Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển: Kinh nghiệm và tiêu chuẩn

Moân hoïc Moân hoïc

CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG

ề

ể

Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí

9 September 2011

Chöông 5 Chöông 5

ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN

9 September 2011

Noäi dung chöông 5 Noäi dung chöông 5

 Caùc tieâu chuaån chaát löông  Cac tieu chuan chat löôïng  Sai soá xaùc laäp  Ñaùp öùng quaù ñoä  Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä ù ù ñ ä i â  Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong

h ù ñ ù h å C ù ái

9 September 2011

mieàn thôøi gian

Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caùc tieâu chuaån chaát löôïng å å

á á

9 September 2011

Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

Sai so xac laäp Sai soá xaùc laäp Sai so xac laäp Sai soá xaùc laäp

yht(t)

exl

r(t) r(t)

Y(s)

Yht(s)

exl e

e(t) (t)

t

 Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp.

 Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ

 te )( )( te tr tr )( )( t )( )( t sE )( )( sE sR )( )( sR   y y h ht sY sY )( )( h ht

te )( )(

sE E

s )( )(



g cuøng.

lim li t 0 

lim li s 0 

9 September 2011



Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

 Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù

Ñoä voït lo Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä vot loá Ñap öng qua ñoä: Ñoä voït lo Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñap öng qua ñoä: Ñoä vot loá

g giaù trò xaùc laäp cuûa noù. äp

ò y(t)

y(t)

voït loá

ymax

ymax yxl ymax yxl

yxl

cxl

t

khoâng voït loá

t

 Ñoä vot loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñai löông ñaùnh giaù  Ñoä voït lo: (Percent of Overshoot – POT) la ñaïi löôïng ñanh gia möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc:

y y

POT POT

%100 %100





y max  xly xl max y

9 September 2011

Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

Ñap öng qua ñoä: Thôi gian qua ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñap öng qua ñoä: Ñaùp öùng quaù ñoä: Thôøi gian quaù ñoä Thôi gian len Thôøi gian quaù ñoä Thôøi gian leân Thôi gian qua ñoä –– Thôi gian len Thôøi gian leân

 Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït quaù %. g % thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)

 Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng

ï q äp g g g ò ä

taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. á

y(t)

(1+)cxl cxl (1) cxl

cxl 0.9cxl

t

0.1cxl 0 0

tqñ

tr

9 September 2011

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp áá

9 September 2011

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp

C(s)

sE )(



 Ta coù:

sR )( )( sHsG )(



 Suy ra:



s s

lim s s 0 0  

sR s )( sHsG )( )( )( )( sHsG

lim)( s  1 10   0 

 Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø

Bieu thöc sai so xac laäp Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp Bieu thöc sai so xac laäp Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp

9 September 2011

thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo. th â ø û h ä th á tí hi ä h th ø á ø ä ø

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp

 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò:

/1)( 



sHsG )( )(



Sai soá xaùc laäp khi tín hiệệu vaøo laø haøm naác Sai so xac laäp khi tín hiệệu vao la ham nac u vao la ham nac Sai soá xaùc laäp khi tín hi Sai so xac laäp khi tín hi u vaøo laø haøm naác

lim s 0 

1 1 K 

vôùi (heä soá vò trí)

yht(t) ( )

1 t

9 September 2011

G(s)H(s) khong co khau G(s)H(s) khoâng coù khaâu tích phaân lyù töôûng G(s)H(s) co ít nhat 1 khau G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp

 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò:

2/1)( s 

sHs )( )(



Sai soá xaùc laäp khi tín hiệệu vaøo laø haøm doác Sai so xac laäp khi tín hiệệu vao la ham doc u vao la ham doc Sai soá xaùc laäp khi tín hi Sai so xac laäp khi tín hi u vaøo laø haøm doác

lim 0 s 

1 1  xl K

vôùi (heä soá vaän toác)

yht(t)

r(t)

exl 0 e 0

exl = 0 0

e(t) 

t

9 September 2011

G(s)H(s) khong G(s)H(s) khoâng coù khaâu TPLT G(s)H(s) co 1 G(s)H(s) coù 1 khaâu TPLT G(s)H(s) co nhieu G(s)H(s) coù nhieàu hôn 1 khaâu TPLT

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp

 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol:

3/1)( s 

Sai soá xaùc laäp khi tín hiệệu vaøo laø haøm parabol Sai so xac laäp khi tín hiệệu vao la ham parabol u vao la ham parabol Sai soá xaùc laäp khi tín hi Sai so xac laäp khi tín hi u vaøo laø haøm parabol

sHsGs )( )(



lim 2 0 s 

1 1  xl K

vôùi (heä soá gia toác)

yht(t)

r(t)

exl0

0 e l = 0 exl

e(t) 

t

9 September 2011

G(s)H(s) co ít hôn G(s)H(s) coù ít hôn 2 khaâu TPLT G(s)H(s) co 2 G(s)H(s) coù 2 khaâu TPLT G(s)H(s) co nhieu G(s)H(s) coù nhieàu hôn 2 khaâu TPLT

Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp

Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau:

 Nhaän xeùt:

 Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì haøm truyeàn

G(s)H(s) phai co ít nhat 1 khau tích phan ly töông. G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng

 Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì haøm truyeàn

G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng.

ñ ái ôùi tí hi ä

û h ä th á

0 thì h ø

b l b è

l ø h ø

 Muon exl cua heä thong ñoi vôi tín hieäu vao la ham parabol bang 0 thì ham  M á

truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng.

9 September 2011

Moái lieân heä giöõa soá khaâu tích phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaùc laäp Moi lien heä giöa so khau tích phan trong G(s)H(s) va sai so xac laäp Moi lien heä giöa so khau tích phan trong G(s)H(s) va sai so xac laäp Moái lieân heä giöõa soá khaâu tích phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaùc laäp  Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø caùc heä soá

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

9 September 2011

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

Heä quan tính baäc 1 Heä quaùn tính baäc 1 Heä quan tính baäc 1 Heä quaùn tính baäc 1

K 1Ts

sG )( )( 

 Haøm truyeàn heä quaùn tính baäc 1:

R(s) Y(s)

1 1

K Ts T

 Heä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc:

p 1  1

1 T T

 Ñaùp öùng quaù ñoä:

sY )(

sGsR )( )(



1 s s

K 1Ts Ts 1 



ty )(

/Tte

)





9 September 2011

ä q y ä

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

y(t)

Im s

(1+).K K (1).K

Re s

0.63K

1/T

tqñ

Heä quan tính baäc 1 (tt) Heä quaùn tính baäc 1 (tt) Heä quan tính baäc 1 (tt) Heä quaùn tính baäc 1 (tt)

û kh â ù ñ ä ù

ty )( )( ty

K K

1( 1(

/Tte  e

) )

 



9 September 2011

Ñap öng qua ñoä cua khau quan tính Ñ ù öù tí h baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ Gian ño cöïc –zero Giaûn ñoà cöc zero cuûa khaâu quaùn tính baäc 1

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 Heä quaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc (1/T), ñaùp öùng quaù ñoä

Nhaän xet ve heä quan tính baäc 1 Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1 Nhaän xet ve heä quan tính baäc 1 Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1

 Thôøi haèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 ñaït

khong co voït lo. khoâng coù vot loá

 Cöïc thöïc (1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng nhoû,

63% giaù trò xaùc laäp.

 Thôøi gian quaù ñoä cuûa heä quaùn tính baäc 1 laø: í h b ä 1 l ø

lnT lnT



tqñ tqñ

1     

    

heä thoáng ñaùp öùng caøng nhanh. ù ñ ä Th øi û h ä i ù

9 September 2011

vôùi  = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc  = 0.05 (tieâu chuaån 5%)

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng

Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä quan tính baäc 1 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä quaùn tính baäc 1 Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä quan tính baäc 1 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä quaùn tính baäc 1

Im s

y(t)

Re s

0 0

t t

nhanh, thôi gian qua ñoä cang ngan. nhanh thôøi gian quaù ñoä caøng ngaén

9 September 2011

Giaûn ñoà cöïc –zero cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 û Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính baäc 1

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

Heä dao ñoäng baäc 2 Heä dao ñoäng baäc 2 Heä dao ñoäng baäc 2 Heä dao ñoäng baäc 2

22 sT sT

Ts Ts

1 1

K 2 2  

 

 Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2:

0 ,

( 

 

sG )(



1 1  Tn

22 sT



K K 2 



2K K   n 2 2 s  n

 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc:

R(s) Y(s)





2 2 j 1 



p 2,1

 n

 Ñaùp öùng quaù ñoä:

h ù ñ b 2 d ù

sY )( )( sY

sGsR sGsR )( )( )( )(



1 . ss



tn  



(cos  (cos  ) )

)( ty ty )(

K K

sin sin

) ) t t

 



2 ( 1 ( 1  



 

 

g q p ä

 



2 

  1 1   

2 nK  2 ns 2   n      

9 September 2011

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

y(t)

Im s

cos = 

2 j 1  

n

(1+).K K (1).K ) (

Re s Re s



n

2 j 1   1 n  j

tqñ

Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) Heä dao ñoäng baäc 2 (tt)

9 September 2011

Giaûn ñoà cöïc –zero cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù daïng dao

Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

= 0 = 0.2

= 0.4

 Neáu = 0, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng khoâng suy giaûm ôùi taàn soá    giam vôi tan so n  n goïi laø taàn soá dao ñoäng töï nhieân. á

= 0.6 = 0.6

 Neáu 0< <1, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn  goïi laø heä soá taét (hay heä soá suy giaûm),  caøng lôùn (cöïc caøng naèm g g gaàn truïc thöïc) dao ñoäng suy giaûm caøng nhanh.

9 September 2011

ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn. g g

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 

POT

exp

%100





Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2  Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä dao ñoäng baäc 2 coù voït loá.





     

    . 2  

)

( ( T O P

  caøng lôùn (caëp cöïc caøng naèm gaàn truïc thöïc) POT caøng nhoû   caøng nhoû (caëp cöïc phöùc caøng naèm gaàn phöc cang nam gan truïc aûo) POT caøng lôùn

 Quan heä giöa heä so Quan heä giöõa heä soá taét vaø ñoä voït loá

9 September 2011

Ñoä voït loá

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 Thôøi gian quaù ñoä:

Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xet ve heä dao ñoäng baäc 2 Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

qñ

3 3  n

Tieâu chuaån 5%:

qñ

4  n

9 September 2011

Tieâu chuaån 2%:

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

Im s Im s

y(t) y(t)

cos =  cos = 

Re s R



Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm treân cuøng 1 tia xuaát phaùt töø goùc toïa ñoä thì coù heä soá taét baèng nhau, do ñoù coù ñoä voït loá baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa goác toïa ñoä hôn thì coù taàn soá dao ñoäng töï nhieân lôùn hôn, do ñoù thôøi gian quaù ñoä ngaén hôn.

9 September 2011

Gian ño cöïc –zero Giaûn ñoà cöc –zero cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 Ñap öng qua ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

y(t) y(t)

n 

Re s Re s

Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch goác toïa ñoä moät khoaûng baèng nhau thì coù cuøng taàn soá dao ñoäng töï nhieân, heä naøo coù cöïc naèm gaàn truïc aûo hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn, thôøi gian quaù ñoä daøi hôn. s Im s

9 September 2011

Gian ño cöïc zero Giaûn ñoà cöc –zero cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 Ñap öng qua ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

s Im s

y(t) y(t)

Re s Re s

n

Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöa vò trí cöïc va ñap öng heä dao ñoäng baäc 2 Quan heä giöõa vò trí cöc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch truïc aûo moät khoaûng baèng nhau thì coù n baèng nhau, do ñoù thôøi gian quaù ñoä baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa truïc thöïc hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn.

9 September 2011

Gian ño cöïc zero Giaûn ñoà cöc –zero cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 Ñap öng qua ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2

Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä

 Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc

Heä baäc cao Heä baäc cao Heä baäc cao Heä baäc cao

s Im s

 Neáu heä baäc cao coù 1 caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo hôn so vôùi caùc cöïc coøn laïi thì coù theå xaáp xæ heä baäc cao veà heä baäc 2. Caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo nhaát goïi laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä baäc cao. y(t) y(t)

Ñaùp öùng heä baäc cao

Re s Re s

Ñaùp öùng heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh

ä ä ï p ëp g ï

Heä baäc cao co nhieu hôn 2 cöïc Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöc

9 September 2011

Heä baäc cao co the xap xæ ve heä Heä baäc cao coù theå xaáp xæ veà heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh

Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

á á

å å

9 September 2011

Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

 Tieâu chuaån IAE  Tieu chuan IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error )



te )( dt

J IAE

 

 Tieâu chuaån ISE  Tieu chuan ISE (Integral of the Square of the Error)



2 2 te

)( dt )( d

J ISE J

  0

 Tieâu chuaån ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error) 

tet tet

)( dt )( dt

J ITAE J

  

9 September 2011

 Heä baäc 2:  Heä baäc 2:

707

.0 5.0 .0

Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

minIAEJ minISEJ J minITAE

=0.3

y(t)

=0.5

=0.707

 =0.9

khi khi khi

9 September 2011

Ñaùp öùng cuûa heä baäc 2

 Tieu chuan ITAE ñöôïc sö duïng pho bien nhat  Tieâu chuaån ITAE ñöôc söû dung phoå bieán nhaát

 Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng baäc n laø toái öu theo chuaån ITAE ä

Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

 Neáu maãu soá haøm truyeàn heä kín coù daïng nhö baûng treân vaø töû soá thì ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä

n haøm truyeàn heä kín cuûa heä baäc n laø n thong la toi öu va sai so xac laäp bang 0. thoáng laø toái öu vaø sai soá xaùc laäp baèng 0

9 September 2011

thì maãu soá haøm truyeàn kín heä baäc n phaûi coù dang ï g y p ä

 Ñap öng toi öu theo chuan ITAE  Ñaùp öùng toái öu theo chuaån ITAE

y(t)

Heä baäc 1 H ä b ä 1

Heä baäc 2

Heä baäc 3

Heä baäc 4

9 September 2011

Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

Quan heä giöa ñaëc tính tan so va Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø Quan heä giöa ñaëc tính tan so va Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø

chaát löôïng trong mieàn thôøi gian chaát löôïng trong mieàn thôøi gian

9 September 2011

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp

Y(s) Y( ) R(s) R( )

+ 

sHsG )(

(



jHjG ) ( ) 

lim s 0 

lim)(  0 



(



jHjGj ) ) ( 

lim)(  0 



sHsGs lim )( s 0 

(



j ) 

jHjG ) ( ) 



lim)(  0 

2 sHsGs lim )( 0 s 

9 September 2011

G(s)

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp

C(s) C( ) R(s) R( )

+ 

 Sai soá xaùc laäp cuûa heä kín chæ phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp cuûa heä hôû, khoâng phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá cao.

 Heä hôû coù bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp caøng cao thì heä kín coù sai soá

G(s)

xaùc laäp caøng nhoû.

 Tröôøng hôïp ñaëc bieät neáu heä hôû coù bieân ñoä ôû taàn soá thaáp voâ cuøng lôù lôn thì heä kín co sai so xac laäp bang 0 ñoi vôi tín hieäu vao la ham l ä b è naác.

9 September 2011

0 ñ ái ôùi tí hi ä thì h ä kí l ø h ø i ø ù ù á

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä

Y(s) Y( ) R(s) R( )

+ 

 baêng thoâng cuûa heä kín xaáp xæ taàn soá caét bieân cuûa heä hôû

9 September 2011

G(s)

9 September 2011

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä

Y(s) Y( ) R(s) R( )

+ 

 Heä hôû coù taàn soá caét bieân caøng cao thì heä kín coù baêng thoâng caøng  Heä hô co tan so cat bien cang cao thì heä kín co bang thong cang roäng  heä thoáng kín ñaùp öùng caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng nhoû.



  c

4 4   c

 Heä hôû coù ñoä döï tröõ pha cuûa caøng cao thì heä kín coù ñoä voït loá caøng thaáp. Caùc nghieân cöùu thöïc nghieäm cho thaáy ñoä döõ tröõ pha cuûa heä hô lôn hôn 600 thì ñoä voït lo cua heä kín nho hôn 10%. hôû lôùn hôn 600 thì ñoä vot loá cuûa heä kín nhoû hôn 10%

9 September 2011

G(s)

Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ

Y(s) Y(s) R(s) R(s)

+ 

sG )(



10 08.0)(1 080)(1

s s

)1 )1

s s

s 10( 1.0( s