Hệ cẩu treo 2 chiều

Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cẩu treo ở dạng đơn giản (Dạng mô hình hai chiều đã được tuyến tính hóa) và kết quả thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman rời rạc nhằm quan sát trạng thái cho đối tượng, từ đó mở ra hướng thiết kế các bộ điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển hệ cẩu treo. Việc quan sát, chẩn đoán được trạng thái của hệ thống, vốn thường bỏ qua, sẽ góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển hệ thống mà không làm tăng thêm phần thiết bị cứng cũng như chi phí thiết bị.

7p vision1234 30-06-2018 50 4   Download

ÔN LUYỆN VỀ DẤU CÂU...1. Mục tiêu:.. a. Kiến thức:.. - Giúp Học sinh: nắm được các kiến thức về dấu câu 1 cách có hệ thống... - Việc phối hợp sử dụng các dấu câu hợp lí tạo nên hiệu quả cho văn bản... b. Kĩ năng:.. - Rèn kĩ năng s/d dấu câu trong khi viết câu hoặc tạo lập văn bản... - Nhận biết và sửa được các lỗi về dấu câu... - Rèn KN nhận biết, KN giải quyết vấn đề... c. Thái độ: Giúp HS có ý thức cẩn trọng trong việc dùng dấu câu. Tránh được.lỗi thường gặp về dấu câu...2. Chuẩn bị:.. - GV : Giáo án, SGV, bảng phụ, phiếu HT...

10p ducviet_58 07-08-2014 400 29   Download

Trong hệ thống với palăng cân bằng (hình 13.3 a,b), ngoài palăng nâng vật 3, còn có palăng cân bằng 2, cáp nâng đi qua tang 1 tiếp tục uốn cong cả hai palăng. Khi lắc cần 4 (bằng lực U) thì làm thay đổi khoảng cách l2 giữa các vòng đai B và C của palăng cân bằng, và qua việc kéo cáp làm thay đổi chiều dài của giá treo hàng li .

65p online_12 08-11-2013 126 17   Download

Câu 1: Trong bốn bức xạ: hồng ngoại, tử ngoại, Rơn-ghen và gamma, bức xạ có tần số nhỏ nhất là bức xạ A. Tử ngoại. B. Gamma. C. Rơn-ghen. D. Hồng ngoại. Bức xạ có tần số nhỏ nhất là hồng ngoại. Chọn D. Câu 2: Hai con lắc đơn dao động điều hòa tại cùng một nơi trên Trái Đất với cùng một cơ năng. Khối lượng quả nặng thứ nhất gấp ba lần khối lượng quả nặng thứ hai (m1 = 3m2). Chiều dài dây treo của con lắc thứ nhất bằng một nửa chiều dài dây treo của con lắc thứ hai ( l1 = l2 2 ) . Quan hệ giữa...

17p hongbk57 23-03-2013 194 71   Download

Câu 1: Con lắc đơn có chiều dài dây treo l = 156,8 cm dao động điều hoà tại nơi có gia tốc trọng trường g = 9,8 m/s2. Cho  = 3,14 thì chu kỳ dao động của hệ bằng : A. 0,4 s B. 0,2 s C. 31,4 s D. 2,512 s Câu 2: Dao động điều hoà là dao động mà : A. phương trình được mô tả bằng một định luật dạng sin hay cosin theo thời gian, trong đó A,  , là các hằng số B. trạng thái dao động được lập lại nhiều...

4p kaka_0 06-03-2012 69 6   Download

Câu 4: Một lò xo chiều dài tự nhiên l0 = 45cm độ cứng K0 = 12N/m được LUYỆN THI ĐẠI HỌC - DAO ĐỘNG ĐIỀU HÒA cắt thành 2 lò xo có chiều dài lần lượt là 18cm và 27cm, sau đó ghép chúng song song với nhau một đầu cố định còn đầu kia gắn vật m = 100g thì chu kỳ dao động của hệ là: Câu 1: Một con lắc lò xo treo thẳng đứng khi cân bằng lò xo giãn 3 (cm). Bỏ qua mọi lực cản. Kích thích cho vật dao động điều hoà...

11p cobetocroi 26-05-2011 605 181   Download

Kết cấu bộ phận hướng trong hệ thống treo độc lập với cơ cấu hướng 2 đòn Kết cấu loại này cơ cấu có hai đòn ngang có chiều dài bằng nhau (cơ cấu hướng hình bình hành), có hài đòn ngang có chiều dài khác nhau (cơ cấu hướng hình thang). Khi sử dụng loại cơ cấu hướng hình bình hành, lúc ta nâng hay hạ bánh xe 1 đoạn h thì mặt phẳng quay của bánh xe sẽ dịch chuyển nhưng luôn song song với nhau. Do đó khắc phục hoàn toàn phát sinh hiệu ứng con quay và...

6p kienza51 13-11-2010 171 47   Download

Phương án có phạm vi bảo vệ thoả mãn yêu cầu đặt ra. Tổng số cột: 15 cột trong đó có 9 cột 26 m , 6 cột 19 m. Tổng chiều dài cột: 9.(26-16.5)+2.(19-11)+4.19=177.5 m. 1.3.3. Sơ đồ mặt bằng bố trí cột thu sét: Phía 220kV có treo 3 dây chống sét C-70 khoảng cách giữa hai dây lần lượt là: S14=35.3 m; S47=34 m. Do dây thu sét bị võng nên độ cao của cột treo dây phải tính đến độ võng của dây. Độ võng của dây chống sét là f=4 m. Vậy độ cao cột...

6p vdau14 23-10-2010 289 91   Download