BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II

Chia sẻ: Hoang Van Ngo | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:24

Thêm vào BST

Báo xấu

327
lượt xem 90
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

TÀI LIỆU THAM KHẢO BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II

NGUYỄN HỮU BẮC NGUY TĐH1 – K53 MSSV 20080174 MÃ LỚP TN 23255 NHÓM 5 STT 2 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÀI THÍ NGHIỆM 1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ 1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số Yêu cầu: cho hệ thống điều khiển số có thời gian lấy mẫu T=0s, phương pháp giữu mẫu bậc 0 : ‘ZOH’ ZERO ORDER HOLD >> G=tf(1,[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s %hàm truyền đạt của hệ thống xung hở% >> G1=c2d(G,1,'zoh') Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 %hàm truyền đạt của hệ thống xung kín% >> Gk=feedback(G1,1)
Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 >> step(Gk) >> impulse(Gk) Step Response 1.4 1.2 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 Time (sec)
Impulse Response 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 Amplitude 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 0 5 10 15 20 25 Time (sec) 2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống xung số >>G=tf(1,[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s >>G1=c2d(G,0.1,'zoh') Transfer function: 0.004837 z + 0.004679 ---------------------- z^2 - 1.905 z + 0.9048 Sampling time: 0.1 >>rlocus(G1)
>> [k,p]=rlocfind(G1) Select a point in the graphics window selected_point = 0.8941 + 0.4397i k= 21.4975 p= 0.9004 + 0.4412i 0.9004 - 0.4412i Root Locus 2 1.5 1 0.5 Imaginary Ax is 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 Real Axis >>Gk=feedback(k*G1,1) Transfer function: 0.104 z + 0.1006
--------------------- z^2 - 1.801 z + 1.005 Sampling time: 0.1 >>hold off >>step(Gk,10) Step Response 2.5 2 1.5 Amplitude 1 0.5 0 -0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec)
BÀI THÍ NGHIỆM 2 KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA 1. KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN a. Khâu bão hòa XY Graph Signal Saturation Generator b. Khâu có khe hở XY Graph Signal Backlash Generator
c. Khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng XY Graph Signal Relay Generator
d. Khâu rơ le 2 vị trí có trễ XY Graph Signal Relay Generator e. Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng XY Graph Signal Relay Generator Relay1
f. Khâu rơ le 3 vị trí có trễ XY Graph Signal Relay Generator Relay1
2. PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA a. Khảo sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bâc 2 TH1: Hệ tuyến tính bậc 2 có dao động Transfer Fcn 1 1 s 10s+1 Sum of Integrator XY Graph Elements
TH2: Hệ tuyến tính bậc 2 không ổn định Transfer Fcn 1 1 s 10s-1 Sum of Integrator XY Graph Elements
TH3: Hệ tuyến tính bậc 2 ở biên giới ổn định Transfer Fcn 1 1 s 10s Sum of Integrator XY Graph Elements
b. Khảo sát quĩ đạo pha của hệ thống phi tuyến TH1: Khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng 1 1 s s Sum of Relay Integrator Integrator1 XY Graph Elements
TH2: Khâu rơ le 2 vị trí có trễ 1 1 s s Sum of Relay Integrator Integrator1 XY Graph Elements
TH3: Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng Relay1 1 1 s s Sum of Integrator Integrator1 Elements XY Graph Relay2
TH4: Khâu rơ le 3 vị trí có trễ Relay1 1 1 s s Sum of Integrator Integrator1 Elements XY Graph Relay2
BÀI THÍ NGHIỆM 3 HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG PHI TUYẾN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU TÁC ĐỘNG NHANH 1. Hiệu chỉnh hệ phi tuyến a. F(x) là khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng hiệu chỉnh bằng mạch phản hồi cục bộ tuyến tính Với K=0.7 1 1 s s R la ey In g a r te r to In g a r te r to 1 X Ga h Y rp G in a 0.7 So e cp
Với K=1.7 Hệ ở chế độ trượt 1 1 s s R la ey In g a r te r to In g a r te r to 1 X Ga h Y rp G in a 1.7 So e cp
b. F(x) là khâu rơ le 2 vị trí có trễ hiệu chỉnh bằng mạch phản hồi cục bộ tuyến tính Với K=0.7 1 1 s s Relay Integrator Integrator1 XY Graph Gain 0.7 Scope