thiết kế hệ truyền động cho cân bằng định lượng, chương 8

Chia sẻ: Duong Thi Tuyet Ngoc | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

Thêm vào BST

Báo xấu

244
lượt xem 93
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc độ góc của động cơ. Hệ thống điều chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Từ công nghệ ban đầu, ta chọn hệ điều chỉnh tốc độ không có đảo chiều với mức vô sai cấp 2. Uk HCD U đ R U SI UIđ R FX M Kết cấu cơ bản của hệ truyền động động cơ có dạng như trên. Tín hiệu từ bộ phát xung sẽ được đưa vào bộ biến đổi để điều khiển động...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: thiết kế hệ truyền động cho cân bằng định lượng, chương 8

Chương 8: Tæng hîp m¹ch vßng ®iÒu chØnh TèC §é HÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é lµ hÖ thèng mµ ®¹i l-îng ®-îc ®iÒu chØnh lµ tèc ®é gãc cña ®éng c¬. HÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®-îc h×nh thµnh tõ hÖ thèng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. Tõ c«ng nghÖ ban ®Çu, ta chän hÖ ®iÒu chØnh tèc ®é kh«ng cã ®¶o chiÒu víi møc v« sai cÊp 2. Uk Mc HCD U ® UI®  U®  R R FX B§ §C U SI S KÕt cÊu c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ cã d¹ng nh- trªn. TÝn hiÖu tõ bé ph¸t xung sÏ ®-îc ®-a vµo bé biÕn ®æi ®Ó ®iÒu khiÓn ®éng c¬. Bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn RI vµ sensor dßng SI t¹o thµnh m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. PhÇn tö phi tuyÕn HCD lµ phÇn tö h¹n chÕ dßng ®iÖn trong qu¸ tr×nh qu¸ ®é. Sensor tèc ®é S ®ãng vai trß kh©u ph¶n håi tèc ®é. Ta thÊy r»ng cã hai tÝn hiÖu t¸c ®éng vµo hÖ truyÒn ®éng tèc ®é, ®ã lµ tÝn hiÖu ®Æt U® vµ tÝn hiÖu nhiÔu lo¹n MC , hai tÝn hiÖu nµy sÏ quyÕt ®Þnh bé biÕn ®æi R cña hÖ. S¬ ®å khèi chøc n¨ng cña hÖ truyÒn ®éng tèc ®é ®-îc tr×nh bµy trªn h×nh vÏ:
F1 U®  1 1 M 1 R K®m K i 1  2 Ts p  2 Ts2 p 2 Jp - U -Mc S K 1  pT Ta chän m¸y ph¸t tèc 1 chiÒu víi ®iÖn trë ®ñ lín ,gÇn ®óng ta cã U=K Uω ® 10 VËy ta cã sensor tèc ®é : K ω = = =0,03183 ω ®m 100 π §Çu ra cña m¸y ph¸t tèc cã thªm m¹ch läc RC ®Ó läc c¸c sãng ®iÒu hoµ cã tÇn sè cao .Ta cã thÓ chän c¸c th«ng sè R vµ C thÝch hîp ®Ó cã h»ng sè thêi gian läc T = 0,001 (s). Hµm truyÒn cña ®èi t-îng ( khi ch-a kÓ bé ®iÒu chØnh tèc ®é ) 1 K K  Fs ( p)  . 1  2 s p  2 s p K I Jp 1  T 2 2 V× s lµ nhá nªn ta coi r»ng : 1 K K  K 1 Fs ( p)  . = K 1  2 s p K I Jp 1  T K I Jp 1  p Trong ®ã: T's=0,5T +Ts=0,0005+0,006=0,0065(s) Khi ®ã ta cã :
(K ) 2 1 R u 1 Fs (p)  K K I Jp R u 1  T' s p H»ng sè thêi gian c¬ häc : Tc = RΣ .J 2  (2,49  0,182).0,125  0,412(s ) 2 (kΦ dm ) (0,9) §Æt KT = K  0,9  0,361 Ru 2,49 Rót gän l¹i ta cã K s Fs (p)  Tc p(1  Ts p) Trong ®ã : §Õn ®©y ta thÊy cã hai c¸ch tæng hîp m¹ch dïng hµm chuÈn, ®ã lµ tæng hîp m¹ch theo modul tèi -u vµ tæng hîp m¹ch theo modul ®èi xøng. Do sù giíi h¹n cña yªu cÇu, nªn ë ®©y ta kh«ng tr×nh bµy c¶ hai ph-¬ng ph¸p ®Ó chän ph-¬ng ¸n tèi -u. Ta thÊy r»ng, khi tæng hîp theo ph-¬ng ¸n modul tèi -u, kÕt qu¶ sÏ cho ta bé ®iÒu chØnh m¹ch vßng tèc ®é cã d¹ng bé ®iÒu chØnh P Theo chuÈn Module tèi -u, hµm truyÒn chuÈn cã d¹ng; R u K 1 Fk (p)  K I KTC P(2TS 2 p  1) K KTc 1  R ( p )  I = 211,7 R u K  2TS ' a 2 CÊu tróc cña hÖ thèng cã d¹ng -Mc Ud=0 1/ K i FR(p) 1 1 sp Jp (-)
S¬ ®å thùc hiÖn bé ®iÒu chØnh P cã d¹ng nh- sau: R1 R2 R2  211 R1
Víi c¸c gi¸ trÞ tÝnh to¸n vÒ hÖ sè khuyÕch ®¹i còng nh- h»ng sè thêi gian cña c¸c kh©u ta cã thÓ x©y dùng ®-îc c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh ®iÒu chØnh cña hÖ truyÒn ®éng tèc ®é nh- sau: §Æc tÝnh qu¸ ®é cña m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é
3. C¸c m¹ch ®o l-êng vµ c¸c m¹ch ®iÒu khiÓn phô trî trong c¸c m¹ch ®iÒu khiÓn Trong c¸c hÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn cÇn ph¶i ®o l-êng c¸c tham sè cña ®¹i l-îng ®iÒu chØnh nh- ®iÖn ¸p, dßng ®iÖn, tèc ®é... §é chÝnh x¸c cña c¸c thiÕt bÞ ®o l-êng cã ¶nh h-ëng rÊt lín ®Õn chÊt l-îng ®iÒu chØnh, bëi v× nhiÖm vô cña nã lµ ph¶i ph¶n ¸nh chÝnh x¸c tr¹ng th¸i lµm viÖc cña hÖ ®Ó tõ ®ã ®i ®iÒu khiÓn hÖ. Do vËy yªu cÇu ®èi víi c¸c thiÕt bÞ ®o l-êng lµ ph¶i ®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c cao trong chÕ ®é ®éng vµ chÕ ®é tÜnh, ngoµi ra ph¶i ®¶m b¶o kh«ng bÞ nhiÔu lo¹n bªn ngoµi t¸c ®éng. Tuy nhiªn, trªn thùc tÕ bao giê còng tån t¹i sai sè trong thiÕt bÞ ®o, cho nªn qu¸ tr×nh x©y dùng mét m¹ch ®o cÇn ph¶i ®¶m b¶o tèi -u, tøc lµ h¹n chÕ ®-îc tèi ®a c¸c sai lÖch gÆp ph¶i.