thiết kế hệ truyền động nâng hạ cơ cấu cầu trục, chương 9

Chia sẻ: Van Dau | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:7

Thêm vào BST

Báo xấu

219
lượt xem 108
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Dựa vào các thông số của động cơ truyền động tra từ sổ tay ta tính được các tham số như sau: 1. Tính dòng kích từ danh định. I sdN 2 I N 1  cos 2 91 1  0,72 68,1( A) 2.Tính dòng danh định tạo mômen quay IsqN. 2 2 I sqN 2 I N  I sdN 109,2( A) 3. Hằng số thời gian roto Tr ở chế độ danh định. Tr I sqN rN I sdN 113,7 0,01822s 87,9 68,1 3n rN 2 f N  87,9rad / s 60...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: thiết kế hệ truyền động nâng hạ cơ cấu cầu trục, chương 9

Chương 8: TÝnh c¸c tham sè cÇn dïng trong qu¸ tr×nh tæng hîp Dùa vµo c¸c th«ng sè cña ®éng c¬ truyÒn ®éng tra tõ sæ tay ta tÝnh ®-îc c¸c tham sè nh- sau: 1. TÝnh dßng kÝch tõ danh ®Þnh. I sdN  2 I N 1  cos   2  91 1  0,72  68,1( A) 2.TÝnh dßng danh ®Þnh t¹o m«men quay IsqN. I sqN  2 I N  I sdN  109,2( A) 2 2 3. H»ng sè thêi gian roto Tr ë chÕ ®é danh ®Þnh. I sqN 113,7 Tr    0,01822s  rN I sdN 87,9  68,1  3n   rN  2  f N    87,9rad / s  60  4. TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc tiªu t¸n toµn phÇn X ë chÕ ®é danh ®Þnh.  I  UN X    sin   cos  sdN   I sqN  3I   N   68,1   220   0,62  0,72    0,342   109,2   3.91 5.TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc Xh. 2 UN 2 .220 Xh   X   0,342  2,296 3 I sdN 3.68,1 Xh 2,7 X h   s .Lm  Lm    0,022( H )  s 314 / 3
6. TÝnh hÖ sè tiªu t¸n tæng  vµ Ts. X  0,342    0,149 X n 2,296 Xn Ls   0,0073( H ) 2f N  rN I sdN X n 87,9  68,1  2,296 R s  Rr    0,08() 2f N I sqN 314  109,2 Ls 0,0073 Ts    0,09125s Rs 0,08 7.§iÖn c¶m t¶n stato ®éng c¬ X s 0,17 Ls    0,00054( H )  e 314 8. HÖ sè m¸y biÕn dßng ®iÖn (®o dßng mét chiÒu) Ui 10 K do    0,08569 I ddm 116,7 Ud 370,5 K CL    37,5 U cCL 10 9. M¸y ph¸t tèc. K 0,1326 Ftt ( p )   1  pT 1  0,01 p 10. Kh©u khuÕch ®¹i tuyÕn tÝnh Fi I sdm K Fi  Isdm: dßng ®iÖn ®Þnh møc Id®m = 117 A (khi Is = ®m sdm = 91A) sdm  e   dm  Se 2f e   104,7rad / s 3 n 720    75,4rad / s 9,55 9,55   sdm  104,7  75,4  29,3rad / s 91  K Fi   3,12 29,3
11. Kh©u chØnh l-u K CL K CL  37,5 WCL  1  pTCL TCL  0,005( s ) 1/ R  R   R d  2R 1 Ir  Ud trong ®ã 1  pT L   L d  2L1 R  2 R1  2  0,08  0,16; L  Ld  2 L1  0,028  2  0,00054  0,02908 R T   0,1875 L K CL 1 / R 37,5 6,25 WT  .   1  pTCL 1  pT 1  0,005 p 1  0,18175 p 12. TÝnh c¸c hÖ sè A, B. - Chän ®iÓm tuyÕn tÝnh ho¸ lµ ®iÓm ®Þnh møc, ta cã: 3 L2 2 1   sdm Tr2 2 3 0,022 2 1  29,12.0,01822 2 *A m J sdm   912  13,86 2 Rr  1   sdmTr2 2 2  2 0,19  1  29,12.0,01822 2 2  3 L 2.I sdm sdm 2 3 0,022 2 2.91.29,1 *B  m   15,79  2 Rr 1   sdm Tr 2 2   2 0,19 1  29,12.0,01822 2  13. TÝnh J quy ®æi hÖ thèng. J qd  1,8kgm 2 I. Tæng hîp c¸c m¹ch vßng ®iÒu chØnh. 1. Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn - Ta cã s¬ ®å tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Rr: Uir® Uir® Uu®k Ki Uu®o Ri - (1  pTCL )(1  pT )
1 Víi K i  K CL . .K do  20,887 R2 => Hµm truyÒn cña ®èi t-îng ®iÒu chØnh: Ki 0,44 Wir   1  pTCL 1  pT  1  p.0,0051  p.0,18175 * ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi -u víi hµm truyÒn: 1 WKi (p)  1  2Ts p  2T22 p 2 => Hµm truyÒn ®¹t bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri lµ kh©u tØ lÖ tÝch ph©n (PI): T 1  pT 0,18175 1  0,18175 p Wir  .  . 2 K i TCL pT 2  20,887.0,005 0,18175 p 1  0,18175 p Wir  0,8702. 0,18175 p  1  0,18175 p  VËy hµm truyÒn Ri ( p )  0,8702  0,18175 p ; Ts  min(TCL , T )  0,005    => Hµm truyÒn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn: 1 S KI ( p )  1  2.0,005 p  2.0,005 2 p 2 2. Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é ë trªn, ta dïng tiªu chuÈn m«dun tèi -u ®Ó tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn: 1 1 WKi (p)  . K do 1  2pTCL  2p 2 TCL 2 - Khi tiÕn hµnh tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é, ta coi gÇn ®óng hµm truyÒn hÖ kÝn m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é lµ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt. Ki WKi  1  pTi
Gi¶ thiÕt nµy chÊp nhËn ®-îc, v× ®èi víi tr-êng hîp ¸p dông chuÈn modul tèi -u, ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u cã l-îng qu¸ ®iÒu chØnh chØ lµ 4,3% vµ dao ®éng Ýt , gÇn gièng víi ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u qu¸n tÝnh. 1 1 Ki    11,7 K do 0,08569 trong ®ã Ti  2.TCL  2  0,005  0,01 11,7  K Ki  1  0,01 p * Ta cã m¹ch vßng tèc ®é sau khi ®· tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn. U® 2 3 R KFi Wi(p)  U + + K A B 1  pT  MC 1 + - Jp - Khi tuyÕn tÝnh ho¸ v× l-îng nhiÔu lo¹n phô t¶i Mc=const nªn biÕn thiªn nhiÔu lo¹n Mc=0  ta cã s¬ ®å t-¬ng ®-¬ng sau: U® 1  R Wi(p).C.KFi+A Jp - U K 1  pT
* Hµm truyÒn cña ®èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn:  1  1 K CK F K ir  A  ATi p K 1 S o   .C.K F  A .  . 1  Ti p  Jp 1  pT 1  Ti p 1  pT  Jp  ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi -u ®èi xøng víi hµm truyÒn: 1  4  p S k  FDX ( p )  1  4  p  8  p 2  8  p 3 2 3 ta suy ra hµm truyÒn cña Bé ®iÒu chØnh tèc ®é. 1  4  p 1  4  p  8  p 2  8  p 3 2 3 R ( p )   1  4  p  S o 1   1  4 p  8 2 p 2  8 3 p 3        1  4  p R ( p )  CK F K ir  A  ATi p K 1 . 1    p 8  p 2 2 1  Ti p 1  pT  Jp Ta thÊy Ti.T  2  0,005  0,001  0,00001 nhá => cã thÓ bá qua 1  4  p  => R ( p )  CK F K ir  A  ATi p K 1 . .1    p 8  p 2 2 1  Ti  T  Jp víi Ts  Ti  T  0,011 lµ h»ng sè thêi gian bÐ. Chän T  Ts  0,011
1  4Ts pJ J      ATi 8 K T 2 B' A' 8 K  Ts2 B' A' ) p    1   s  CK F K ir  A 1  J J      ATi  2 K  Ts CK F K ir  A 8 K  Ts CK F K ir  A) p   2 1 CK F K ir  A 1  1    K R   1  TTR p   T p   Ta thÊy hµm truyÒn R(p) cã d¹ng mét kh©u trÔ nèi tiÕp víi mét kh©u PI. Ta cã: ATi 2  13,86  4  0,005 Ttre    0,0002139 CK F K ir  A 2. 3 1 15,79.3,12.  13,86  0,08569 Ta thÊy thêi gian trÔ nhá cã thÓ bá qua. J 1 K R   0,9525; T   0,04619 2 K  Ts CK F K ir  A J 8 K  Ts2 CK F K ir  A) p    1   R ( p )   0,9525     0,04619 p   §Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh 1  Dïng thªm mét kh©u läc cã hµm truyÒn WL  1  0,044 p