Điều khiển đồng bộ các khớp

Trong công nghiệp hiện đại, vai trò quan trọng của robot là một điều không thể không kể đến đối với các quá trình sản xuất tự động hóa. Kết quả của bài nghiên cứu cho thấy chất lượng của bộ điều khiển Backstepping đề xuất đáp ứng khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi có sự ảnh hưởng của nhiễu.

5p vibenya 31-12-2024 2 1   Download

Mục tiêu của luận án là hướng tới việc phát triển và bổ sung tính thích nghi bền vững cho các bộ điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành để hệ bám theo được quỹ đạo biến khớp mong muốn cho trước, trong khi mô hình của hệ có chứa các tham số bất định và hệ còn bị nhiễu tác động ở đầu vào. Tính thích nghi của bộ điều khiển được xác định là chất lượng bám không bị ảnh hưởng bởi những tham số không xác định được trong mô hình.

149p cotithanh999 05-05-2020 47 5   Download

Luận án nhằm đề xuất một số thuật điều khiển cho Robot-camera di động mục tiêu di động. Sau đó đi sâu nghiên cứu một số thuật điều khiển mô men của các khớp cho hệ Robot-camera bám mục tiêu di động và hệ Robot-camera có chú ý đến động cơ hấp hành bám mục tiêu di động. Sau cùng tác giả cũng đề xuất một số thuật toán điều khiển cho hệ cánh tay Robot-camera có mô hình bất định, nhiễu ngoài và ngăn chăn sự suy biến của hệ, dùng bộ điều khiển trượt phi tuyến (TSMC) kết hợp với mạng nơ ron nhân tạo để ước lượng các tam số bất định.

31p xacxuoc4321 09-07-2019 75 12   Download

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do với mục tiêu tập trung nghiên cứu kĩ thuật điều khiển các trục khớp đồng thời (điều khiển đồng bộ các khớp) và áp dụng vào cho robot 4 bậc tự do.

13p codon_05 04-12-2015 144 18   Download

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do nhằm nghiên cứu kỹ thuật điều khiển các trục khớp đồng thời và áp dụng vào các robot bậc 4 tự do.

13p mobile_12 28-12-2013 249 56   Download

Đây là một phương pháp hiện đại. HTĐL của tàu có thể gồm một số trong khối môđun sau đây:môđun độnh cơ chính, môđun thiết bị đẩy, môđun động cơ chính hộp số-hệ trục và ống bao trục chân vịt, môđun nguồn hơi nước, khí nén, điều khiển… Mỗi môđun có thể thay thế nhanh chóng, ít ảnh hưởng tới các thiết bị khác .Trong quá trình thiết kế chỉ cần bố trí các môđun đã thiết kế hoàn chỉnh vào vị trí, kiểm tra sự ăn khớp hợp lý của từng bản vẽ và toàn bộ HTĐL....

15p toantoan_91 26-02-2013 111 21   Download

Bess Dawson-Hughes, thuộc đại học Y dược Paris, đã theo dõi 384 đối tượng trong lứa tuổi từ 50-70 có chỉ số cơ thể trung bình từ 26,8.... Từ những nghiên cứu Ở NCT toàn bộ hệ thần kinh, vận đông, tiêu hóa, bài tiết … đều trong tình trạng suy thoái. Đặc biệt có thể thấy rõ ở hệ cơ bắp không còn làm việc nhiều nữa khiến các cắp thịt nhão ra chảy xệ dẫn đến sự suy yếu cả về chức năng “lớp bảo vệ xương khớp” . Vậy làm thế nào để cải thiện và gìn giữ...

5p cuctay_1 18-12-2012 68 3   Download

Các hệ thống biến đổi các lệnh từ NC thành các chuyển động máy được chỉ ra trong hình 2. Hình 2.a mô tả cơ cấu điều khiển động cơ servo và bộ truyền động. Động cơ servo, bắt nguồn từ “servue” của tiếng Latin, là thiết bị thực hiện chính xác yêu cầu đã cho. Các lệnh từ NC làm quay động cơ servo, động cơ servo quay được truyền đến vít me bi thông qua khớp nối, vít me bi quay tạo thành chuyển động tịnh tiến của đai ốc, và cuối cùng bàn máy và phôi...

8p nguyenvanngo3899 13-12-2012 332 99   Download

Tóm tắt: Bài báo trình bày một ph-ơng pháp điều khiển bền vững quỹ đạo robot nhằm đảm bảo độ chính xác quỹ đạo chuyển động khi các thông số động lực học biến đổi. Thuật toán điều khiển đ-ợc áp dụng cho hệ thống điều khiển robot Serpent dạng SCARA 4 khớp. Kết quả mô phỏng đ-ợc so sánh với tr-ờng hợp sử dụng bộ điều khiển tuyến tính phản hồi thông th-ờng.

7p thulanh1 05-09-2011 76 11   Download

Những phụ kiện đáng giá khó bỏ qua LIPS Hãng sản xuất: Microsoft Mô tả: Nếu như các máy chơi game PlaySation 2&3 của Sony có thương hiệu độc quyền "Sing Star" thì Xbox 360 của Microsoft có "Lips". Đây là trò chơi hát theo nhạc được bán kèm với 2 chiếc micro không dây điều khiển. Những chiếc micro này sẽ dựa vào cử động và giọng của các game thủ để biểu thị sự trùng khớp giữa giọng và âm vực với bài hát. Ngoài ra sản phẩm này còn có thể tương tác và sử dụng được với...

7p camry2425 21-03-2011 68 6   Download

Từ bỏ thói quen để kiểm soát bàng quang! Bạn thường gặp khó khăn trong việc kiểm soát hoạt động của bàng quang? Nguyên nhân có thể vì đâu? Món ăn nhiều gia vị Bạn có biết những người ít ăn cà ri, tiêu, ớt… sẽ giảm được các triệu chứng bất tiện về đường tiểu tiện? Nếu phát hiện mình có vấn đề trong hệ bài tiết, bạn cần hạn chế ăn các thực phẩm giàu gia vị. Thức uống chứa cồn Cồn là chất lợi tiểu, càng nhiều chất cồn càng tăng kích thích bài tiết. Điều đó khiến...

4p naunho 28-12-2010 77 4   Download

Y học cổ truyền và bệnh Alzheimer Alzheimer là một bệnh đang hành hạ khoảng hơn 10 triệu người trên thế giới, đặc trưng bởi sự thương tổn của não bộ khiến cho dòng ý tưởng, cảm xúc và trí nhớ của người bệnh ngày càng rối loạn, chậm dần rồi ngừng hẳn. Cùng với sự gia tăng dân số và tuổi thọ, số người mắc bệnh cũng đang có xu hướng tăng lên. Cho đến nay, các nhà khoa học vẫn chưa kết luận được nguyên nhân của căn bệnh này và chính vì vậy, việc tìm ra phương thức...

3p nhochongnhieu 25-11-2010 199 19   Download

Trên ôtô, công suất truyền từ động cơ đến các bánh xe chủ động thông qua bộ ly hợp. Ly hợp được đặt giữa bánh đà động cơ và hộp số. Người lái xe sẽ điều khiển sự ăn khớp giữa bánh đà và hộp số thông qua Pedal ly hợp để động cơ truyền công suất đến các bánh xe chủ động hoặc động cơ quay tự do không truyền động công suất đến các bánh xe.

21p nguyenhongson2010 23-06-2010 792 169   Download

Truyền động điện được dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ưu điểm như là điều khiển đơn giản không phải dùng các bộ biến đổi phụ, không gây bẩn môi trường, các loại động cơ điện hiện đại có thể lắp trực tiếp trên các khớp quay...

11p huyenmy2204 08-12-2009 175 52   Download