Động học vị trí robot

Trong bài này, các kỹ thuật sau sẽ được giới thiệu – Đọc và hiển thị các tệp STL (được xuất ra từ AutoCAD, Solidworks…) – Sử dụng ma trận đồng nhất để hiển thị vị trí các đối tượng hình học trong không gian 3 chiều – Mô phỏng chuyển động của robot bằng OpenGL 2 .Nội dung 1. Đọc và hiển thị các tệp STL • Cấu trúc file ASCII STL • Lớp CSTL_File • Hiển thị đối tượng trong tệp STL 2. Sử dụng ma trận • Mô hình hệ mặt trời-trái đất-mặt trăng • Ma trận chuyển vị đồng nhất đồng nhất...

51p hienpn 07-09-2012 593 87   Download

Bài 3 - Mô phỏng chuyển động của robot với OpenGL. Trong bài này, các kỹ thuật sau sẽ được giới thiệu: Đọc và hiển thị các tệp STL (được xuất ra từ AutoCAD, Solidworks...); sử dụng ma trận đồng nhất để hiển thị vị trí các đối tượng hình học trong không gian 3 chiều; mô phỏng chuyển động của robot bằng OpenGL.

51p duc2407 24-02-2014 167 33   Download

Giáo trình Tổng hợp hệ điện cơ 2 có 6 chương: hệ thống tùy động, các phương pháp cơ bản điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều và hệ thống điều chỉnh tốc độ bằng phương pháp thay đổi điện áp, hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần số nguồn, hệ thống điều chỉnh tốc độ cơ KĐB robot dây quấn, hệ thống TĐĐ điều khiển tốc biến - động cơ đồng bộ, hệ truyền động điện điều chỉnh vị trí. Giáo trình hữu ích cho những học viên đang theo học chuyên ngành Tự động hóa ở các trường đại học kỹ thuật, công nghiệp.

258p ngocluu84 13-03-2014 319 92   Download

Bài giảng Động học vị trí Robot trình bày về bài toán động học, định nghĩa hệ tọa độ và thông số...Bài giảng được trình bày khoa học, súc tích giúp các bạn sinh viên tiếp thu bài học nhanh.

0p three_12 25-03-2014 178 41   Download

Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu cung cấp cho các bạn sinh viên những kiến thức cơ bản về  lịch sử phát triển rô bốt, các cấu trúc rô bốt, giới thiệu phương pháp mô phỏng rô bốt, các phép biến đổi của hệ tọa độ, động học vị trí, động học vận tốc. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt nội dung chi tiết của bài giảng.

34p cobetocxul9 06-08-2015 222 25   Download

Mục tiêu tổng quát của luận án "Nghiên cứu, phân tích và đánh giá ảnh hưởng của độ võng cáp đến độ chính xác vị trí của CDPR"là nghiên cứu phát triển giải thuật tính toán bài toán động học nghịch với các giải thuật xác định lực căng cáp và độ võng cáp và đánh giá tác động của độ võng cáp đến độ chính xác vị trí của CDPR.

191p sanhobien09 01-11-2024 7 3   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Lập trình thi công và phát triển robot nhện IoT (Internet of Thing)" nhằm nghiên cứu phương pháp tính động học thuận, động học nghịch của robot; Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot; Nghiên cứu các dáng đi của robot, vi trí đặt chân, phương pháp chuyển hướng; Nghiên cứu về vi điều khiển để lập trình robot; Nghiên cứu lập trình ứng dụng trên Android để điều khiển robot.

59p boghoado07 19-01-2024 35 12   Download

Đề tài "Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot – đồ gá – thiết bị di trượt" đi vào xây dựng giải quyết bài toán động học ngược Robot 6 bậc tự do chuỗi động hở được đặt trên thiết bị di trượt để nâng cao tầm vực hoạt động cho Robot, phối hợp cùng với đồ gá để nâng cao khả năng công nghệ hay vươn tới các vị trí tương đối mà bình thường Robot không thể với tới,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

97p bakerboys08 15-07-2022 25 6   Download

Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu và xây dựng bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo: Điều khiển bám chính xác quỹ đạo giữa Robot chủ và Robot tớ. Người điều khiển có được cảm giác thực về những thao tác của Robot tớ cả về vị trí cũng như lực tương tác với môi trường thông qua Robot chủ.

103p douluocontinent 13-07-2021 19 3   Download

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Các tín hiệu phản hồi vận tốc và lực về bộ điều khiển được ước lượng từ bộ quan sát. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực để đáp ứng với sự thay đổi các tham số động lực học của tay máy Robot khi làm việc.

160p cotithanh999 05-05-2020 37 6   Download

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực khi các tham số động lực học của tay máy Robot thay đổi.

28p cotithanh999 05-05-2020 42 4   Download

Mục tiêu của đề tài là thiết kế, thi công, điều khiển robot tự hành. Robot tự hành có thể hoạt động ổn định, tự tìm đường đi đến vị trí đích đã xác định sẵn trong mê cung, có thể học nhanh chóng cách tìm đường đi khi thay đổi hình dạng mê cung, sử dụng thuật toán tìm kiếm theo chiều sâu trong trí tuệ nhân tạo. Áp dụng công nghệ xử lý ảnh để vẽ lại hình dạng mê cung và thực hiện giao tiếp máy tính.

64p tutruc215 04-06-2017 561 59   Download

Mẫu đề môn Thiết kế hệ thống cơ điện tử (Đề 5) của trường ĐH Bách khoa Hà Nội giúp cho các bạn củng cố được các kiến thức về  động lực học, động lực học Robot CN, cách thiết kế điều khiển vận tốc/vị trí cho khâu tác động cuối của Robot theo luật điều khiển thông qua việc giải những bài tập trong đề thi.

3p rubicvn 20-06-2015 274 30   Download

Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành Robot học. Cũng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ - Điện tử, robot tự hành ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt. Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot có thể di chuyển tới một vị trí xác định mà có thể tự động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Tiểu...

37p caphe_123 17-07-2013 244 77   Download

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ.

86p thanhtrunghh 19-06-2013 281 82   Download

1. Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí, ma trận jacoby 2. Yêu cầu tay robot chuyển động theo quỹ đạo là 1 đường thẳng trong không gian từ A(0.8;1.2;0,2) đến B(0;1;0,4) trong thòi gian 4s. Tính toán quỹ đạo các khớp 3. Cho mô hình động học khớp robot:

14p garu2529 09-05-2013 302 61   Download

Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Ngày nay trên thế giới người ta dựa vào cấu trúc mạng nơron sinh...

104p orchid_1 06-09-2012 184 72   Download

Bất kỳ một robot nào cũng được coi là một tập hợp các khâu gắn liền với các khớp. Ta hãy đặt trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này.

15p tunghangul 22-09-2010 265 87   Download

Chúng ta đang sống trong thế kỷ XXI – một thế kỷ của khoa học công nghệ tiên tiến hiện đại, thế kỷ của công nghệ sinh học, gen, robot… Thế giới đang trong quá trình chuyển mình. Chính vì vậy, Việt Nam muốn hòa chung mình vào trong quá trình ấy cũng cần phải không ngừng biến đổi, quản lý đất nước phải năng động, biết nắm bắt cơ hội.

63p nhokllllily 24-05-2010 536 270   Download

38 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình 3.1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục 1.6 z1 z0 α3 B3 P B1 A3 Bàn máy động B2 y1 z3 x1 α1 α2 z2 z1 x3 x2 Đế cố định O A1 y0 A2 x0 x1 Hình 3.1: Cấu trúc chấp hành song song 3RPS a) Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi ⊥ Zi...

16p tanlang 23-03-2010 220 75   Download