træåìng håüp, giaï trë cæûc âaûi cuía T bàòng f . N N • Khi f = 0, tiãúp xuïc giæîa (S) vaì (Σ) âæåüc goüi laì tiãúp xuïc x’ g T khäng coï ma saït. Khi âoï: T = 0 vaì håüp læûc R = T + N = N vuäng goïc våïi tiãúp diãûn chung (P) taûi âiãøm tiãúp xuïc I cuía mg (S) vaì (Σ). x • Vê duû, khi hçnh khäúi chæî nháût (S) âæåüc âàût nàòm yãn trãn Hçnh 14 màût phàóng nghiãng (Σ) (Hçnh 14), (S) coï xu hæåïng træåüt xuäúng trãn màût phàóng nghiãng (Σ) theo phæång chiãöu x'x ⇒ T hæåïng lãn theo phæång chiãöu xx' . Khi hçnh khäúi chæî nháût (S) cán bàòng, ta coï : 0 = Tex + Ne y + mg 24
  5. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông Tæì âoï : T = − mg sin α < 0 vaì N = mg cos α > 0 (T vaì N laì caïc gêa trë âaûi säú cuía læûc ma saït vaì cuía aïp læûc). c) Tênh cháút cuía hãû säú ma saït træåüt f: • Hãû säú ma saït træåüt f phuû thuäüc vaìo: + Baín cháút cuía caïc váût ràõn tiãúp xuïc (váût liãûu caïc bãö màût tiãúp xuïc), vê duû khi váût ràõn bàòng theïp tiãúp xuïc våïi váût ràõn bàòng gäù, hãû säú ma saït f seî khaïc våïi træåìng håüp váût ràõn bàòng theïp tiãúp xuïc våïi váût ràõn bàòng cao su. + Traûng thaïi caïc bãö màût tiãúp xuïc, vê duû khi hai bãö màût tiãúp xuïc gäö ghãö, f seî låïn. Khi hai bãö màût tiãúp xuïc âæåüc phuí mäüt låïp cháút bäi trån, f seî giaím xuäúng. + Tàng theo thåìi gian tiãúp xuïc ban âáöu (thåìi gian coï aïp læûc N nhæng chæa coï træåüt tæång âäúi hay xu hæåïng træåüt tæång âäúi). • Hãû säú ma saït træåüt f khäng phuû thuäüc vaìo diãûn têch tiãúp xuïc vaì háöu nhæ khäng phuû thuäüc vaìo váûn täúc træåüt. Ghi chuï: Âënh luáût Coulomb chè phaín aïnh gáön âuïng quy luáût ma saït træåüt khä, tuy nhiãn váùn coï thãø aïp duûng noï trong nhiãöu baìi tênh kyî thuáût. Trãn thæûc tãú, f khäng phaíi laì hoaìn toaìn âäüc láûp våïi váûn täúc træåüt: Træåìng håüp (S) khäng træåüt trãn (Σ), f låïn hån trong træåìng håüp (S) træåüt trãn (Σ), do váûy ngæåìi ta phán biãût hãû säú ma saït âäüng fâ khi (S) træåüt trãn (Σ) vaì hãû säú ma saït ténh ft khi (S) khäng træåüt trãn (Σ). Trong âa säú træåìng håüp: fâ < ft 2) Mäüt säú hãû quaí cuía âënh luáût Coulomb: a) Váût ràõn cán bàòng: y @ Hãû ngoaûi læûc taïc duûng lãn váût ràõn (S) khi thu Hçnh 15 goün vãö âiãøm A naìo âoï bao gäöm læûc thu goün Fe xt (S) H F vaì momen thu goün M A, ext . Trong hãû quy chiãúu N G Rg giaí sæí laì hãû quy chiãúu Galileïe, váût ràõn (S) cán x T bàòng khi : Fe xt = 0 ; M A, ext = 0 vaì nãúu váût ràõn O x’ I (Σ) âæïng yãn taûi thåìi âãøm ban âáöu. mg Ngoaìi ra, nãúu (S) chëu taïc âäüng cå (R, M I, tiepxuc ) taûi âiãøm tiãúp xuïc I, thç hãû læûc (R, M I, tiepxuc ) naìy phaíi tuán theo âënh luáût Coulomb. @ Vê duû: Khäúi chæî nháût (S) tiãúp xuïc våïi màût âáút (Σ) (Hçnh 15). Hãû ngoaûi læûc taïc duûng lãn (S) bao gäöm: Troüng læåüng mg ; læûc keïo F vaì taïc âäüng cå tiãúp Noïn (N) xuïc tæì (Σ) lãn (S) : (R, M I, tiepxuc ) . ϕ Dæåïi taïc duûng cuía F , giaí sæí váût ràõn (S) coï xu hæåïng chuyãøn R âäüng so våïi (Σ) theo phæång chiãöu xx’ (nhæng chæa chuyãøn N α = ( N , R) âäüng tæång âäúi so våïi (Σ)) ⇒ T hæåïng theo chiãöu x’x. Ta α coï: (S) • N = - mg ; T = - F T (Σ) Hçnh 16 (S) khäng træåüt trãn màût âáút: T ≤ f N ⇒ F ≤ fmg • IG × mg +IH × F + II × (T + N ) + M I ,tiepxuc = 0 25
  6. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông b) Noïn ma saït vaì hiãûn tæåüng tæû haîm: @ Hçnh noïn ma saït : Goüi (R, M I, tiepxuc ) laì taïc âäüng cå tiãúp Hçnh 17 y xuïc tæì (Σ) lãn (S). Xeït mäüt hçnh noïn troìn xoay (N), âènh I, α F truûc song song våïi aïp læûc N , næía goïc åí âènh laì ϕ våïi tg ϕ = (S) f (f: hãû säú ma saït træåüt). Hçnh noïn (N) noïi trãn âæåüc goüi laì N hçnh noïn ma saït (Hçnh 16). R • Khi (S) træåüt trãn (Σ): T = f .N ⇒ T = tgϕ .N ⇒ x T I O ( N , R ) = ϕ ⇒ α = ϕ ⇒ R nàòm trãn meïp noïn ma saït (N). (Σ) • Khi (S) khäng træåüt trãn (Σ) (maì chè coï xu hæåïng træåüt): T ≤ f .N ⇒ T ≤ tgϕ .N ⇒ ( N , R ) ≤ ϕ ⇒ α ≤ ϕ ⇒ R nàòm bãn trong noïn ma saït (N) (Træåìng håüp giåïi haûn, R nàòm trãn meïp noïn (N)). @ Hiãûn tæåüng tæû haîm : Xeït váût ràõn (S) khäúi læåüng m, âàût trãn mäüt màût phàóng nàòm ngang cäú âënh (Σ). Taïc duûng vaìo (S) mäüt læûc âáøy F nghiãng âi mäüt goïc α so våïi phæång thàóng âæïng (Âiãøm âàût cuía F nàòm taûi vë trê sao cho (S) khäng bë láût quanh mäüt caûnh) (Hçnh 17). Taïc âäüng cå tiãúp xuïc tæì (Σ) lãn (S) khi thu goün vãö âiãøm I : R = T + N (giaí sæí boí qua momen ma T song song, ngæåüc chiãöu våïi Ox. N song song, cuìng chiãöu våïi Oy. saït). dP = ma (G ) = ∑ Fi ext vaì chiãúu lãn hai truûc Ox vaì Oy, ta coï : Aïp duûng âënh lyï vãö âäüng læåüng: dt i ⎧ mx = −T + F sin α 6 ⎨ () ⎩0 = N − F cos α Våïi T vaì N laì giaï trë cuía T vaì N . • Khi (S) âæïng yãn ⇒ x = 0 ; T ≤ f .N ⇒ F sin α ≤ fF cos α ⇒ F tgα ≤ tgϕ ⇒ α ≤ ϕ ⇒ F nàòm trong noïn ma saït (N). Nhæ váûy, khi Fcosα α α < ϕ hay F nàòm trong noïn ma saït (N) thç cho duì giaï trë cuía F tgϕ . N = f.N coï låïn bao nhiãu âi næîa, váùn luän luän coï: T < fN ⇒ (S) váùn khäng træåüt trãn (Σ). Luïc âoï (S) bë råi vaìo traûng thaïi tæû haîm khi Fsinα træåüt. N • Khi α > ϕ hay F nàòm ngoaìi noïn ma saït (N): Duì giaï trë cuía giaï ϕ trë cuía F khaï nhoí, (S) cuîng seî træåüt trãn (Σ) (Hçnh 18). (Båíi vç Hçnh 18 nãúu (S) khäng træåüt trãn (Σ) thç ta seî suy âæåüc α ≤ ϕ , âiãöu naìy traïi våïi giaí thiãút α > ϕ ). F (sin α − f . cos α ) Luïc âoï : T = f N = f Fcosα ⇒ Gia täúc cuía (S): x = m §3. Cäng suáút cuía caïc taïc âäüng cå taûi chäù tiãúp xuïc: • Xeït mäüt váût ràõn (S) chuyãøn âäüng trong hãû quy chiãúu (R). Giaí sæí hãû ngoaûi læûc taïc duûng lãn váût ràõn âæåüc thu goün vãö âiãøm A vaì bao gäöm: Læûc thu goün R vaì momen thu goün: M A . 6 Giaí sæí troüng læåüng mg cuía váût ràõn (S) khäng âaïng kãø so våïi giaï trë cuía læûc F 26
  7. Baìi giaíng Cå hoüc âaûi cæång (Meï canique Geïneïrale) PFIEV Âaì nàông P = R. v (AS ) + M A .Ω S Cäng suáút cuía hãû læûc noïi trãn: Våïi: v (A S ) : váûn täúc cuía âiãøm A thuäüc (S) (váûn täúc cuía âiãøm âàût A cuía læûc R ), Ω S : Veïctå quay cuía (S). Chuï yï ràòng cäng suáút P khäng phuû thuäüc vaìo âiãøm tênh toaïn A. • Cho váût ràõn (S) tiãúp xuïc våïi váût ràõn (Σ) vaì cuìng chuyãøn âäüng trong (R). Haîy tênh cäng suáút cuía caïc taïc âäüng cå tiãúp xuïc tæì (S) lãn (Σ) vaì tæì (Σ) lãn (S) trong caïc træåìng håüp sau: + (S) vaì (Σ) chuyãøn âäüng tënh tiãún trong (R): Ω S = ΩΣ = 0 Ta coï: Cäng suáút cuía caïc taïc âäüng cå tiãúp xuïc : ⇒ PS = R.v ( I S ) + Tæì (Σ) lãn (S): P = R. v (IS ) + M I ,tiepxuc .Ω S P = -R. v (IΣ ) + M I ,tiepxuc .ΩΣ ⇒ PΣ = − R.v( I Σ ) + Tæì (S) lãn (Σ): Våïi : v (IS ) : váûn täúc cuía âiãøm I thuäüc (S); v (IΣ ) : váûn täúc cuía âiãøm I thuäüc ( Σ ) + (S) vaì (Σ) tiãúp xuïc theo âiãøm : (hoàûc theo âæåìng trong baìi toaïn phàóng, vê duû hçnh truû làn trãn màût âáút). Boí qua ma saït làn vaì ma saït xoay (boí qua momen thu goün M I, tiepxuc ). PS = R.v ( I S ) PΣ = − R.v( I Σ ) Khi âoï : • Trong caí hai træåìng håüp trãn, täøng cäng suáút cuía caïc taïc âäüng cå tiãúp xuïc lãn cå hãû gäöm (S) vaì (Σ): P = PS + PΣ = R( v( I S ) − v( I Σ )) ⇒ P=(N+T).vg våïi vg = v( I S ) − v( I Σ ) : váûn täúc træåüt cuía (S) trãn (Σ) ⇒ P=N.v g +T.vg ⇒ P = T .v g ≤ 0 (Do N ⊥ vg vaì T song song ngæåüc chiãöu våïi vg ) Cäng suáút täøng coüng P cuía caïc taïc âäüng cå tiãúp xuïc lãn cå hãû gäöm (S) vaì (Σ) luän luän ám hoàûc bàòng khäng. Ta tháúy P = 0 khi khäng coï ma saït ( T = 0 ) hay khi khäng træåüt: v g = 0 • Træåìng håüp âàûc biãût khi (Σ) cäú âënh trong (R) : v( I Σ ) = 0 ⇒ P∑ = − R.v( I Σ ) = 0 ⇒ P = PS = T .v g ≤ 0 Cäng suáút PS cuía caïc taïc âäüng cå tiãúp xuïc tæì (Σ) lãn (S) luän luän ám hoàûc bàòng khäng. 27
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