intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 11

Chia sẻ: Cindy Cindy | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:18

233
lượt xem
94
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Để tránh các vấn đề của bộ điều khiển vòng hở, lý thuyết điều khiển đề xuất khái niệm phản hồi. Một bộ điều khiển vòng kín sử dụng tín hiệu phản hồi để điều khiển trạng thái hoặc đầu ra của một hệ thống động lực. Tên của nó đến từ đường đi của thông tin trong hệ thống: quá trình đầu vào (ví dụ Vôn dùng trong một động cơ điện) theo hiệu ứng ở chu trình đầu ra (ví dụ: tốc độ hoặc momen của động cơ), đo được với cảm biến và được xử lý bởi...

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 11

  1. 192 CHÖÔNG 6 kieän bieân ñoä. Do ñoù ta phaûi choïn KC baèng coâng thöùc: GC ( s)G( s) s= s* = 1 g 1 Ví duï 6.4. Thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng phöông phaùp QÑNS. Cho heä thoáng ñieàu khieån nhö hình veõ. Haõy thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh thoûa: POT < 20%; tqñ < 0,5 sec (tieâu chuaån 2%). Giaûi: Vì yeâu caàu thieát keá caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä neân söû duïng khaâu hieäu chænh sôùm pha: s + (1 / αT ) ( α > 1) GC ( s) = K C s + (1 / T ) Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh Theo yeâu caàu thieát keá, ta coù:  ξπ   < 0, 2 ⇒ − ξπ < ln 0, 2 = −1, 6 POT = exp  −   1 − ξ2  1 − ξ2  ⇒ 1, 95ξ > 1 − ξ2 4, 8ξ2 > 1 ξ > 0, 45 ⇒ ⇒ Choïn ξ = 0, 707 4 4 ωn > 11, 4 < 0, 5 tqñ = ωn > ⇒ ⇒ 0, 5 × ξ ξωn Choïn ωn = 15 Vaäy caëp cöïc quyeát ñònh laø: s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 = −0, 707 × 15 ± j15 1 − 0, 7072 * s1,2 = −10, 5 ± j10, 5 ⇒ * Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø Caùch 1. Duøng coâng thöùc ñaïi soá Φ * = −180° + {a r g[( −10, 5 + j10, 5) − 0] + a r g[( −10, 5 + j10, 5) − ( −5)]}  10, 5   10, 5    = −180° + a r ct a n   + a r ct a n  −5, 5    −10, 5     = −180° + (135 + 117, 6)
  2. 193 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Φ * = 72, 6° ⇒ Caùch 2. Duøng coâng thöùc hình hoïc Φ * = −180° + (β1 + β2 ) = −180° + (135° + 117, 6°) = 72, 6° Böôùc 3: Xaùc ñònh cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh baèng phöông phaùp ñöôøng phaân giaùc. - Veõ PA laø phaân giaùc cuûa goùc OPx . ˆ Φ* Φ* - Veõ PB vaø PC sao cho APB = , APC = ˆ ˆ 2 2 Ñieåm B chính laø vò trí cöïc vaø C laø vò trí zero cuûa khaâu hieäu 1 1 chænh: = OB = OC T αT AÙp duïng heä thöùc löôïng trong tam giaùc ta suy ra:  OPx Φ *  ˆ  135° 72, 6°  + sin   + sin  2   2 2 2  = 15 = 28, 12 OB = OP  135° 72, 6°   OPx Φ *  ˆ − − sin   sin   2 2 2  2   OPx Φ *  ˆ  135° 72, 6°  − sin   − sin  2   2 2 2  = 15 = 8, 0 OC = OP  135° 72, 6°   OPx Φ *  ˆ + + sin   sin   2 2 2  2  s+8 ⇒ GC ( s) = K C s + 28
  3. 194 CHÖÔNG 6 Böôùc 4: Tính K C . GC ( s)G( s) s= s* = 1 s+8 50 =1 KC ⇒ . s + 28 s( s + 5) s=−10,5+ j10,5 −10, 5 + j10, 5 + 8 50 =1 KC ⇒ . −10, 5 + j10, 5 + 28 ( −10, 5 + j10, 5)( −10, 5 + j10, 5 + 5) 10, 79 × 50 =1 KC ⇒ 20, 41 × 15 × 11, 85 K C = 6, 7 ⇒ Vaäy haøm truyeàn cuûa khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá laø: s+8 GC ( s) = 6, 7 g s + 28 Nhaän xeùt Quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh khoâng qua ñieåm s* (H.6.17a) do ñoù heä thoáng seõ khoâng bao giôø ñaït ñöôïc chaát löôïng ñaùp öùng quaù ñoä nhö yeâu caàu duø coù thay ñoåi heä soá khueách ñaïi cuûa heä thoáng. Hình 6.17 Söï thay ñoåi daïng QÑNS khi hieäu chænh sôùm pha a) QÑNS tröôùc khi hieäu chænh; b) QÑNS sau khi hieäu chænh
  4. 195 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Baèng caùch söû duïng khaâu hieäu chænh sôùm pha, quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng bò söûa daïng vaø qua ñieåm s* (H.6.17b). Baèng caùch choïn heä soá khueách ñaïi thích hôïp (nhö ñaõ thöïc hieän ôû böôùc 4) heä thoáng seõ coù caëp cöïc quyeát ñònh nhö mong muoán, do ñoù ñaùp öùng quaù ñoä ñaït yeâu caàu thieát keá (H.6.18). Hình 6.18 Ñaùp öùng naác cuûa heä thoáng ôû ví duï 6.4 tröôùc vaø sau khi hieäu chænh 6.3.2 Hieäu chænh treã pha Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh treã pha caàn thieát keá coù daïng: s + (1 / βT ) (β < 1 ) GC ( s) = K C s + (1 / T ) Baøi toaùn ñaët ra laø choïn giaù trò KC, β vaø T ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø “khoâng” laøm aûnh höôûng ñeán ñaùp öùng quaù ñoä (aûnh höôûng khoâng ñaùng keå). Ta ñaõ bieát do khaâu hieäu chænh treã pha coù heä soá khueách ñaïi ôû mieàn taàn soá thaáp lôùn neân coù taùc duïng laøm giaûm sai soá xaùc laäp cuûa heä thoáng. Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh treã pha gaàn nhö khoâng ñoåi thì caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau khi hieäu chænh phaûi naèm raát gaàn nhau. Ñeå ñaït ñöôïc ñieàu naøy ta phaûi ñaët theâm cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh treã pha sao cho daïng QÑNS thay ñoåi khoâng ñaùng keå. Ñaây laø nguyeân taéc caàn tuaân theo khi thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha. Trình töï thieát keá döôùi ñaây cuï theå hoùa nguyeân taéc treân:
  5. 196 CHÖÔNG 6 Trình töï thieát keá Khaâu hieäu chænh: Treã pha Phöông phaùp thieát keá: QÑNS Böôùc 1: Xaùc ñònh β töø yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp. Neáu yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp cho döôùi daïng heä soá vaän toác K thì tính β baèng coâng thöùc: β = V KV * KV* trong ñoù K V vaø K V laø heä soá vaän toác cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau * khi hieäu chænh. Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh sao cho: 1
  6. 197 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC KV Neáu K C ≈ 1 thì β = KV * Do ñoù ta choïn β baèng coâng thöùc treân. Caùc böôùc thieát keá tieáp theo ñaûm baûo K C ≈ 1 . Böôùc 2: Goïi s1,2 laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh: =1  G( s) s= s1,2  1 + G( s) =0 ⇔  s= s1,2 ∠G( s) s= s1,2 = −180°  Goïi s1,2 laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh: *  GC ( s)G( s) * = 1 s= s1,2  1 + GC ( s)G( s) =0 ⇔  s= s1,2 * ∠GC ( s)G( s) s= s* = −180°  1,2 Xeùt ñieàu kieän veà pha. Ñeå heä thoáng coù chaát löôïng quaù ñoä gaàn nhö khoâng thay ñoåi thì s1,2 ≈ s1,2 . Suy ra: * = −180° ∠GC ( s)G( s) s= s1,2 * = −180° ⇒ ∠GC ( s) + ∠G( s) s= s1,2 s= s1,2 * * = −180° − ∠G( s) ⇒ ∠GC ( s) s= s1,2 s= s1,2 * * ≈ −180° − ∠G( s) = −180° − ( −180°) s= s1,2 ≈ 0° (6.29) ⇒ ∠GC ( s) s= s1,2 * Phaân tích ôû treân cho thaáy cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh treã pha phaûi thoûa maõn bieåu thöùc (6.29). Khi thieát keá ta thöôøng choïn khaâu hieäu chænh treã pha sao cho −5° < ∠GC ( s) < 0° , ñeå s= s1,2 * ñaït ñöôïc ñieàu naøy coù theå ñaët cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh treã pha naèm raát gaàn goùc toïa ñoä so vôùi phaàn thöïc cuûa nghieäm s1,2 . Do *
  7. 198 CHÖÔNG 6 1 ñoù ta choïn vò trí zero sao cho:
  8. 199 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Böôùc 1: Tính β Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh: 1 1 = 50 KV = = * 0, 02 e* xl 0, 83 KV Do ñoù: = 0, 017 β= = 50 KV * Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh Caùc cöïc cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh laø nghieäm cuûa phöông trình: 10 = 0 ⇔ s3 + 7s2 + 12s + 10 = 0 1 + G( s) = 0 ⇔ 1 + s( s + 3)( s + 4 )  s = −1 ± j ⇔  1,2  s3 = −5 Vaäy caëp cöïc quyeát ñònh tröôùc khi hieäu chænh laø s1,2 = −1 ± j 1 1 1
  9. 200 CHÖÔNG 6 Vaäy khaâu hieäu chænh treã pha caàn thieát keá laø: s + 0, 1 GC ( s) = g s + 0, 0017 Hình 6.19 cho thaáy QÑNS cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau khi hieäu chænh treã pha gaàn nhö truøng nhau. Do vò trí caëp cöïc phöùc quyeát ñònh gaàn truøng nhau neân ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau khi hieäu chænh gaàn nhö nhau (H.6.20). Hình 6.20 cuõng cho thaáy sai soá xaùc laäp cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh nhoû hôn raát nhieàu so vôùi tröôùc khi hieäu chænh. Nhö vaäy khaâu hieäu chænh treã pha vöøa thieát keá ôû treân thoûa maõn yeâu caàu ñaët ra. Hình 6.19 QÑNS cuûa heä thoáng ôû ví duï 6.5 a) Tröôùc khi hieäu chænh; b) Sau khi hieäu chænh Hình 6.20 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng ôû ví duï 6.5 ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác tröôùc vaø sau khi hieäu chænh
  10. 201 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 6.3.3 Hieäu chænh sôùm treã pha Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm treã pha caàn thieát keá coù daïng: GC ( s) = GC1 ( s)GC 2 ( s) trong ñoù: GC1 ( s) laø khaâu hieäu chænh sôùm pha GC 2 ( s) laø khaâu hieäu chænh treã pha. Baøi toaùn ñaët ra thieát keá GC ( s) ñeå caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä vaø sai soá xaùc laäp cuûa heä thoáng. Trình töï thieát keá Khaâu hieäu chænh: Sôùm treã pha Phöông phaùp thieát keá: QÑNS Böôùc 1: Thieát keá khaâu sôùm pha GC1 ( s) ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà ñaùp öùng quaù ñoä (xem phöông phaùp thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha ôû muïc 6.3.1). Böôùc 2: Ñaët G1 ( s) = GC1 ( s).G( s) . Thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha GC 2 ( s) maéc noái tieáp vaøo G1 ( s) ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø khoâng thay ñoåi ñaùng keå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi ñaõ hieäu chænh sôùm pha (xem phöông phaùp thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha ôû muïc 6.3.2). Ví duï 6.6. Thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treã pha duøng phöông phaùp QÑNS. Haõy thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù caëp cöïc phöùc vôùi ξ = 0, 5 , ωn = 5 (rad/sec); heä soá vaän toác K V = 80 . Giaûi: Heä chöa hieäu chænh coù ξ = 0, 125 , ωn = 2 (rad/sec); K V = 8 . Vì yeâu caàu thieát keá boä hieäu chænh ñeå caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä vaø sai soá xaùc laäp neân GC(s) laø khaâu hieäu chænh sôùm treã pha. GC ( s) = GC1 ( s)GC 2 ( s)
  11. 202 CHÖÔNG 6 Böôùc 1: Thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha GC1 ( s) 1 s+ αT 1 GC1 ( s) = K C1 1 s+ T1 - Caëp cöïc quyeát ñònh sau khi hieäu chænh: s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 * = −( 0, 5)(5) ± j(5) 1 − ( 0, 5)2 s1,2 = −2, 5 ± j 4, 33 ⇒ * Hình 6.21 Goùc pha caàn buø - Goùc pha caàn buø: Φ * = −180° + (β1 + β2 ) = −180° + (120° + 115°) Φ * = 55° ⇒ - Choïn zero cuûa khaâu sôùm pha truøng vôùi cöïc s = −0,5 cuûa G(s) ñeå haï baäc heä thoáng sau khi hieäu chænh. 1 = 0, 5 αT 1 Töø cöïc s1 veõ hai nöûa ñöôøng thaúng taïo vôùi nhau moät goùc laø Φ * * nhö hình 6.21. Cöïc cuûa khaâu sôùm pha taïi ñieåm B.
  12. 203 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 1 = OB T1 Ta coù: OB = OA + AB OA = 0, 5 sin APB ˆ AB = PA sin PAB PA = 22 + 4, 332 = 4, 76 Deã thaáy: APB = Φ * = 55° PAB = β2 − Φ * = 115° − 55° = 60° sin 55° Neân: AB = 4, 76 = 4, 5 sin 60° 1 = OB = 0, 5 + 4, 5 = 5 ⇒ T1 s + 0, 5 Do ñoù: GC1 ( s) = K C1 s+5 - Tính K C1 : GC1 ( s)G( s) s= s* = 1 s + 0, 5 4 =1 K C1 ⇒ . s + 5 s( s + 0, 5) s=−2,5+ j 4,33 1 4 =1 K C1 ⇒ . ( −2, 5 + j 4, 33 + 5) ( −2, 5 + j 4, 33) K C1 = 6, 25 ⇒ s + 0, 5 Vaäy GC1 ( s) = 6, 25 s+5 Haøm truyeàn hôû sau khi hieäu chænh sôùm pha laø: s + 0, 5   4   G1 ( s) = GC1 ( s)G( s) =  6, 25   s( s + 0, 5)  s + 5    25 ⇒ G1 ( s) = s( s + 5)
  13. 204 CHÖÔNG 6 Böôùc 2: Thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha GC 2 ( s) 1 s+ β T2 GC 2 ( s) = K C 2 1 s+ T2 - Xaùc ñònh β : Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh sôùm pha: 25 =5 K V = lim sG1 ( s) = lim s s( s + 5) s→0 s→0 Heä soá vaän toác mong muoán: K V = 80 * 5 1 KV Suy ra: β= = = 80 16 KV * - Xaùc ñònh zero cuûa khaâu treã pha: 1
  14. 205 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Toùm laïi khaâu hieäu chænh sôùm treã pha caàn thieát keá laø: s + 0, 5   s + 0, 16   GC ( s) = GC1 ( s)GC 2 ( s) =  6, 25   1, 01 s + 0, 01  s + 5    ( s + 0, 5)( s + 0, 16) ⇒ GC ( s) = 6, 31 g ( s + 5)( s + 0, 01) 6.4 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG DUØNG BIEÅU ÑOÀ BODE 6.4.1 Hieäu chænh sôùm pha Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá coù daïng: 1 + αTs ( α > 1) GC ( s) = K C 1 + Ts Chuùng ta caàn choïn giaù trò KC, α vaø T ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng thoûa maõn yeâu caàu veà ñoä döï tröõ bieân, ñoä döï tröõ pha vaø sai soá xaùc laäp. Nguyeân taéc thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode laø choïn heä soá khueách ñaïi KC ñeå heä thoáng thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp, sau ñoù choïn vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu sôùm pha ñeå theâm pha döông vaøo heä thoáng xung quanh taàn soá caét, nhôø ñoù taêng ñoä döï tröõ pha, baêng thoâng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha ñöôïc môû roäng. Tuy nhieân neáu goùc pha caàn buø quaù lôùn (hôn 70o) thì khoâng theå duøng khaâu hieäu chænh sôùm pha. Caùc böôùc thieát keá döôùi ñaây cuï theå hoùa nguyeân taéc treân. Trình töï thieát keá Khaâu hieäu chænh: Sôùm pha Phöông phaùp thieát keá: Bieåu ñoà Bode Böôùc 1: Xaùc ñònh KC ñeå thoûa maõn yeâu caàu thieát keá veà sai soá xaùc laäp Böôùc 2: Ñaët G1 ( s) = K C G( s) . Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1 ( s) Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét bieân cuûa G1 ( s) töø ñieàu kieän: L1 ( ωC ) = 0 hoaëc G1 ( jωC ) = 1
  15. 206 CHÖÔNG 6 Böôùc 4: Xaùc ñònh ñoä döï tröõ pha cuûa G1 ( s) (ñoä döï tröõ pha cuûa heä tröôùc khi hieäu chænh): ΦM = 180 + ϕ1 ( ωC ) Böôùc 5: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø ϕm a x = ΦM * − ΦM + θ trong ñoù ΦM * laø ñoä döï tröõ pha mong muoán, θ = 5° ÷ 20° Böôùc 6: Tính α baèng caùch aùp duïng coâng thöùc: 1 + sin ϕm a x α= 1 − sin ϕm a x Böôùc 7: Xaùc ñònh taàn soá caét môùi ω′ (taàn soá caét cuûa heä sau C khi hieäu chænh) töø ñieàu kieän: L1 ( ω′ ) = −10 lg α hoaëc G1 ( jω′ ) = 1 / α C C Böôùc 8: Tính haèng soá thôøi gian T töø ñieàu kieän: 1 T= ω′ α C Böôùc 9: Kieåm tra laïi heä thoáng coù thoûa maõn ñieàu kieän veà ñoä döï tröõ bieân hay khoâng? Neáu khoâng thoûa maõn thì trôû laïi böôùc 6. Chuù yù: Trong tröôøng hôïp heä thoáng quaù phöùc taïp khoù tìm ñöôïc lôøi giaûi giaûi tích thì coù theå xaùc ñònh ωC (böôùc 3), ΦM (böôùc 4) vaø ω′ (böôùc 7) baèng caùch döïa vaøo bieåu ñoà Bode. C Ví duï 6.7. Thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode. Haõy thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù: K V = 20; ΦM * ≥ 50°; GM * ≥ 10dB . * Giaûi. Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá laø: 1 + αTs ( α > 1) GC ( s) = K C 1 + Ts
  16. 207 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Böôùc 1: Xaùc ñònh KC Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh laø: 1 + αTs 4 = 2K C K V = lim sGC ( s)G( s) = lim sK C * . 1 + Ts s( s + 2) s→0 s→0 K V 20 * K C = 10 KC = = ⇒ ⇒ 2 2 Böôùc 2 4 Ñaët: G1 ( s) = K C G( s) = 10. s( s + 2) 20 G1 ( s) = ⇒ s( 0, 5s + 1) Bieåu ñoà Bode cuûa G1 ( s) laø ñöôøng lieàn neùt ôû ñöôøng 6.22. Hình 6.22 Bieåu ñoà Bode cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau khi hieäu chænh sôùm pha
  17. 208 CHÖÔNG 6 Böôùc 3: Taàn soá caét cuûa heä tröôùc khi hieäu chænh G1 ( jωC ) = 1 40 40 =1 =1 ⇔ ⇔ jωC ( jωC + 2) ωC ω2 + 4 C ⇔ ω4 + 4ω2 − 1600 = 0 C C ⇔ ωC = 6, 17 (rad/sec) Böôùc 4: Ñoä döï tröõ pha cuûa heä khi chöa hieäu chænh ΦM = 180 + ϕ1 ( ωC ) 40  ωC     ⇒ ΦM = 180° + a r g   = 180° − 90° + a r ct a n    jωC ( jωC + 2)  2    6, 17    ⇒ ΦM = 180° −  90° + a r ct a n    = 180° − 90° − 72°  2   ⇒ ΦM = 18° Böôùc 5: Goùc pha caàn buø (choïn θ = 5° ) ϕm a x = ΦM * − ΦM + θ ⇒ ϕm a x = 50° − 18° + 5° ⇒ ϕm a x = 37° Böôùc 6: Tính α 1 + sin ϕm a x 1 + sin 37° ⇒ α=4 α= = 1 − sin ϕm a x 1 − sin 37° Böôùc 7: Tính taàn soá caét môùi 1 G1 ( jω′ ) = C α 40 1 40 1 ⇔ = ⇔ = jω′ ( jω′ + 2) 4 4 ω′ ( ω′ )2 + 4 C C C C ( ω′ )4 + 4( ω′ )2 − 6400 = 0 ⇔ C C ⇒ ω′ = 8, 83 (rad/sec) C
  18. 209 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Böôùc 8: Tính T 1 1 T= = ( 8, 83)( 4 ) ω′ α C T = 0, 057 ⇒ ⇒ αT = 4 × 0, 057 = 0, 228 1 + 0, 228s Vaäy: GC ( s) = 10 1 + 0, 057 s Böôùc 9: Kieåm tra laïi ñieàu kieän veà bieân ñoä Vì taàn soá caét pha ω− π tröôùc vaø sau khi hieäu chænh ñeàu baèng voâ cuøng neân ñoä döï tröõ bieân cuûa heä tröôùc vaø sau khi hieäu chænh ñeàu baèng voâ cuøng (>10dB). Keát luaän: Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá laø coù haøm truyeàn nhö treân. g 6.4.2 Hieäu chænh treã pha Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá coù daïng: 1 + αTs (α
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2