Luật dẫn tối ưu tên lửa theo đa chỉ tiêu chất lượng khi bắn mục tiêu cơ độn

Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> LUẬT DẪN TỐI ƯU TÊN LỬA THEO ĐA CHỈ TIÊU<br /> CHẤT LƯỢNG KHI BẮN MỤC TIÊU CƠ ĐỘNG<br /> Phạm Trung Dũng1, Phạm Xuân Phang1, Nguyễn Trọng Hà2*<br /> Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả tổng hợp luật dẫn cho tên lửa trên cơ sở lý<br /> thuyết điều khiển tối ưu thỏa mãn đồng thời các chỉ tiêu là độ trượt và tiết kiệm<br /> năng lượng. Tiến hành mô phỏng, phân tích, so sánh với luật dẫn tiệm cận tỉ lệ<br /> truyền thống trong các tình huống bắn mục tiêu cơ động. Các kết quả nhận được<br /> chứng tỏ ưu điểm vượt trội của luật dẫn mới.<br /> Tõ khãa: Tên lửa, Tối ưu, Luật dẫn.<br /> <br /> 1. ĐẶT VẤN ĐỀ<br /> Luật dẫn tên lửa được hiểu là phương trình liên hệ giữa gia tốc pháp tuyến của tên lửa<br /> với các tham số chuyển động của tên lửa và mục tiêu trong quá trình dẫn. Theo luật dẫn đã<br /> chọn hệ lập lệnh trên tên lửa (hoặc trên đài điều khiển) sẽ tạo ra các lệnh điều khiển tên lửa<br /> chuyển động theo quĩ đạo mong muốn. Do các tham số mục tiêu luôn thay đổi, tên lửa có<br /> thể điều khiển được, cho nên số lượng luật dẫn là không hạn chế [1,3,7]. Tuy nhiên, để<br /> đảm bảo tiêu diệt mục tiêu hiệu quả nhất, các luật dẫn tên lửa được tổng hợp cần phải thoả<br /> mãn nhiều chỉ tiêu chất lượng khác nhau, trong đó bảo đảm độ trượt và tiết kiệm năng<br /> lượng trong trường hợp bắn mục tiêu cơ động là những chỉ tiêu đặc biệt quan trọng. Luật<br /> dẫn tiệm cận tỉ lệ đã và đang được ứng dụng phổ biến nhất trong hầu hết các tên lửa chiến<br /> thuật. Nó có ưu điểm là độ chính xác cao, thực hiện đơn giản và là luật dẫn tối ưu trong trường<br /> hợp mục tiêu không cơ động hoặc cơ động với cường độ thấp [7]. Trong trường hợp mục tiêu<br /> cơ động với cường độ cao, luật dẫn này tỏ ra kém hiệu quả [3,4,7,8]. Nghiên cứu ứng dụng lý<br /> thuyết điều khiển tối ưu để tổng hợp các luật dẫn tên lửa là xu hướng đã và đang rất được quan<br /> tâm trong thời gian gần đây. Đã có nhiều nghiên cứu nhằm xây dựng, phát triển các luật dẫn<br /> bảo đảm bắn mục tiêu cơ động [7,8]. Tuy nhiên, các luật dẫn này thường không chú ý một<br /> cách đồng thời nhiều chỉ tiêu chất lượng nên phạm vi ứng dụng còn hạn chế [8]. Bởi vậy,<br /> nghiên cứu, xây dựng luật dẫn tối ưu bảo đảm đa chỉ tiêu chất lượng là hướng mới đang rất<br /> được quan tâm. Hơn thế nữa, các kết quả nghiên cứu về lĩnh vực này hiện rất ít được công bố<br /> công khai hoặc công bố rất sơ lược.<br /> Bài báo này sẽ trình bày kết quả nghiên cứu xây dựng luật dẫn tối ưu theo độ trượt và<br /> tiết kiệm năng lượng. Khảo sát đánh giá, so sánh với luật dẫn tiệm cận tỉ lệ truyền thống<br /> trong một số tình huống cơ động điển hình của mục tiêu.<br /> 2. TỔNG HỢP LUẬT DẪN TÊN LỬA<br /> TỐI ƯU THEO ĐỘ TRƯỢT VÀ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG<br /> Giả thiết luật dẫn tối ưu được tổng hợp cho lớp các tên lửa phòng không tự dẫn có quá<br /> tải tên lửa cực đại là nTLmax  20 g , nghĩa là:<br /> <br />  nTLmax khi nTL  nTLmax<br /> <br /> nTL   nTL khi  nTLmax  nTL  nTLmax (1.1)(1)<br /> n khi nTL  nTLmax<br />  TLmax<br /> Biểu diễn quan hệ động hình học tên lửa-mục tiêu trong mặt phẳng như trên hình 1.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 42, 04 - 2016 3<br />  Tên lửa & Thiết bị bay<br />  <br /> W MT <br />  W MT<br /> V MT <br />   V MT<br /> W TL<br /> MT<br /> X<br /> Y Mục tiêu<br /> <br /> V TL<br />   D<br /> W TL V TL<br /> φ TL<br /> Tên lửa<br /> Hình 1. Động hình học tự dẫn.<br /> Các tham số trong hình 1 được định nghĩa như sau:<br /> <br /> θTL: Góc nghiêng quỹ đạo tên lửa; θMT: Góc nghiêng quỹ đạo mục tiêu; V TL : Vận tốc<br />     <br /> tên lửa; V MT : Vận tốc mục tiêu; W TL : Gia tốc tên lửa; W MT : Gia tốc mục tiêu; W TL :<br />  <br /> Thành phần gia tốc tên lửa vuông góc với đường ngắm; W MT : Thành phần gia tốc mục<br /> tiêu vuông góc với đường ngắm; D: Cự ly nghiêng tên lửa-mục tiêu;  : Góc đường ngắm<br /> tên lửa-mục tiêu so với mặt phẳng ngang.<br /> Từ hình 1 chúng ta có:<br />  D  VMT cos  MT     VTL cos TL   <br />  (2)<br />  D  VMT sin  MT     VTL sin TL   <br /> Lấy đạo hàm phương trình thứ hai của hệ (2), kết hợp với phương trình thứ nhất của hệ<br /> (2) và thay    ;    ta được:<br /> <br /> D   D  VMT sin  MT     VMT MT cos  MT     <br /> VTL sin TL     VTLTL cos TL      D  (3)<br /> Mà:<br /> VMT sin  MT     VMT MT cos  MT     WMT<br /> <br /> (4)<br /> V sin      V  cos      W <br /> TL TL TL TL TL TL (5)<br /> Nên ta có thể viết lại (3) như sau:<br /> WTL  WMT<br /> <br />  2 D   D (6)<br /> Khi tổng hợp các luật dẫn cho tên lửa trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển tối ưu,<br /> hàm chỉ tiêu chất lượng thường được chọn dưới dạng [2, 3, 5, 6, 9]:<br /> tg<br /> 1 2 <br /> J   Kh (t g )   WTL 2 (t )dt   min (7)<br /> 2 <br />  0 <br /> Trong đó, K là hệ số không đổi và được gọi là hệ số trọng lượng. Thành phần đầu tiên<br /> của (7) là độ trượt, thành phần thứ hai của (7) là năng lượng bỏ ra trong quá trình bay. Với<br /> K lớn thì sẽ đạt được chỉ tiêu về độ trượt nhỏ, còn với K nhỏ thì năng lượng bỏ ra cho tới<br /> <br /> <br /> 4 P.T. Dũng, P.X. Phang, N.T. Hà, “Luật dẫn tối ưu tên lửa… bắn mục tiêu cơ động.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> khi kết thúc quá trình bay là tối thiểu. Như vậy để đảm bảo độ trượt bằng không thì chọn<br /> K   , còn để đảm bảo năng lượng tối thiểu thì K  0 .<br /> Theo các tài liệu tham khảo số [1,3,7], độ trượt tức thời h  t   D 2 Vtc , phụ thuộc<br /> vào D 2 và ω. Bản chất của luật dẫn tiệm cận tỉ lệ là gia tốc pháp tuyến của tên lửa tỉ lệ với<br /> tốc độ quay đường ngắm    . Với mục đích tổng hợp luật dẫn đảm bảo đồng thời độ<br /> trượt giảm về không và tiết kiệm năng lượng, theo tài liệu tham khảo số [2,3], có thể chọn<br /> hàm chỉ tiêu chất lượng có dạng như sau:<br /> tg tg<br /> <br /> J    F  , D, t   dt    2 D 2  1     2 D 2  dt  min (8)<br /> 0 0<br /> <br /> Trong đó α là trọng số và có giá trị từ 0 đến 1.<br />  2 đảm<br /> Hàm chỉ tiêu chất lượng (8) gồm có 2 thành phần. Thành phần đầu tiên  2 D<br /> bảo năng lượng tối thiểu, thành phần thứ hai 1     2 D 2 đảm bảo độ trượt nhỏ nhất.<br /> Việc thay đổi trọng số  sẽ điều chỉnh các thành phần trong hàm chỉ tiêu chất lượng (8).<br /> Các điều kiện biên:<br />  (0)  0 ; D(0)  D0 ( 0 là tốc độ đường ngắm tên lửa-mục tiêu ban đầu; D0 là<br /> khoảng cách ban đầu giữa tên lửa và mục tiêu).<br />  (t g )  0 (tốt nhất là bằng không); D(tg)=0.<br /> Giải bài toán tối ưu bằng phương pháp Euler-Lagrange ta tìm được tốc độ góc đường<br /> ngắm tên lửa-mục tiêu yêu cầu (đảm bảo (8) là tối thiểu):<br /> 1 m<br />  D 2   D m <br />   0   1   td   (9)<br />  D0    D  <br /> <br /> Với: m  1  4 / 1    ; Dtd là bán kính sát thương của đầu đạn tên lửa.<br /> Gia tốc góc đường ngắm tên lửa-mục tiêu:<br /> m 1<br /> 1  m 0Vtc  D  2<br />     (10)<br /> 2 D  D0 <br />  vào (6) ta được:<br /> Thay  ,  và Vtc   D<br /> m 1<br />  <br />  1 m  <br /> D 2 <br /> WTL  WMT<br /> <br />  2  0   Vtc (11)<br />  2 D<br />  0  <br />  <br /> Phương trình (11) là phương trình luật dẫn tối ưu tên lửa mới đảm bảo hàm chỉ tiêu<br /> chất lượng (8) là tối thiểu.<br /> Ý nghĩa của trọng số α là tăng mạnh ở giai đoạn đầu của quá trình dẫn, đồng nghĩa với<br /> sự tăng mạnh của quá tải tên lửa. Điều này giúp cho tên lửa có thể bám sát được mục tiêu<br /> cơ động tốt hơn. Còn khi tên lửa tiếp cận gần đến mục tiêu, trọng số α hầu như không<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 42, 04 - 2016 5<br />  Tên lửa & Thiết bị bay<br /> <br /> tăng, tương ứng với việc giảm sai số dẫn. Do đó, bài toán đặt ra là phải tìm giá trị không<br /> đổi của trọng số α đảm bảo sai số dẫn nhỏ nhất nhưng đồng thời giá trị quá tải tên lửa<br /> không vượt quá giá trị cho phép. Để thực hiện được việc này, đầu tiên ta sẽ tính quá tải tên<br /> lửa trung bình theo Vtc, sau đó tính toán giá trị quá tải này trung bình theo hệ số α. Cuối<br /> cùng ta sẽ tìm được giá trị không đổi của α theo công thức:<br /> WTL  m  3   m  1 D  0Vtc<br /> nTL   nMT    1  ln  (12)<br /> g  2  2 D0  g<br /> Trong đó g là gia tốc trọng trường.<br /> Để giải được bài toán này ta cần chọn các thông số của tên lửa và mục tiêu theo những<br /> điều kiện cụ thể trong thực tế. Giả sử ta chọn như sau:<br /> nMT  nMT  4,5 ; D0=15000(m); Vtc=(200÷800)m/s; ω0=0,02.<br /> Quá tải trung bình của tên lửa theo Vtc được tính như sau:<br />  m  3   m 1 D <br /> nTL (Vtc )  2700  1530, 6122   1  ln  (13)<br />  2  2 D0 <br /> Tương tự ta có quá tải tên lửa nTL (Vtc ) theo α:<br />  max<br />   m  3   m  1 D <br /> nTL (Vtc ,  )    2700  1530, 6122   1  ln  d (14)<br />  min   2   2 D0 <br /> <br /> Để tích phân (14) xác định ta chọn giá trị của α trong khoảng (0,01÷ 0,99). Giá trị của<br /> (15) phụ thuộc vào khoảng cách giữa tên lửa và mục tiêu D. Nếu ta tính trên toàn bộ quá<br /> trình dẫn (D=15000(m)) thì ta được:<br /> nTL (Vtc ,  )  7,1987 (15)<br /> <br /> Giá trị này nhỏ hơn nTLmax  20 g , nên ta chọn nTL  nTL (Vtc ,  )  7,1987 .<br /> <br /> Từ (12) với nTL  7,1987 ta tính được giá trị của α tùy theo giá trị Vtc. Giả sử<br /> Vtc=450(m/s) thì α=0,75070.<br /> 3. KHẢO SÁT HIỆU QUẢ BẮN MỤC TIÊU CƠ ĐỘNG CỦA<br /> LUẬT DẪN MỚI TỔNG HỢP<br /> Để đánh giá hiệu quả luật dẫn tối ưu tên lửa mới tổng hợp được (OGLα) (11) so với<br /> luật dẫntiệm cận tỉ lệ truyền thống (PN) [7] khi bắn mục tiêu cơ động, chúng tôi tiến hành<br /> mô phỏng trên máy tính. Điều kiện mô phỏng (tình huống trên không) trên mặt phẳng<br /> đứng của hai luật dẫn hoàn toàn giống nhau. Tiến hành khảo sát các đặc trưng quĩ đạo của<br /> tên lửa theo các luật dẫn trong các tình huống như: Mục tiêu không cơ động và mục tiêu<br /> bay bằng chuyển cơ động với các gia tốc khác nhau.<br /> Kí hiệu: RTL: Cự li từ gốc tọa độ đến tên lửa; RMT: Cự li từ gốc tọa độ đến mục tiêu.<br /> Chọn các thông số mô phỏng ban đầu như sau:<br /> VTL=900(m/s), N=3; RTLX=0(m); RTLY=10000(m); VMT=450(m/s); RMTX=15000(m);<br /> RMTY=11000(m).<br /> Mục tiêu đang bay bằng chuyển cơ động ở cự ly ngang RMTX=13000(m).<br /> <br /> <br /> <br /> 6 P.T. Dũng, P.X. Phang, N.T. Hà, “Luật dẫn tối ưu tên lửa… bắn mục tiêu cơ động.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> 3.1. Khi mục tiêu không cơ động<br /> <br /> Giả thiết mục tiêu không cơ động WMT  0 (m/s2). Kết quả mô phỏng thể hiện trên hình<br /> 2, 3, 4 và bảng 1.<br /> Bảng 1. Kết quả mô phỏng khi mục tiêu không cơ động.<br /> TT Tình huống mục tiêu Luật dẫn D(tg) [m] tg [s]<br /> 1  PN 0,3150 16,5055<br /> WMT  0 m/s2<br /> 2 OGLα 0,1114 16,5050<br /> <br /> Kết quả cho mô phỏng cho thấy, hai luật dẫn PN và OGLα gần như trùng nhau với độ<br /> trượt và quá tải tên lửa tức thời xấp xỉ bằng không.<br /> 3.2. Khi mục tiêu cơ động<br /> Trường hợp mục tiêu đang bay bằng chuyển cơ động tăng độ cao<br /> <br /> Giả thiết mục tiêu cơ động tăng độ cao với gia tốc WMT  90 (m/s2). Kết quả mô phỏng<br /> thể hiện trên hình 5, 6, 7 và bảng 2.<br /> Bảng 2. Kết quả mô phỏng khi mục tiêu cơ động tăng độ cao.<br /> TT Tình huống mục tiêu Luật dẫn D(tg) [m] tg [s]<br /> 1  2 PN 19,6031 18,9594<br /> WMT  90 m/s<br /> 2 OGLα 5,0630 18,8867<br /> <br /> Trường hợp mục tiêu đang bay bằng chuyển cơ động bổ nhào<br /> <br /> Giả thiết mục tiêu cơ động bổ nhào với gia tốc: WMT  30 (m/s2). Kết quả mô phỏng<br /> thể hiện trên hình 8, 9, 10 và bảng 3.<br /> <br /> Bảng 3. Kết quả mô phỏng khi mục tiêu cơ động với WMT  30m / s 2 .<br /> TT Tình huống mục tiêu Luật dẫn D(tg) [m] tg [s]<br /> 1  2 PN 4,1790 17,0197<br /> W MT  30 m/s<br /> 2 OGLα 1,3064 16,2051<br /> <br /> Trường hợp mục tiêu cơ động với gia tốc thay đổi<br /> Giả thiết gia tốc được xác định như sau:<br /> <br /> WMT  10(m / s 2 ) khi RMTX  13000(m)<br />   2<br /> WMT  70(m / s ) khi RMTX  13000(m)<br /> <br /> Kết quả mô phỏng được thể hiện trên hình 11, 12, 13 và bảng 4.<br /> Bảng 4. Kết quả mô phỏng khi mục tiêu cơ động với gia tốc thay đổi.<br /> TT Tình huống mục tiêu Luật dẫn D(tg) [m] tg [s]<br /> 1  PN 15,1435 17,752<br /> WMT thay đổi<br /> 2 OGLα 3,0823 17,744<br /> Kết quả mô phỏng cho thấy, cả hai luật dẫn đều có thể đưa tên lửa đến gặp mục tiêu.<br /> Độ trượt tại điểm gặp của luật dẫn OGL nhỏ hơn so với luật dẫn PN. Quỹ đạo tên lửa khi<br /> thực hiện dẫn theo luật dẫn OGLα thẳng hơn so với quỹ đạo tên lửa khi dẫn bằng luật dẫn<br /> PN. Quá tải tên lửa luật dẫn PN tăng mạnh theo mức độ cơ động của mục tiêu đặc biệt khi<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 42, 04 - 2016 7<br />  Tên lửa & Thiết bị bay<br /> <br /> mục tiêu cơ động với cường độ lớn (9g) thì quá tải tên lửa luật dẫn tối ưu OGLα giảm<br /> mạnh về không nhất là trong giai đoạn dẫn cuối.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Quỹ đạo tên lửa-mục tiêu Hình 3. Độ trượt tức thời khi<br /> khi mục tiêu không cơ động. mục tiêu không cơ động.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Quỹ đạo tên lửa-mục tiêu Hình 4. Quá tải tức thời tên lửa khi<br /> <br /> khi mục tiêu cơ động với WMT  90m / s 2 . mục tiêu không cơ động.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 6. Độ trượt tức thời khi Hình 7. Quá tải tức thời tên lửa khi<br /> <br /> mục tiêu cơ động với WMT  90m / s 2 . <br /> mục tiêu cơ động với WMT  90m / s 2 .<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 8. Quỹ đạo tên lửa-mục tiêu Hình 9. Độ trượt tức thời khi<br /> khi mục tiêu cơ động bổ nhào. mục tiêu cơ động bổ nhào.<br /> <br /> <br /> 8 P.T. Dũng, P.X. Phang, N.T. Hà, “Luật dẫn tối ưu tên lửa… bắn mục tiêu cơ động.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 11. Quỹ đạo tên lửa-mục tiêu Hình 10. Quá tải tức thời tên lửa khi<br /> <br /> khi mục tiêu cơ động với WMT thay đổi. mục tiêu cơ động bổ nhào.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 12. Độ trượt tức thời khi Hình 13. Quá tải tức thời tên lửa khi<br />  <br /> mục tiêu cơ động với WMT thay đổi. mục tiêu cơ động với WMT thay đổi.<br /> 4. KẾT LUẬN<br /> Khác với các luật dẫn tối ưu tên lửa chỉ được tổng hợp theo một tiêu chí nhất định, bài<br /> báo đã trình bày việc tổng hợp một luật dẫn tối ưu tên lửa thỏa mãn đồng thời hai tiêu chí<br /> là độ trượt và tiết kiệm năng lượng. Đã xác định giá trị trọng số α không đổi nhằm đảm<br /> bảo đồng thời hai tiêu chí trên. Kết quả mô phỏng đã chứng tỏ luật dẫn OGLα có những ưu<br /> điểm nổi trội so với luật dẫn truyền thống PN trong các trường hợp mục tiêu cơ động như:<br /> Độ trượt nhỏ, ít nhạy cảm với sự cơ động của mục tiêu, quá tải tên lửa nhỏ và giảm về<br /> không tại lân cận điểm gặp. Trong trường hợp mục tiêu cơ động nhanh (9g) thì quá tải đòi<br /> hỏi cực đại của luật dẫn cũng chỉ nhỏ hơn nTLmax  20 g (hình 7).<br /> <br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Lê Anh Dũng, Nguyễn Hữu Độ, Huỳnh Lương Nghĩa, “Lý thuyết bay và hệ thống<br /> điều khiển tên lửa phòng không”, Học viện Kỹ thuật quân sự, 1999.<br /> [2]. Phạm Trung Dũng, Vũ Xuân Đức, “Cơ sở điều khiển tối ưu trong các hệ thống kỹ<br /> thuật”, Nhà xuất bản quân đội nhân dân, 2012.<br /> [3]. А.И. Канащенкова, В.И. Меркулова, “Авиационные системы<br /> радиоуправления”, Мoсква Том 1, 2, 3, 2003.<br /> [4]. George M.Siouris, “Missle guidance and control systems”. 2003.<br /> [5]. Hexner, G.; Shima, T.; Weiss, H., “LQC guidance law with bounded acceleration<br /> command”, Aerospace and Electronic Systems, IEEE Transactions on, Volume: 44,<br /> pp. 77-86, 2008.<br /> [6]. Li, Ran; Xia, Qunli; Wen, Qiuqiu, “Extended optimal guidance law with impact<br /> angle and acceleration constriants”, Systems Engineering and Electronics, Volume:<br /> 25, pp. 868-876, 2014.<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 42, 04 - 2016 9<br />  Tên lửa & Thiết bị bay<br /> <br /> [7]. Paul Zarchan, “Tactical and strategic missile guidance”, Sixth edition, 2012.<br /> [8]. S.Vathsal, A.K. Sarkar, “Current Trends in Tactical Missile Guidance”, Defence<br /> Science Journal, Vol.55, No.2, pp.265-280, 2005.<br /> [9]. Xu Youcheng; Long Huabao, “Joint optimal design of missile guidance and control law for<br /> minimizing miss distance”, Control Conference (CCC), 32nd Chinese, pp. 5640-5643,<br /> 2013.<br /> ABSTRACT<br /> THE OPTIMAL MISSILE GUIDANCE LAW BASED ON THE<br /> MULTI-PERFORMANCE CRITERIA AGAINST MANEUVERING TARGETS<br /> In this paper, the missile guidance law is synthesized based on the optimal<br /> control theory. The performance criteria are the miss distance and the minimum<br /> energy. Simulation results are compared with the traditional guidance law -<br /> Proportional Navigation in the case of maneuvering targets. The new missile<br /> guidance law has demonstrated the advantages in the aerial engagements.<br /> Keywords: Missile, Optimal, Guidance law.<br /> <br /> Nhận bài ngày 04 tháng 11 năm 2015<br /> Hoàn thiện ngày 12 tháng 4 năm 2016<br /> Chấp nhận đăng ngày 20 tháng 4 năm 2016<br /> <br /> 1<br /> Địa chỉ: Học viện Kỹ thuật quân sự<br /> 2<br /> Học viện Phòng không-Không quân<br /> *<br /> Email: nguyentrongha.tdh@gmail.com<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 10 P.T. Dũng, P.X. Phang, N.T. Hà, “Luật dẫn tối ưu tên lửa… bắn mục tiêu cơ động.”<br />