Mặt phẳng điều khiển

Hầu hết các cơ chế robot di động hiện nay có các bánh xe được điều khiển bởi các động cơ. Những cơ cấu robot có bánh xe như vậy di chuyển tương đối hiệu quả, dễ dàng điều khiển và thích hợp với điều khiển tốc độ cao trên những mặt bằng phẳng. Tuy nhiên, chúng không hiệu quả trong những môi trường gồ ghề như là những địa hình lởm chởm và lầy lội. Những robot di chuyển bằng chân đang được tích cực nghiên cứu.

46p capheviahe28 01-03-2021 29 4   Download

Que kim loại được gắn gián tiếp vào đầu của một cánh tay nằm ngang thông qua một encoder để đo góc. Đầu còn lại của cánh tay được gắn vào trục quay của một động cơ Servo DC được đặt thẳng đứng để cánh tay có thể quay trong một mặt phẳng nằm ngang. Mục tiêu của đề tài là xây dựng luật điều khiển dụng con lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống đến vị trí thẳng đứng hướng lên và giữ con lắc cân bằng tại vị trí này bằng phương pháp Fuzzy và LQR.

73p capheviahe28 01-03-2021 47 4   Download

Các hệ thống giám nghiêng ngang đã được nghiên cứu và thực hiện hàng thế kỷ nay. Khi con tàu bị ngả về mạn trái hoặc bạn phải mà không trở về vị trí thẳng đứng ban đầu do trọng tâm của con tàu đã bị dịch chuyển khỏi vị trí mặt phẳng giữa, thì lúc đó nó đã bị nghiêng đi một góc. Nguyên nhân dẫn đến tình trạng trên có thể là hàng hóa bị xô dịch, bốc dỡ hàng không hợp lý. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung luận văn.

99p capheviahe28 01-03-2021 25 3   Download

Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các tham số của robot và tác động của nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau; xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiển và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thử nghiệm các thuật toán mới đề xuất.

27p capheviahe27 23-02-2021 39 6   Download

Đề tài nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các tham số của robot và tác động của nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau; xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiển và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thử nghiệm các thuật toán mới đề xuất.

127p capheviahe27 23-02-2021 51 8   Download

Luận án nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bám theo quỹ đạo đặt đối với mô hình toán tàu nổi, choán nước, ba bậc tự do dạng thiếu cơ cấu chấp hành, xét trên mặt phẳng ngang khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển và bất định hàm ở đầu vào (không xét đến mô hình cơ cấu thực hiện của tàu). Mô hình toán mô tả động lực học tàu thủy trên mặt phẳng ngang có chứa thành phần bất định, chịu ảnh hưởng của yếu tố nhiễu ngẫu nhiên từ môi trường ngoài.

27p kethamoi2 15-12-2019 46 4   Download

Mục tiêu của luận án là chế tạo được một số màng từ tính trên cơ sở các hợp kim của Fe kích thước micro-nano có dị hướng từ vuông góc với mặt phẳng màng hoặc có thể điều khiển được, các vi cấu trúc từ có từ trường cỡ mT trở lên và biến thiên thiên từ trường lớn cỡ 102 T/m trở lên. Các vi cấu trúc từ sẽ được thử nghiệm để bắt giữ trực tiếp một số hạt từ và tế bào sinh học, qua đó nhằm định hướng khả năng ứng dụng của các vi cấu trúc từ trong y sinh.

29p hanh_tv26 05-04-2019 42 3   Download

Mục tiêu của luận án là chế tạo được một số màng từ tính kích thước micronano trên cơ sở các hợp kim của Fe có dị hướng từ vuông góc với mặt phẳng màng hoặc có thể điều khiển được, các vi cấu trúc từ có từ trường cỡ mT trở lên và biến thiên thiên từ trường lớn cỡ 102 T/m trở lên. Các vi cấu trúc từ có khả năng bắt giữ được một số loại hạt từ và tế bào sinh học, qua đó định hướng được khả năng ứng dụng của các vi cấu trúc từ trong y sinh.

163p hanh_tv26 04-04-2019 47 8   Download

Phần điều khiển dựa trên MPLS cho mạng quang bao gồm thiết lập động và khôi phục, giao thức định tuyến và báo hiệu. Cơ chế đánh địa chỉ toàn cầu cho các điểm luồng quang, sự lan truyền thông tin xuyên qua các mạng con, thiết lập luồng đầu cuối sử dụng các báo hiệu chuẩn thiết lập luồng quang tự động sử dụng báo hiệu, khôi phục topo tự động, các thuật toán tối ưu dung lượng bảo vệ...

20p nguyenan122 15-09-2013 90 8   Download

Ngày nay, công nghệ thông tin và viễn thông đang hội tụ sâu sắc và cùng đóng góp rất tích cực trong sự phát triển kinh tế, xã hội toàn cầu. Không một doanh nghiệp, tổ chức thành đạt nào lại phủ nhận sự gắn bó giữa hệ thống thông tin và hiệu quả hoạt động sản xuất kinh doanh cũng như lộ trình phát triển của họ. Từ nhu cầu truy cập dữ liệu của công ty từ xa, đến việc tạo mối quan hệ với khách hàng, giúp họ có thể khai thác một phần nguồn tài nguyên...

73p kevotinh_2002 27-07-2013 266 67   Download

Để quay ngược thời gian, giúp làn da lão hóa trở về với tuổi thanh xuân cần một liệu pháp chăm sóc đặc biệt và sự kiên trì, chăm chỉ. Lý do khiến da lão hóa: - Bắt đầu từ tuổi 30, các tế bào mới chậm sản sinh hơn so với khi da còn trẻ. Điều đó có nghĩa là lớp trên cùng của bề mặt da thường bị che đậy bởi tế bào chết, khiến da khô ráp, xỉn màu. - Ánh nắng mặt trời là tác nhân khiến bề mặt da xuất hiện các đốm sậm màu, các nếp...

4p vuvonp 04-06-2013 66 6   Download

Bàn phím ảo hoạt động như thế nào? Những thiết bị số cầm tay như PDA hay ĐTDĐ thường có phím bấm nhỏ, khiến cho người dùng khó sử dụng khi cần thao tác nhiều. Để bấm số điện thoại hay nhắn tin nhắn ngắn gọn, điều đó là dễ dàng nhưng để viết email dài thì các phím bấm bắt đầu trở nên bất tiện. Bàn phím ảo giải quyết được những vấn đề này. Một máy chiếu nhỏ truyền hình ảnh của bàn phím được bố trí trên mọi bề mặt phẳng, ví dụ nắp vali. Bộ phận...

3p bibocumi28 21-01-2013 364 19   Download

Ngày nay với sự ra đời của phương pháp ghép kênh phân chia bước sóng – WDM (Wavelength Division Multiplexing) cùng với công nghệ chuyển mạch quang với những ưu điểm vượt trội về chất lượng truyền dẫn cao, đặc biệt là băng thông rộng tốc độ lớn (tới hàng ngàn Terabit) đã là một cuộc cách mạng không chỉ trong công nghệ truyền dẫn mà còn là giải pháp phát triển mạng viễn thông. Vì vậy, công nghệ thông tin quang đã và đang là một công nghệ chủ đạo của mạng viễn thông. Có ba công nghệ chuyển...

11p nguyenquangha1991 12-10-2012 86 15   Download

Học sinh biết dùng hình vẽ để tìm và nhớ được các CT về giá trị lượng giác của các góc ( cung) có liện quan đặc biệt Khi dùng bảng để tính giá trị gần đúng các giá trị LG của góc ( cung)tuỳ ý Biết cách đưa về xét góc với 0 2 thậm chí 0 4 Rèn luyện tính nghiêm túc khoa học. Xây dựng bài một cách tự nhiên chủ động. Phương pháp mở vấn đáp thông qua các hoạt động điều khiển tư duy ...

7p vangioi6 08-08-2012 233 19   Download

SOLENOID. VALVE. CYLINDER. HỆ THỐNG THỦY LỰC. HỆ THỐNG KHÍ NÉN. ĐỘNG CƠ SERVO. ĐỘNG CƠ BƯỚC. ĐỘNG CƠ AC 2 10/7/2007 Actuators SOLENOID Có lõi sắt (piston) trong lòng cuộn dây. Cuộn dây chưa tác động: piston ở ngoài. Cuộn dây tác động: piston bị hút vào trong. Điện áp 24VDC, dòng 200mA. 10/7/2007 Actuators 3 VALVES Dùng để đóng ngắt dòng chất lỏng, khí. Sử dụng solenoid gắn với mặt phẳng điều khiển piston đóng ngắt các port của valve. Hình vẽ valve 5 port, 4 đường, 2 vị trí.

14p thegoodguy 07-01-2012 188 59   Download

Giáo viên: - Chuẩn bị sẵn 1 số bài tập để đưa ra câu hỏi cho học sinh. 2. Học sinh: - Ôn lại kiến thức công thức lượng giác. III. GỢI Ý VỀ PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC: - Dùng phương pháp gợi mở - vấn đáp thông qua các hoạt động điều khiển tư duy đan xen kết hợp nhóm.

3p dauxanhnguyenhuong_1 29-09-2011 131 12   Download

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN   ĐẠO HÀM RIÊNG    §1. MỞ ĐẦU 1.  Khái  niệm  chung:  Partial  Differential  Equation  (PDE)  Toolbox  cung  cấp  một môi trường mạnh và mềm mại để nghiên và giải các phương trình vi phân  đạo hàm riêng trong mặt phẳng. Dạng phương trình cơ bản của PDE Toolbox  là:   

17p vitconsieuquay 17-08-2011 166 38   Download

HỆ QUI CHIẾU QUAY I. Hệ qui chiếu quay Trong mặt phẳng của hệ tọa độ αβ, xét thêm một hệ tọa độ thứ 2 có trục hoành d và trục tung q, hệ tọa độ thứ 2 này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một dθ góc θs so với hệ tọa độ stator (hệ tọa độ αβ).

5p vitconhamchoi 03-08-2011 59 8   Download

Đối với các hệ vòng kim liên tục, mặt phẳng p được sử dụng để khảo sát ổn định của hệ thống. Tương tự với các hệ thống rời rạc, mặt phẳng z được dùng để khảo sát ổn định của hệ thống. Trong phần này chúng ta xét đến quan hệ tương đương

11p suatuoi_thomngon 30-07-2011 131 28   Download

BIỆN PHÁP TỔ CHỨC THI CÔNG CÔNG TRÌNH: A 7 - Trong quá trình lu lèn không được dừng lại trên lớp BTN mới rải (nhất là lúc BTN còn nóng). Khi tiến hành lu phải điều khiển nhẹ nhàng để hỗn hợp BTN không bị dồn về phía trước thành làn sóng, máy lu cần phải đi lùi lại trong vài lượt lu đầu tiên. Sau 2 3 lượt lu đầu tiên của máy lu sơ bộ cần phải kiểm tra độ dốc ngang và độ bằng phẳng của mặt đường. - Bố trí nhân công theo dõi và tiến hành...

6p ctnhukieu3 30-04-2011 359 171   Download