Phương pháp Lyapunov

Trong bài viết này, giải thuật điều khiển phi tuyến backstepping có tên tiếng Việt là bộ điều khiển cuốn chiếu được đề xuất để điều khiển hệ thống phi tuyến Pendubot. Pendubot là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do (2-DOF underactuated system) với một ngõ và nhiều ngõ ra (single input – multiple outputs), có độ phi tuyến cao và mô hình cơ khí không phức tạp.

11p vifaye 20-09-2024 8 1   Download

Trong nghiên cứu này đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt với luật tiếp cận theo hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng 2 bánh chủ động vi sai. Phương pháp này sẽ đưa quỹ đạo trạng thái các tham số của xe AGV tiến về mặt trượt nhanh hơn và giảm được hiện tượng chattering so với phương pháp sử dụng luật tiếp cận cơ bản, qua đó giúp xe bám quỹ đạo tốt hơn trong quá trình vận hành.

7p viambani 18-06-2024 7 2   Download

Bài viết trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám tối ưu dựa trên thuật toán OIRL được thiết kế cho tàu mặt nước có bất định trong mô hình. Trong cấu trúc điều khiển một bộ điều khiển ảo được thiết kế dựa trên hàm điều khiển Lyapunov và bộ điều khiển Feed forward được thiết kế cho hệ thống không dừng với số lượng biến trạng thái nhỏ. Nó cho phép phát triển thuật toán OIRL cho quỹ đạo phụ thuộc thời gian.

14p gaupanda028 22-04-2024 15 6   Download

Mục đích nghiên cứu của tóm tắt luận án "Tính ổn định của một số lớp hệ sai phân hai pha suy biến có trễ" là nghiên cứu tính ổn định của hệ hai pha suy biến có trễ hỗn hợp theo hướng biến thiên; Tính ổn định và tiêu hao trong miền hữu hạn của hệ 2-D suy biến với trễ biến thiên; Đánh giá tập đạt được và thiết kế điều khiển cho hệ 2-D suy biến trong mô hình Roesser với trễ biến thiên;... Mời các bạn cùng tham khảo!

27p gaupanda019 21-03-2024 4 1   Download

Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển dự báo mô hình dựa trên hàm Lyapunov cho hệ thống cầu trục con lắc đôi với chiều dài dây treo thay đổi. Động lực học của hệ thống được xây dựng bằng cách áp dụng phương pháp Euler-Lagrange. Dựa trên phương trình động lực học, bộ điều khiển trượt bậc hai được xây dựng cho hệ thống di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn đồng thời giảm rung lắc khi chiều dài dây treo thay đổi, các trạng thái đầu vào của bộ điều khiển, cũng như lực điều khiển không được kiểm soát chặt chẽ.

6p vimichaelfaraday 14-12-2023 13 5   Download

Bài viết Thuật toán điều khiển phi tuyến với tham số lựa chọn – một phương pháp đồng bộ hỗn loạn toàn cục đề xuất một phương pháp đồng bộ hóa hỗn loạn được áp dụng trong thông dựa trên hỗn loạn. Trong phương pháp của chúng tôi, một thuật toán điều khiển phi tuyến với tùy chọn

6p viannee 02-08-2023 14 10   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình.

8p viwolverine 11-07-2023 10 4   Download

Bài viết Robot hàn tự động đề nghị một phương pháp đơn giản dùng trong hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một bộ dụng cụ hàn. Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển ổn định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov.

5p vidoctorstrange 06-05-2023 17 8   Download

Bài viết Hệ lan truyền bệnh dịch SEIR trên đồ thị nghiên cứu theo hướng tiếp cận của nhóm tác giả trong bằng việc xét hệ SEIR mới với sự lan truyền bệnh dịch trong các nút đồ thị được mô tả bằng hàm phức tạp hơn-mở rộng kết quả trong.

3p vipettigrew 15-03-2023 8 2   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping đề xuất một bộ điều khiển mới cho hệ xe kéo, giải quyết được vấn đề bám quỹ đạo và không biết trước tham số của hệ thống. Thành công chính của phương pháp dựa trên kĩ thuật Backstepping để đảm bảo ổn định toàn cục của hệ thống.

3p vilucius 15-03-2023 9 5   Download

Phần 1 của giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử" trình bày những nội dung về: giới thiệu hệ đa tác tử; lý thuyết đồ thị; hệ đồng thuận; thuật toán đồng thuận; phân tích hệ đồng thuận theo phương pháp Lyapunov và quá trình đồng thuận cạnh;... Mời các bạn cùng tham khảo!

82p langmongnhu 14-12-2022 37 13   Download

Mục tiêu của đề tài "Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha dùng bộ điều khiển PID mờ lai" là tìm hiểu phương pháp điều khiển định hướng trường, là phương pháp điều khiển tốt đã được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển động cơ điện; từ thông rotor để sử dụng trong hệ thống điều khiển định hướng trường được ước lượng dựa trên cơ sở của hàm Lyapunov; xây dựng hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ để điều khiển tốc độ động cơ. Các luật hợp thành của tập mờ được xây dựng dựa vào các suy luận của người thiết kế, kinh nghiệm của chuyên gia.

110p bigdargon05 02-12-2022 27 8   Download

Bài viết Điều khiển đa rô bốt trong môi trường nhiễu bất định trình bày đề suất một sự kết hợp giữa bộ điều khiển trượt dạng PID với bộ điều khiển mạng nơ ron. Các tham số của mạng nơ ron và chế độ trượt được tính toán online để đảm bảo sự ổn định của hệ thống kín.

3p viabigailjohnson 10-06-2022 16 3   Download

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

8p vimarissamayer 02-06-2022 50 9   Download

Trong bài báo này, đề xuất mô hình hệ thống điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động hai bánh vi sai với tham số của luật điều khiển được lựa bằng bộ điều khiển mờ. Hệ thống đề xuất cho phép dễ dàng lựa chọn tham số của luật điều khiển dựa trên trạng thái của robot, thu được quãng đường đi tốt nhất và đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển. Hiệu quả hoạt động của hệ thống đề xuất được chứng minh qua các trường hợp so sánh với phương pháp lựa chọn tham số theo cách thông thường.

6p wangziyi_1307 26-04-2022 39 5   Download

Bài viết đề xuất mô hình mờ Takagi-Sugeno (T-S) cải tiến trên miền tần số và đưa ra phương pháp phân tích và tổng hợp một lớp hệ thống điều khiển sử dụng mô hình mờ tương ứng. Đối tượng phi tuyến liên tục được mô tả bằng mô hình mờ T-S dạng hàm truyền và bộ điều khiển được giả thiết là tuyến tính.

10p vilarrypage 21-11-2021 40 2   Download

Mục tiêu của đề tài nhằm nghiên cứu sự  tồn tại của đa tạp bất biến chấp nhận được đối với nghiệm của các phương trình tiến hóa (0.1), (0.2) và (0.3) dưới các điều kiện phần tuyến tính (B(t))t>0 sinh ra họ tiến hóa có nhị phân mũ hoặc tam phân mũ, phần phi tuyến thuộc vào không gian hàm chấp nhận được, phương trình có trễ là hữu hạn hoặc vô hạn.

28p ruby000 25-09-2021 15 3   Download

Bài viết tập trung về phương trình vi phân có chậm thông qua việc nghiên cứu tính ổn định, ổn định tiệm cận, ổn định tiệm cận toàn cục dựa trên định lý hàm Lyapunov bằng phương pháp tính để ứng dụng vào mô hình dân số. Trong bài viết có sử dụng phần mềm Maple để tính các thông số cần thiết cho mô hình, sau đó đưa thông số cần tính vào phần mềm mô phỏng Matlab thông qua việc lập code.

5p vining2711 09-08-2021 45 3   Download

Mục đích của luận văn là trình bày một số tiêu chuẩn cho tính ổn định hóa của lớp hệ điều khiển tuyến tính có trễ cũng như không có trễ với điều khiển có hạn chế trên cơ sở các bài báo trong danh mục tài liệu tham khảo. Mời các bạn tham khảo!

42p elephantcarrot 02-07-2021 13 3   Download

Luận văn trình bày một số khái niệm về giải tích phân thứ như tích phân và đạo hàm phân thứ Riemann–Liouville, tích phân và đạo hàm phân thứ Caputo. Sau đó, chúng tôi trình bày một số định lí tồn tại và duy nhất nghiệm. Mời các bạn tham khảo!

37p elephantcarrot 02-07-2021 16 4   Download