Bài giảng Lý thiết điều khiển tự động: Chương 1 - Đại cương về hệ thống điều khiển

BÀI GIẢNG<br /> <br /> LÝ THIẾT<br /> <br /> ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG<br /> Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH<br /> <br /> NĂM 2009<br /> <br /> CHƯƠNG 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN<br /> 1.1 Khái niệm về hệ thống điều khiển<br /> 1.2 Các nguyên tắc điều khiển<br /> 1.3 Phân loại điều khiển<br /> 1.4 Lịch sử phát triển của lý thuyết điều khiển<br /> 1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động<br /> <br /> 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN<br /> 1.1.1 Điều khiển là gì?<br /> Định nghĩa:<br /> Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin<br /> và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần”<br /> với mục đích định trước<br /> Điều khiển tự động quá trình điều khiển không cần sự tác<br /> động của con người<br /> <br /> 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN<br /> 1.1.1 Điều khiển là gì?<br /> Tại sao ta phải điều khiển?<br />  Con ngươi không thỏa mãn với đáp ứng hệ thống<br />  Hay muốn hệ thống hoạt động tăng độ chính xác, tăng năng<br /> suất, tăng hiệu quả kinh tế<br />  Trong những năm gần đây, các hệ thống điều khiển càng có<br /> vai trò quan trọng trong việc phát triển và sự tiến bộ của kỹ<br /> thuật công nghệ và văn minh hiệ đại<br /> <br /> 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN<br /> 1.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển<br /> r(t)<br /> <br /> +<br /> <br /> e(t)<br /> -<br /> <br /> Bộ điều khiển<br /> <br /> u(t)<br /> <br /> Đối tượng<br /> <br /> Cht(t)<br /> Cảm biến<br /> <br /> Trong đó:<br /> <br />  r(t) (Reference input) : tín hiệu vào<br />  c(t) (Controlled output) : tín hiệu ra<br />  cht(t) : tín hiệu hồi tiếp<br />  e(t) (Error) : sai số<br />  u(t) : tín hiệu điều khiển<br /> <br /> c(t)<br /> <br />