Bài giảng Lý thiết điều khiển tự động: Chương 5 - Đánh giá chất lượng hệ thống

BÀI GIẢNG<br /> <br /> LÝ THIẾT<br /> <br /> ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG<br /> Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT<br /> <br /> NĂM 2009<br /> <br /> CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG<br /> 5.1 Các tiêu chuẩn chất lượng<br /> 5.2 Sai số xác lập<br /> 5.3 Đáp ứng quá độ<br /> 5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ<br /> 5.5 Đánh giá chất lượng quá trình quá độ theo đặc<br /> tính tần số của hệ thống<br /> <br /> 5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG<br /> Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ thống ĐKTĐ, nhưng<br /> chưa phải là đủ để hệ thống được sử dụng trong thực tế. Nhiều<br /> yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng lúc các tiêu<br /> chuẩn chất lượng khác nhau như:<br /> - Độ chính xác.<br /> - Độ ổn định.<br /> - Đáp ứng quá độ.<br /> - Độ nhậy<br /> - Khã năng chống nhiễu…<br /> Sau đây là một số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất<br /> lượng hệ thống điều khiển.<br /> <br /> 5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG<br /> 1- Sai số xác lập<br /> <br /> cxl  lime(t )  lim sE(s)<br /> t <br /> <br /> s 0<br /> <br /> (5.1)<br /> <br /> e(t )  r (t )  c(t )<br /> Sai số là hiệu số giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp. Mục<br /> đích muốn tín hiệu ra qua vòng hồi tiếp luôn luôn bám được tín<br /> hiệu vào mong muốn. Điều đó có nghĩa là sai số xác lập bằng<br /> không.<br /> <br /> 5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG<br /> 2- Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh)<br /> <br /> cmax  cxl<br /> POT%<br /> 100%<br /> cxl<br /> <br /> (5.2)<br /> <br /> 3- Thời gian đáp ứng<br /> <br /> - Thời gian lên đỉnh là thời gian đáp ứng ra đạt giá trị cực đại<br /> tp = tpeak<br /> - Thời gian quá độ ts = tset xác định bởi thời gian đáp ứng ra từ<br /> sau đó trở đi không vượt ra khỏi miền giới hạn sai số  quanh<br /> giá trị xác lập, ví dụ:  có thể là 2%, 5%...<br /> <br />