thiết kế dây chuyền tự đông lắp ráp bút bi ( TL 034 ), chương 11

Chia sẻ: Van Dau | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

117
lượt xem 28
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Qui luật chuyển động của khâu được dẫn Qui luật chuyển động parabol (hình a).Trong pha nâng ứng vớigóc pha ta phân biệt được các góc và góc 1 ,trong giớihạn của từng góc này gia tốc có giá trị dương hay âm không đổi ta có: .Ký hiệu số k1 1  k1 1 1  k1 ; .(3.3) Hệ thức giữa chuyển vị ,vận tốc và gia tốc của cần đẩy có thể xác định được dễ dàng ds b1 d ; S b1 2

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: thiết kế dây chuyền tự đông lắp ráp bút bi ( TL 034 ), chương 11

Chương 11: Qui luaät chuyeån ñoäng cuûa khaâu daãn Qui luaät chuyeån ñoäng cuûa khaâu ñöôïc daãn Qui luaät chuyeån ñoäng parabol (hình a).Trong pha naâng öùng vôùigoùc pha 1 ta phaân bieät ñöôïc caùc goùc  1 vaø goùc 1 ,trong giôùi haïn cuûa töøng goùc naøy gia toác coù giaù trò döông hay aâm khoâng ñoåi 1  k1 .Kyù hieäu soá 1 ,ta coù: k1  1  1  1  k1 ; (3.3) 1  1   1   1  k1 . Heä thöùc giöõa chuyeån vò ,vaän toác vaø gia toác cuûa caàn ñaåy coù theå xaùc ñònh ñöôïc deã daøng ds  b1   d ; (3.4)   2 S  b1  2 ( 0    ) ds     b1  ( 1  b1 )  (   1 ) Vaø d (3.5)       (   1 ) S  b1  1  b1. 1 .(   1 )  b1 . 2 2
 ( 1     1 )    1   1   1 , ds  0 Khi d b1  1 1    b1  1 K 1  Neân (3.6) Vaø S  S1  S1  h S1  1   K1 Neân ta cuõng coù S1  1  (3.7) k1  h S  Vaø 1  K1 h S1  1  K1 (3.8) Trong tröôøng hôïp bieát tröôùc chuyeån vò h cuûa caàn ñaåy vaø choïn tröôùc heä soá k1, töø nhöõng heä thöùc suy ra giaù trò cuûa b’1vaø b”1 : 2 S1 2h.(1  K 1 ) b1  2  1 k1   2 1 (3.9) 2 S1 2h.(1  k1) b1     2 1  21 Vaø giaù trò cuûa vaän toác cöïc ñaïi cuûa caàn ñaåy v1 max 2h    b1  1  1 1 (3.10) nghóa laø vaän toác cöïc ñaïi cuûa caàn khoâng phuï thuoäc vaøo heä soá k1.
Baây giôø ta coù theå phaân tích aûnh höôûng cuûa heä soá k1 ñeán qui luaät chuyeån ñoäng cuûa caàn.Khi k1 giaûm, gia toác döông cuûa caàn ñaåy a=b1’   1 seõ taêng .Khi k1=0 thì a   coøn gia toác aâm trong luùc 2 naøy seõ giaûm xuoánggiaù trò 2h/    21 .Thôøi ñieåm baét ñaàu naâng seõ 2 1 coù va ñaäp .Khi k1=  seõ coù va ñaäp cöùng ôû cuoái pha naâng .Tuy nhieân taùc duïng cuûa caùc pha ñaäp cöùng naøyleân caùc khaâu cuûa cô caáu coù khaùc nhau .Khi k1=0 gia toác döông ôû ñaàu phan naâng lôùn voâ haïn , veà lyù thuyeát maø noùi öùng suaát taêng leân voä haïn , thöïc teá chuùng seõ ñaït ñeán giaù trò höõu haïn do tính chaát ñaøn hoài cuûa caùc khaâu .Khi k1=  ,gia toác aâm ôû cuoái pha naâng seõ lôùn voâ haïn ,trong cô caáu seõ coù lieân keát moät chieàu seõ coù söï thaùo khôùp taïm thôøi ,gia toác thöïc teá seõ coù giaù trò höõu haïn,phuï thuoäc löïc ñaøn hoài loø xo . Cuoái cuøng caên cöù vaøo heä thöùc (3.9) choïn tröôùc giaù trò lôùn nhaát cuûa gia toác a1’=b1’.   1 , öùng vôùi khi ñoù löïc quaùn tính khoâng 2 lôùn , ta coù theå xaùc ñònh ñöôïc k1: 2h. 1 2 2h k1   b1. 1  2h a1 1  2h 21 2  2 (3.11) ñoái vôùi ñoäng cô nhieät :0< k1
veà maët lyù thuyeát coù giaù trò lôùn hôn voâ haïn taïi nhöõng ñieåm giaùn ñoaïn naøy .Löïc quaùn tính töông öùng taïi aáy cuõng lôùn voâ haïn vaø coù va ñaäp cöùng . Trong thöïc teá ñeå giaûm löïc quaùn tính ñeán moät giaù trò cho pheùp,ngöôøi ta thay ñoaïn ñoà thò ôû hai beân ñieåm gaõy treân ñoà thò chuyeån vò baèng moät ñoaïn ñöôøng cong chuyeån tieáp (hình c) chaúng haïn nhö nhöõng ñöôøng sin hay cosin… Qui luaät chuyeån ñoäng ñöôøng sin .Gia toác khaâu ñöôïc daãn bieán ñoåi theo qui luaät ñöôøng sin (hình d) vôùi chu kyø T baèng thôøi gian öùng vôùi pha haï coù bieåu thöùc 2 a  A. sin .t T (3.12) Trong tröôøng hôïp gia toác,vaän toác vaø chuyeån vò cuûa khaâu ñöôïc daãn ñöôïc coi laø haøm soá cuûa goùc quay cuûa cam , taseõ coù nhöõng heä thöùc : d 2 S 2h 2  2 . sin  d   2 1 dS h  2   .1  cos   d  1  1    (3.13)  1 2  S  h   sin   1 2 1   0    1 
dS v  Theo caùc bieåu thöùc (3.13) ,vaän toác d vaø gia toác d 2S a 2 d 2 khoâng nhöõng phuï thuoäc vaøo chuyeån vòcuûa khaâu ñöôïc daãn maø coøn phuï thuoäc goùc pha 1 ( gia toác tæ leä vôùi bình phöông  1 ,vaän toác tæ leä nghòch vôù  1 ).Caàn chuù yù ñeán nhaän xeùt naøy khi choïn goùc caùc pha . Qui luaät chuyeån ñoäng naøy laø coù öu ñieåm laø khoâng coù va ñaäp cöùng hay meàm ,song so vôùi qui luaät parabol thì gia toác cöïc ñaïi ( khi cuøng giaù trò goùc 1 vaø chuyeån vò h cuûa caàn ñaåy )laïi lôùn hôn . 2  1.57 4 laàn Qui luaät chuyeån ñoäng ñöôøng cosin .Khi ñoù gia toác khaâu ñöôïc daãn bieán ñoåi theo qui luaät (hình e). 2 a  A. cos t T (3.14) Sau khi tích phaân hai laàn vaø tính caùc haèng soá tích phaân ,ta tìm ñöôïc heä thöùc giöõa chuyeån vò ,vaän toác vaø gia toác cuûa caàn ñaåy theo goùc quay cuûa cam : h   S .1  cos    2 1   dS h   . sin  (3.15) d 21 1 d 2S h  2   . 2 . cos  d 2 2  1
so vôùi tröôøng hôïp quy luaät chuyeån ñoäng parabol ,khi coù cuøng goùc pha  1 vaø chuyeån vò h cuûa caàn ñaåy gia toác cöïc ñaïi seõ 2  1.23 lôùn hôn 8 laàn .Ngoaøi ra ôû ñaàu vaø cuoái pha naâng coù va ñaäp meàm. Quy luaät chuyeån ñoäng hình thang. Gia toác seõ bieán ñoåi theo quy luaät hình thang(hình f) ,ñoà thò vaän toác seõ goàm caùc ñoaïn parabol vaø ñoaïn thaúng noái tieáp nhau.Ñoà thò chuyeån vò seõ goàm caùc ñoaïn parabol baäc ba vaø baäc hai.Trong tröôøng hôïp naøy seõ khoâng coù va ñaäp vaø coù theå laøm cho gia toác cöïc ñaïi nhoû hôn tröôøng hôïp chuyeån ñoäng cuûa quy luaät ñöôøng sin. Sau khi tham khaûo caùc quy luaät chuyeån ñoäng cuûa cô caáu vaø nhöõng phaân tích treân, ta choïn quy luaät chuyeån ñoäng cosin vì noù phuø hôïp vôùi cô caáu cuûa heä thoáng. Heä thoáng ñieàu khieån cuûa ta laø duøng moät boä cam ñeå chöùa chöông trình ñieàu khieån, moãi cam seõ ñieàu khieån moät van phaân phoái thoâng qua moät coâng taét Basic Switch kieåu con laên. Hoaït ñoäng: Khi truïc cam quay, cam taùc duïng leân con laên cuûa coâng taét, kích hoaït solenoid cuûa van phaân phoái, töø ñoù ñieàu khieån xylanh khöù hoài. Treân truïc cam ta boá trí caùc cam coù goùc leäch töông ñoái vôùi nhau, caùc goùc leäch naøy quyeát ñònh söï phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa caùc cô caáu. Ta choïn qui luaät chuyeån ñoäng ñöôøng Cosin.
Boä phaän coâng taùc  Ñoäng cô : Trong daây chuyeàn söû duïng taát caû 4 ñoäng cô.Tuy nhieân chæ chuù yù ñeán 2 maø thoâi,ñoù laø doäng cô chính ñeå laøm cho cô caáu cam ,cô caáu di chuyeån hoaït ñoäng, vaø ñoäng cô ñeå vaën taûm. Coøn 2 cô caáu kia duøng ñeå troän phoâi coâng suaát raát nhoû chæ coù nhieäm vuï kích hoaït cho phoâi lieäu deã daøng di chuyeån xuoáng giaù ñôõ.  Rôle: Rôle laø moät trong soá caùc thieát bò ñôn giaûn nhaát,ñöôïc söû duïng thoâng thöôøng nhaát trong caùc maïch baûo veä ñieän töû. Kích côõ nhoû vaø giaù tieàn thaáp thì ngöôïc vôùi ñoä beàn vaø tính söû duïng linh hoaït cuûa noù trong nhieàu loaïi coâng vieäc khaùc nhau maø noù thöïc hieän. Rôle coù theå ñònh nghóa ñôn giaûn laø moät coâng taéc ñieàu khieån ñieän vôùi moät hoaëc nhieàu tieáp ñieåm. Söï hoaït ñoäng cuûa rôle Rôle thaät söï khoâng khaùc gì nhieàu so vôùi coâng taéc ñöôïc hoaït ñoäng bôûi ñieän coù phaàn hôi khaùc do moät ai ñoù ñaày leân moät nuùt baám baät taéc moät chöùc naêng hoaëc xoay moät nuùm vaën. Hình 8-1 cho thaáy moät söï minh hoaï ñôn giaûn cuûa moät rôle ñieän töû hoaït ñoäng nhö theá naøo. Cuoän daây rôle chæ ñôn giaûn laø cuoän daây nhoû vôùi moät loõi kim loaïi coá ñònh khi coâng taéc ñieàu khieån ñöôïc ñoùng. Doøng ñieän ñi qua rôle taïo neân moät töø tröôøng. Loõi kim loaïi ñöôïc töø hoaù huùt moät ñaàu cuûa phaàn aán kim loaïi khi
ñaàu phaán öùng cuûa kim loaïi ñöôïc keùo xuoáng loõi thì ñaàu kia seõ quay höôùng leân, gioáng nhö moät chieác vaùn baäp beânh. Ñaàu cuoái ñoù ñöôïc noái ñoäng cô khí vôùi caàn laéc cuûa boä tieáp ñieåm rôle, ñöôïc goïi laø boä noái chung cuûa boä tieáp. Khi ñaàu noái chung ñöôïc keùo leân thì tieáp ñieåm thöôøng ñoùng môû vaø tieáp ñieåm thöôøng môû ñoùng. Cuõng hoaøn toaøn gioáng nhö moät coâng taéc ñöôïc kích ñoäng ,moät boä caùc tieáp ñieåm bò taùc ñoäng ñeå thay ñoåi traïng thaùi. 1.Loõi cuûa daây rôle; 2.Khôùp quay kim loaïi; 3.Coâng taéc ñieàu khieån ;4.Tieáp ñieåm thöôøng môû ;5.Tieáp ñieåm chung ;6.Tieáp ñieåm thöôøng ñoùng; 7.Caùc tieáp ñieåm cuûa rôle; 8.Cuoän daây rôle; 9.Nguoàn caáp . Hình 1: Sô ñoà veà moät söï hoaït ñoäng cuûa rôle ñieän töø.  Xylanh: Duøng 6 xylanh (caáp caùn, caáp ruoät, caáp taûm, vaën taûm,phieán keïp,choát tyø.)