Bài giảng Điều khiển số - Chương 6

Chia sẻ: Tran Kim Thanh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

Thêm vào BST

Báo xấu

178
lượt xem 41
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mục đích của hướng dẫn này là để mô tả – thông qua các thuật ngữ chung – các cấu trúc khác nhau, các bộ phận phần cứng và phần mềm liên quan đến các hệ thống điều khiển số trực tiếp (DDC – Direct Digital Control).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Điều khiển số - Chương 6

C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN C.6: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
6.1. SAI LỆCH TĨNH • Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác lập.
6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt • Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1. A1 z + A0 G1 ( z ) = … kiểu “1” z −1 A1 z + A0 G2 ( z ) = … kiểu “0” z A1 z + A0 G3 ( z ) = … kiểu “1” ( z − 1) ( z − 0.5) A1 z + A0 G3 ( z ) = 3 z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5 A1 z + A0 = … kiểu “2” ( z − 1) ( z − 0.5) 2
6.3. Hệ thống có một vòng kín X(z) E(z) Y(z) Gh(z) x(kT) (-) e(kT) y(kT) st = lim e(kT ) k →∞ z −1 = lim E( z) z →1 z z − 1 X ( z) = lim ⋅ z 1 + Gh ( z ) z →1
Định nghĩa các hằng số K bt = lim Gh ( z ) • Hằng số bậc thang z →1 1 = lim ( z − 1) Gh ( z ) • Hằng số bậc một K bm T z →1 1 K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z ) 2 • Hằng số bậc hai T z →1
Tín hiệu đầu vào z x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ • Tín hiệu đầu vào z −1 là hàm bậc thang: ρ z − 1 X ( z) z −1 z st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z 1 + Gh ( z ) z 1 + Gh ( z ) z − 1 z →1 z →1 ρ ρ sbt = lim = 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z ) z →1 z →1 ρ sbt = 1 + K bt
Tín hiệu đầu vào • Tín hiệu đầu vào zT x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ ( z − 1) là hàm tỷ lệ bậc 2 một với thời gian: ρ z − 1 X ( z) z −1 zT st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2 z →1 ρ ρ sbm = lim = 1 1 1 z →1 ( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z ) T z →1 T T ρ sbm = K bm
Tín hiệu đầu vào ρ z ( z + 1)T 2 ρ • Tín hiệu đầu vào ⇒ X ( z) = x(kT ) = .(kT ) 2 ( z − 1) 3 là hàm tỷ lệ bậc 2 2 hai với thời gian: ρ z ( z + 1)T 2 z − 1 X ( z) z −1 1 st = sbh = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅⋅ z 1 + Gh ( z ) 2 ( z − 1)3 z 1 + Gh ( z ) z →1 z →1 ρ ( z + 1) ρ sbh = lim = ⎡1 ⎤ 1 z →1 1 lim( z − 1) 2 Gh ( z ) 2 ⎢ 2 ( z − 1) + 2 ( z − 1) 2 Gh ( z ) ⎥ 2 T 2 z →1 ⎣T ⎦ T ρ sbh = K bh
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 ( z − z ) ( z − z ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − z ) z →1 1 2 n M (1) K bt = = const 1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (1 − zn ) ( ρ sbt = = const 1 + K bt
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) ( z − 1).M ( z ) 1 1 K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 1 0.M (1) = =0 K bm T (1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = =∞ K bm
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) ( z − 1) 2 .M ( z ) 1 1 K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) T z →1 1 0.M (1) K bh = =0 T (1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) 2 ρ sbh = =∞ K bh
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 ( z − 1) ( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z ) z →1 2 n M (1) K bt = =∞ 0. (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbt = =0 1 + K bt
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) ( z − 1).M ( z ) 1 1 K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 1 M (1) = = const K bm T (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = = const K bm
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) ( z − 1) 2 .M ( z ) 1 1 K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 ( z − 1) .M (1) = 0 1 K bh = T 2 (1 − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (1 − zn ) ρ sbh = =∞ K bh