zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Chia sẻ: Ngọc Automations | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4

Báo xấu

339
lượt xem 80
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Câu 1 : Cho hệ thống điều khiển kín phản hồi âm có hàm truyền mạch hở như sau : ...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Câu 1 : Cho hệ thống điều khiển kín phản hồi âm có hàm truyền mạch hở như sau : k(p  2) ; Với k > 0 W(p)  p(p  1)(p  3) a. Tìm khoảng xác định của k để hệ kín ổn định. b. Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống kín khi đầu vào tác động là hàm u(t) = t Giải y(t) u(t) Wh(p) a. Phương trình hệ kín : k ( p  2) W ( p) Wk ( p )   1  W ( p) p ( p  1)( p  3)  k ( p  2) + Phương trình đặc trưng : A(p) = p3 + 4p2 + (3+k)p + 2k + Áp dụng tiêu chuẩn Routh : “ Các phần tử cột 1 của bảng Routh phải lớn hơn 0” + Ta có bảng : 1 3+k 4 2k 4(3  k )  2k 4 2k + Vậy điều kiện để hệ ổn định là : + k > 0 + 2k > 0 4(3  k )  2k + >0 4 + Kết luận : Để hệ ổn định thì k > 0 b. Sai lệch tĩnh của hệ thống : + Khi u(t) = t . Nếu : + r = 0 thì ess   + r = 1 thì : p r 1 1 + Trong đó : u(p) = + e ss  Lim .u ( p ) p2 p r  k .w0 ( p ) 1 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer (http://www.novapdf.com)
VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG p 11 1 + Thay vào ta được : e ss  Lim .2 k ( p  2) p p1  k. p( p  1)( p  3 1 3 ( Với p  0 ) .=  ess  Lim 2k 2 k ( p  2) p  k. p ( p  1)( p  3) Câu 2 : Cho hệ thống điều khiển kín (phản hồi âm đơn vị) có hàm truyền mạch hở như sau : 5 W(p)  (0,2p  1)(0,01p  1) 5 + Tính các thông số cho bộ điều khiển tối ưu độ lớn R(p) của hệ thống trên. Giải + Do có một hằng số thời gian vượt trội và các hằng số thời gian khác đủ nhỏ nên ta chọn bộ điều khiển PI. 1  R( p )  k p (1  ) TI p + Trong đó : + TI = T1 = 0,2 s + TR  2kT  2.5.(5.0,01)  0,5s TI 0,2 + kp =   0,4 TR 0,5 1 1 ) = R( p )  0,4(1  )  R( p )  k p (1  0,2 p TI p Câu 3 . Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền như sau : 10 W(p)  (2p  1)(p  1) Tính đáp ứng quá độ của hệ thống. Giải + Đáp ứng quá độ của hệ thống : W ( p )  -0t -1t (-1/2)t h(t) = L1   = Ae + Be + C.e p 10 + Trong đó : A = Lim  10 ; (p  0 ) (2p  1)(p  1) 2 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer (http://www.novapdf.com)
VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 10 B = Lim ; (p  -1)  10 p(2p  1) 10 C = Lim ; (p  -1/2)  40 p(p  1) + Vậy h(t) = 10e-0t + 10e-1t - 40.e(-1/2)t Câu 4 : Cho hệ rời rạc được mô tả như hình vẽ : E(s) R(s) G0 (s) ZOH 1  e  sT 1 Biết : G0 (s )  ; G ZOH ( s)  ; T = 0,1s s 1 s a. Xác định hàm truyền của hệ rời rạc trên b. Tìm đáp ứng của hệ thống khi hàm đầu vào là hàm bậc thang đơn vị (với điều kiện đầu bằng không ) Giải a. Đáp ứng của hệ thống : 1  e  sT khi T = 0,1s Thay vào ta được : + Ta có : G ZOH ( s)  s 1 1  0 ,1s 1 e 0,1s 0,1 1 0,1s  1 + G ZOH (s)      s (0,1s  1) 0,1s  1 s  10 s s G (Z ) + Hàm truyền kín của hệ : G k ( Z )  h (*) 1  Gh ( Z ) + Trong đó : G h ( Z )  G0 .G Z 0 H (s )  Z 1  G0 ( s).G Z 0 H (s )  1 1 1 1 1 + Ta có : G0 ( s).G Z 0 H ( s)    . s  1 s  10 9  s  1 s  10   Z 1 Z + Z  e T s 1 Z 1 Z + Z  e 10T s  10 3 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer (http://www.novapdf.com)
VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG + Thay vào ta được : e 10T  e T  1  1 Z Z G h ( Z )  G0 .G Z 0 H (Z )  Z 1  G0 (s ).G Z 0 H ( Z )  =   10 T  9 Z e  9 ( Z  e )(Z  e T Z  e 10T T )    e 10T  e T Gh (Z ) + Thay vào (*) ta được : G k ( Z )   1  Gh (Z ) ( Z  e T )(Z  e 10T )  e 10T  e T b. Khi tín hiệu vào là hàm bậc thag đơn vị : i(t) = 0 khi t 0. + Khi t < 0 thì i(t) = 0 tức là hàm truyền : Gk(Z) = 0 1 + Khi t > 0 thì i(t) = 1  i(s) = s i( Z )G h ( Z ) + Ta có : G k ( Z )  (**) 1  Gh (Z ) 11 1 11 1 1 + i (s)G0 (s).G Z 0 H ( s)    s  1  s  10  . s s  1 s  10 9 s   Z 1 Z + Z  e T s 1 Z 1 Z + Z  e 10T s  10 Z 1 Z + s Z 1 + Thay vào ta được : G h ( Z )  G0 .GZ 0 H ( Z )i ( Z )  Z 1  G0 ( s ).GZ 0 H ( Z ) Z 1 i( s ) Z (e 10T  e T )  1  1Z Z Z =  Z  e T  Z  e 10T   9 (Z  1)( Z  e T )(Z  e 10T )  9 Z 1     Z (e 10T  e T ) Gh (Z ) + Thay vào (**) ta được : G k ( Z )   1  Gh (Z ) ( Z  1)(Z  e T )(Z  e 10T )  Z (e 10T  e T ) 4 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer (http://www.novapdf.com)

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.