Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 6 - Đỗ Quang Thông

Phần 2<br /> HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG<br /> GIÁN ĐOẠN<br /> Chương 6<br /> MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU<br /> KHIỂN TỰ ĐỘNG GIÁN ĐOẠN TUYẾN TÍNH<br /> 6.1. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU<br /> KHIỂN TỰ ĐỘNG GIÁN ĐOẠN TUYẾN TÍNH<br /> 6.1.1. Khái niệm và phân loại hệ thống điều<br /> khiển tự động gián đoạn tuyến tính<br /> <br /> 6.1.1. Khái niệm và phân loại hệ thống điều<br /> khiển tự động gián đoạn tuyến tính<br /> HTĐKTĐGĐ là các HTĐKTĐ trong đó việc truyền<br /> và xử lý thông tin không được thực hiện một cách<br /> liên tục như trong các HTĐKTĐ liên tục mà vào<br /> từng thời điểm thời gian gián đoạn. Việc xuất<br /> hiện các HTĐKTĐGĐ là do các nguyên nhân sau<br /> đây:<br /> Một trong các phần tử của HT làm việc gián<br /> đoạn. Thí dụ, HT bám thời gian xung trong các<br /> đài điều khiển tên lửa.<br /> <br /> r(t)<br /> <br /> TT I<br /> <br /> cs1<br /> <br /> TS I<br /> KĐ<br /> <br /> TT II<br /> <br /> TS II<br /> <br /> HC<br /> <br /> TP<br /> cs2<br /> <br /> MTX<br /> <br /> Trong các HTĐKTĐGĐ (HTĐKTĐ số) có thể thực<br /> hiện các thuật toán ĐK phức tạp nhằm nâng cao<br /> chất lượng ĐK. Mặt khác, có thể thay đổi thuật<br /> toán ĐK một cách linh hoạt bằng cách thay đổi<br /> chương trình máy tính mà không cần thay đổi<br /> phần cứng như trong các HTĐKTĐ liên tục.<br /> HTĐKTĐGĐ có nhược điểm ở chỗ có sai số gián<br /> đoạn, nhưng điều đó có thể được khắc phục<br /> bằng việc tăng độ phân giải của các bộ biến đổi<br /> tín hiệu từ dạng liên tục sang dạng số (AD) và<br /> giảm sai số dụng cụ.<br /> <br /> HTĐKTĐGĐ có thể được phân loại theo các<br /> dấu hiệu sau:<br /> Theo bản chất cấu tạo HTĐKTĐGĐ được phân<br /> chia thành:<br /> - HTĐKTĐ xung. HTĐKTĐ xung tuyến tính là HTĐKTĐ mà ngoài<br /> các khâu được mô tả bằng các phương trình vi phân (PTVP) tuyến tính bình<br /> thường (các khâu liên tục) còn chứa các khâu xung, biến đổi tác động đầu<br /> vào liên tục thành các xung đứng cách đều nhau theo thời gian. Trong lớp<br /> HTĐKTĐ này còn có dạng HTĐKTĐ liên tục-gián đoạn-đó là các HTĐKTĐ có<br /> cả các khâu liên tục và máy tính số;<br /> <br /> - HTĐKTĐ số.<br /> <br /> Đó là các HTĐKTĐ trong đó xảy ra quá trình lượng tử<br /> <br /> hoá tín hiệu liên tục theo thời gian và theo mức và có chứa máy tính số cùng<br /> các thiết bị vào ra để thực hiện thuật toán ĐK.<br /> <br />