Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 - ThS. Đỗ Tú Anh

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Thêm vào BST

Báo xấu

41
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về phương pháp IMC - bộ điều khiển dự báo Smith. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 - ThS. Đỗ Tú Anh

Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Phương pháp co IMC an th Bộ điều khiển o ng dự báo Smith du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
13-1 Phương pháp IMC Đặc điểm của phương pháp om • Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm cả mô hình toán học của đối tượng .c • Đối với một số dạng mô hình đối tượng, bộ đk thiết kế theo phương ng pháp IMC có dạng của bộ đk PID co Phương pháp IMC an GIMC ( s ) th r(t) u(t) y(t) GDK ( s ) = (1) GIMC(s) G(s) 1 − GIMC ( s )G ( s ) _ o ng _ du G(s) Bộ điều khiển u r(t) Bộ điều khiển y(t) cu _ _ GIMC(s) G(s) G(s) IMC Internal Model Control Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
13-2 Phương pháp IMC (tiếp) GDK ( s )G ( s ) Mong muốn Gk ( s ) = =1 (2) 1 + GDK ( s )G ( s ) om 1 .c Thế (1) vào (2), ta được GIMC ( s )G ( s ) = 1 ⇔ GIMC ( s ) = G ( s) ng Bộ đk IMC trong thực tế co 1 an • Đối tượng có pha cực tiểu GIMC ( s ) = GL ( s ) G (s) th 1 TL chọn đủ nhỏ để bộ lọc ít ảnh hưởng đến động với GL ( s ) = (1 + TL s ) r o nghọc của hệ thống du r chọn để bộ đk “khả thi” • Đối tượng không có pha cực tiểu G ( s ) = G− ( s )G+ ( s ) u cu trong đó G− ( s ) thành phần có pha cực tiểu G + ( s ) thành phần có pha không cực tiểu Khi đó 1 GIMC ( s ) = GL ( s ) G− ( s ) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
13-3 Bộ điều khiển dự báo Smith Đặc điểm của phương pháp om • Là phương pháp thiết kế bộ đk PID kết hợp bù trễ cho đối tượng có trễ lớn .c • Sử dụng khi mô hình hàm truyền đạt của đối tượng đủ chính xác ng co Bộ đk dự báo Smith B an Từ sơ đồ cấu trúc ở hình th bên, ta có ng YFH ( s ) = G ( s )U ( s ) + (G0 ( s )e − Ls − G ( s )e − Ls )U ( s ) o du Nếu G ( s ) = G0 ( s ) và L = L thì YFH ( s) = G ( s)U ( s) u cu 1 Nhưng vì U ( s) = Y (s) và G ( s) = G0 ( s) G0 ( s )e − Ls 1 nên YFH ( s ) = G ( s ) − Ls = e Ls Y (s) G0 ( s )e Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
13-4 Bộ điều khiển dự báo Smith (tiếp) om yFH(t) = y(t+L) và tín hiệu hồi tiếp là dự báo của tín hiệu đầu ra .c Do đó, việc thiết kế bộ điều khiển GDB(s) có thể dựa trên mô hình không có trễ G ( s ) ng Sử dụng các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID đã biết co an Nhận xét th Bộ điều khiển y(t) r(t) Biến đổi sơ đồ o ng _ _ GDB(s) G ( s ) = G0 ( s )e − Ls trên về sơ đồ sau. du G ( s )(1 − e − Ls ) u GDB ( s) cu GDK ( s) = 1 + GDB G ( s)(1 − e− Ls ) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt