intTypePromotion=4
Array
(
    [0] => Array
        (
            [banner_id] => 142
            [banner_name] => KM3 - Tặng đến 150%
            [banner_picture] => 412_1568183214.jpg
            [banner_picture2] => 986_1568183214.jpg
            [banner_picture3] => 458_1568183214.jpg
            [banner_picture4] => 436_1568779919.jpg
            [banner_picture5] => 
            [banner_type] => 9
            [banner_link] => https://tailieu.vn/nang-cap-tai-khoan-vip.html
            [banner_status] => 1
            [banner_priority] => 0
            [banner_lastmodify] => 2019-09-18 11:12:29
            [banner_startdate] => 2019-09-12 00:00:00
            [banner_enddate] => 2019-09-12 23:59:59
            [banner_isauto_active] => 0
            [banner_timeautoactive] => 
            [user_username] => minhduy
        )

)

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

0
474
lượt xem
158
download

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5

  1. Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 1 Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: 0.948 G( z) = z − 0.368 Gk ( z ) = 1 + G ( z ) 1 + 0.948 z − 0.368 0.948 ⇒ Gk ( z ) = z + 0.580 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21
  2. Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 Tính haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: R ( s) C(s) + G(s) ZOH − T = 0.5 H(s) 3e − s 1 Bieát raèng: G (s) = H (s) = s+3 s +1 Giaûi: Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: G( z) Gk ( z ) = 1 + GH ( z ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22
  3. Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 3e − s  G ( s)  −1 G (s) = • G ( z ) = (1 − z )Z   ( s + 3) s  3e − s  = (1 − z −1 )Z    s ( s + 3)  z (1 − e −3×0.5 ) = (1 − z −1 ) z −2 ( z − 1)( z − e −3×0.5 ) 0.777 ⇒ G( z) = z 2 ( z − 0.223) z (1 − e − aT ) a = Z s ( s + a )  ( z − 1)( z − e −aT )  z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23
  4. Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 3e − s  G ( s) H ( s)  • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z  G (s) =  ( s + 3)   s 3e − s   1 −1 = (1 − z )Z   H (s) =  s ( s + 3)( s + 1)  ( s + 1) z ( Az + B) −1 − 2 = 3(1 − z ) z ( z − 1)( z − e −3×0.5 )( z − e −1×0.5 ) (1 − e −3×0.5 ) − 3(1 − e −0.5 ) A= = 0.0673   3(1 − 3) z ( Az + B) 1 =   Z ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT )  −3×0+ a)( s + b)  s ( s .5 3e −3×0.5 (1 − e −0.5 ) − e −0.5 (1 − e ) −aT B= b(1 − e = 0.− a(1 − e −bT ) ) 0346 3(1 − 3) A= ab(b − a) 0.202 z + 0.104 −aT (1 − e−bT ) − be−bT (1 − e−aT ) GH ( z ) = 2 ⇒ ae = B − 0.607) z ( z − 0.223)( z ab(b − a) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24
  5. Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: 0.777 G( z) z 2 ( z − 0.223) Gk ( z ) = = 0.202 z + 0.104 1 + GH ( z ) 1+ 2 z ( z − 0.223)( z − 0.607) 0.777( z − 0.607) ⇒ Gk ( z ) = z 4 − 0.83z 3 + 0.135 z 2 + 0.202 z + 0.104 0.777 G( z) = 2 z ( z − 0.223) 0.202 z + 0.104 GH ( z ) = 2 z ( z − 0.223)( z − 0.607) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

YOMEDIA
Đồng bộ tài khoản