C5. Ñaùnh Giaù Chaát Löôïng.... 1
Chöông 5
ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
C5. Ñaùnh Giaù Chaát Löôïng.... 2
5.1 Caùc Tieâu Chuaån Chaát Löôïng
1. Sai soá xaùc laäp
• Sai soá : sai leäch giöõa tín hieäu ñaët & tín hieäu hoài tieáp
() () () () () ()
ht ht
et rt c t Es Rs C s=− ⇔ = −
• Sai soá xaùc laäp : sai soá khi thôøi gian tieán ñeán
∞
0
lim ( ) lim ( )
xl ts
eetsEs
→∞ →
==
• Heä thoáng chính xaùc khi sai soá xaùc laäp baèng zero
2. Ñoä voït loá (ñoä quaù ñieàu chænh)
• Hieän töôïng voït loá xaõy ra khi ñaùp öùng vöôït quaù giaù trò xaùc laäp
POT (Percent of Overshoot) : ñaïi löôïng ñaùnh giaù möùc ñoä voït loá
max 100%
xl
x
l
cc
POT x
c
−
=
C5. Ñaùnh Giaù Chaát Löôïng.... 3
3. Thôøi gian ñaùp öùng
• Thôøi gian quaù ñoä ( ,
qd s
tt) : thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch khoâng vöôït quaù
%
ε
( thöôøng choïn %
ε
baèng 2% hoaëc 5% ).
• Thôøi gian leân ( r
t) : thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng taêng töø 10% ñeán 90%
cuûa giaù trò xaùc laäp.
5.2 Sai Soá Xaùc Laäp
()
() 1()()
Rs
Es GsHs
=+
0
lim ( ) lim ( )
xl ts
eetsEs
→∞ →
==
0
()
lim1()()
xl s
sR s
eGsHs
→
=+
• Sai soá xaùc laäp phuï thuoäc :
- Caáu truùc heä thoáng
- Tín hieäu ñaàu vaøo
1. Tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò
() () () 1/rt ut Rs s=→ =
00 0
1
() 1
lim lim
1 () () 1 () () 1 lim () ()
xl ss
s
s
sR s s
eGsHs GsHs GsHs
→→ →
===
+++
C5. Ñaùnh Giaù Chaát Löôïng.... 4
Ñaët 0
lim ( ) ( )
ps
K
GsHs
→
= : heä soá vò trí
1
1
xl
p
e
K
→=
+
2. Tín hieäu vaøo laø haøm doác ñôn vò
2
() () () 1/rt tut Rs s=→=
2
00 0
111
lim lim
1 ()() ()() lim ()()
xl ss s
ss
eGsHs s sGsHs sGsHs
→→
→
== =
++
Ñaët 0
lim ( ) ( )
vs
sG s H s
→
= : heä soá vaän toác
1
xl v
e
K
→=
3. Tín hieäu vaøo laø haøm parabol
23
() () () 1/
2
t
rt ut Rs s=→=
(xem laïi trang 38)
3
22 2
00
0
111
lim lim
1()() () () lim ( ) ( )
xl ss
s
ss
eGsHs ssGsHs
s
GsHs
→→
→
== =
++
Ñaët 2
0
lim ( ) ( )
as
K
sGsHs
→
= : heä soá gia toác
1
xl a
e
K
→=
• Nhaän xeùt : Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn hôû
() ()GsHs maø caùc heä soá ,,
p
va
K
KK coù giaù trò nhö sau :
C5. Ñaùnh Giaù Chaát Löôïng.... 5
• Muoán
x
l
e ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì () ()GsHs phaûi coù ít
nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng.
• Muoán
x
l
e ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì () ()GsHs phaûi coù ít
nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng.
• Muoán
x
l
e ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm parabol baèng 0 thì () ()GsHs phaûi coù
ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng.
5.3 Ñaùp ÖÙng Quaù Ñoä
• Ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò
5.3.1 Heä quaùn tính baäc 1
• Haøm truyeàn : () 1
K
Gs Ts
=+
• Coù moät cöïc thöïc : 11/pT=−
• Ñaùp öùng quaù ñoä : 1
() () () . 1
K
Cs RsGs
s
Ts
==
+
→ /
() (1 )
tT
ct K e
−
=−
• Ñaùp öùng quaù ñoä khoâng voït loá.
• Thôøi haèng T laø thôøi ñieåm ñaùp öùng ñaït 63.2% giaù trò xaùc laäp. T caøng nhoû
ñaùp öùng caøng nhanh.
• Cöïc thöïc (-1/T) caøng xa truïc aûo → T caøng nhoû.
• Thôøi gian quaù ñoä (coøn goïi thôøi gian xaùc laäp) tính theo : ln(1/ )
qd
tT
ε
=
vôùi 0.02
ε
= (tieâu chuaån 2%) hoaëc 0.05
ε
=
(tieâu chuaån 5%)
• Sai soá xaùc laäp baèng 0.