zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Báo xấu

77
lượt xem 17
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Phản ứng của hệ thống đối với tác động xung đơn vị khi điều kiện ban đầu bằng 0 được gọi là hàm quá độ xung g(t) (hàm trọng lượng). Hàm xung đơn vị δ(t-τ) có dạng tương tự như δ(t), nhưng sai lệch theo thời gian một khoảng là τ. Tương tự, phản ứng của hệ thống tự động tuyến tính đối với tác động aδ(t-τ) sẽ là ag(t-τ); với a là hằng số nào đó.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6

Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Choïn zero cuûa khaâu sôùm pha trieät tieâu cöïc taïi –0.5 cuûa G(s): 1 = 0,5 αT1 OA = 0,5 φ* ˆ sin 550 sin APB AB = PA = 4.76 = 4.5 0 sin PAB sin 60 B A 1 = OA + AB = 5 T1 –1/T1 –1/αT1 s + 0,5 GC1 ( s ) = K C1 s+5 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Tính KC1: GC1 ( s )G ( s ) s = s* = 1 s + 0,5 4 =1 K C1 . s + 5 s ( s + 0,5) s = −2,5 + j 4,33 K C1 = 6,25 s + 0,5 ⇒ GC1 ( s ) = 6,25 s+5 Haøm truyeàn hôû sau khi hieäu chænh sôùm pha laø: 25 G1 ( s ) = GC1 ( s )G ( s ) = s ( s + 5) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 2: Thieát keá khaâu treå pha GC2(s) 1 s+ βT2 GC 2 ( s ) = K C 2 1 s+ T2 − Xaùc ñònh β: 25 KV = lim sG1 ( s ) = lim s =5 s → 0 s ( s + 5) s →0 * KV = 80 KV 5 1 ⇒ β= * = = KV 80 16 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) − Xaùc ñònh zero cuûa khaâu treå pha thoûa ñieàu kieän: 1
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm treå pha duøng QÑNS (tt) − Tính KC2 döïa vaøo ñieàu kieän bieân ñoä: GC 2 ( s )G1 ( s ) s = s* = 1 (G )(G (s) )=1 ⇒ C 2 ( s ) s = s* s = s* 1 − 2,5 + j 4,33 + 0,16 =1 ⇒ KC 2 − 2,5 + j 4,33 + 0,01 ⇒ K C 2 = 1.01 Haøm truyeàn khaâu treå pha: GC 2 ( s ) = 1,01 ( s + 0,16) ( s + 0,01) ( s + 0,5)( s + 0,16) Keát quaû: GC ( s ) = GC1 ( s )GC 2 ( s ) = 6,31 ( s + 5)( s + 0,01) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45
Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode αTs + 1 Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá (α > 1) GC ( s) = KC Ts + 1 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp * hoaëc * hoaëc * KC = K P / K P KC = K a / K a K C = KV / KV Böôùc 2: Ñaët G1(s)=KCG(s).Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s) Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét bieân cuûa G1(s) töø ñieàu kieän: L1 (ωC ) = 0 hoaëc G1 ( jω C ) = 1 Böôùc 4: Xaùc ñònh ñoä döï tröõ pha cuûa G1(s) (ñoä döï tröõ pha cuûa heä tröôùc khi hieäu chænh): ΦM = 180 + ϕ1 (ω C ) Böôùc 5: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø ϕ max = ΦM * − ΦM + θ ΦM * laø ñoä döï tröõ pha mong muoán, θ = 50 ÷ 200 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode 1 + sin ϕ max α= Böôùc 6: Tính α : 1 − sin ϕ max Böôùc 7: Xaùc ñònh taàn soá caét môùi (taàn soá caét cuûa heä sau khi hieäu chænh) döïa vaøo ñieàu kieän: L1 (ωC ) = −10 lg α hoaëc ′ ′ G1 ( jωC ) = 1 / α 1 Böôùc 8: Tính haèng soá thôøi gian T: T= ′ ωC α Böôùc 9: Kieåm tra laïi heä thoáng coù thoûa maõn ñieàu kieän veà ñoä döï tröõ bieân hay khoâng? Neáu khoâng thoûa maõn thì trôû laïi böôùc 5. Chuù yù: Trong tröôøng hôïp heä thoáng quaù phöùc taïp khoù tìm ñöôïc lôøi giaûi giaûi tích thì coù theå xaùc ñònh ωC (böôùc 3), ΦM (böôùc 4) vaø ω’C (böôùc 7) baèng caùch döïa vaøo bieåu ñoà Bode. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2428 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.