intTypePromotion=3

Hệ thống tự động và các dạng đặc trưng của chúng

Chia sẻ: Tai Tieu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:20

0
95
lượt xem
23
download

Hệ thống tự động và các dạng đặc trưng của chúng

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Một phần tử có tính chất động học nhất định gọi là khâu . Vậy khâu động học là một phần tử của hệ thống tự động mà có một đặc tính động nào đó

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Hệ thống tự động và các dạng đặc trưng của chúng

  1. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I CHÆÅNG 4: CAÏC KHÁU TIÃU BIÃØU CUÍA HÃÛ THÄÚNG TÆÛ ÂÄÜNG VAÌ CAÏC ÂÀÛC TÊNH ÂÄÜNG CUÍA CHUÏNG 4.1: Phán loaûi caïc kháu: Mäüt pháön tæí coï tênh cháút âäüng hoüc nháút âënh goüi laì kháu. Váûy kháu âäüng hoüc laì mäüt pháön tæí cuía hãû thäúng tæû âäüng maì coï mäüt âàûc tênh âäüng naìo âoï. Vê duû 1- Xeït maûch âiãûn coï phæång trçnh âäüng R d 2q dq 1 L. + R + q =U U i C (q) dt 2 dt C L 1 hay L . q ' ' + Rq ' + C q = U 2- Xeït mäüt hãû cå khê nhæ hçnh veî: Khi âàût mäüt taïc âäüng f vaìo váût M thç hãû coï phæång trçnh âäüng viãút dæåïi daûng vi phán C Lx X d2X dx f λ .m. 2 + + C. X = f dt dt M m X - âäü chuyãøn dëch váût M khäúi læåüng m λ - Hãû säú læûc giaím cháún C - Hãû säú âàûc træng âäü cæïng cuía loì xo Lx λ Hay: λ . m . X ' ' + X ' + C . X = f Váûy xeït vãö tênh cháút âäüng hoüc 2 hãû trãn cuìng loaûi váûy chuïng laì mäüt kháu cuìng loaûi vaì chuïng ta chè xeït màût biãún âäøi cuía hãû chæï khäng cáön biãút âoï laì loaûi hãû gç. Våïi mäùi kháu ta coï thãø kyï hiãûu bàòng så âäö thuáût toaïn nhæ sau. X(t) Y(t) KHÁU X (t) - Tên hiãûu vaìo cuía kháu laì táút caí nhæîng yãúu täú taïc duûng lãn kháu laìm traûng thaïi cuía kháu thay âäøi Y (t) - Tên hiãûu ra cuía kháu laì thäng säú âàûc træng cho sæû thay âäøi traûng thaïi cuía kháu. Dæûa vaìo âàûc âiãøm phæång trçnh cuía caïc kháu âäüng hoüc maì chuïng ta coï thãø phán kháu thaình caïc loaûi: - Kháu nguyãn haìm (kháu tyí lãû hay coìn goüi laì kháu khuãúch âaûi) - Kháu vi phán ( kháu quaïn tênh báûc 1, åí âk äøn âënh læåüng ra tyí lãû våïi læåüng vaìo) - Kháu têch phán ( læåüng ra tyí lãû våïi têch phán læåüng vaìo) - Kháu häøn håüp 33
  2. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.2: Caïc âàût tênh âäüng cuía caïc kháu trong hãû thäúng tæû âäüng Âãø mä taí tênh cháút âäüng cuía kháu trong hãû thäúng tæû âäüng ta sæí duûng 1 trong säú caïc âàûc tênh âäüng sau: 4.2.1 Phæång trçnh vi phán : Xeït kháu âäúi tæåüng nhæ chæång 3 âaî nghiãn cæïu nãúu ta qui âënh vãú traïi laì nhæîng gç thuäüc thäng säú ra cuía kháu coìn vãú phaíi laì nhæîng gç thuäüc vãö nhiãùu hay thäng säú vaìo, thç phæång trçnh vi phán cuía kháu coï thãø viãút dæåïi daûng sau: * Daûng viãút thäng thæåìng: dϕ dϕ To . + A .ϕ = µ − λ hay T . + ϕ = K (µ − λ ) dt dt * Daûng toaïn tæí: nãúu sæí duûng toaïn tæí vi phán d Vê duû : = P ( toaïn tæí vi phán ) dt T o . P .ϕ + A .ϕ = µ − λ hay ( T . P + A ) ϕ = K ( µ − λ ) (1) ( ϕ laì haìm cuía biãún säú thæûc thåìi gian t ) * Daûng thuáût toaïn: sæí duûng biãún âäøi Laplace Pheïp biãún âäøi Laplace Giaí sæí coï haìm cuía biãún säú thæûc f (t) goüi laì haìm säú goïc, vaì F(P) laì haìm säú cuía biãún säú phæïc P, ( P = C + i ω ) goüi laì haìm säú aính ( aính cuía f(t) hoàûc daûng biãún âäøi laplace cuía f(t)) thç ta coï biãøu thæïc: ∞ F (P) = ∫ f ( t ). e − Pt . dt o Hay coï thãø viãút dæåïi daûng kyï hiãûu: L[f (t)] = F ( P ) C + iω 1 Vaì haìm ngæåüc f (t ) = 2Π i ∫ ωF ( P ) . e C −i pt .dP C laì toüa âäü häüi tuû, hay viãút dæåïi daûng kyï hiãûu: f ( t ) = L−1[F ( P ) ] − α t Vê duû : coï haìm f (t) = e α>0 ∞ 1 F ( P ) = ∫ o e − α t .e − P t .d t = P + α L [e − α t ] = 1 Hay P + α ⎡ 1 ⎤ −αt Hoàûc L−1 ⎢ ⎥ = e ⎣ P + α ⎦ 34
  3. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I * Caïc tênh cháút cuía biãún âäøi Laplace Nãúu thoía maín âk khäng ban âáöu tæïc laì f(o) = f’(o) = f’’(o) . . . = 0 thç 1- L [f (n) (t )] = P n . F ( P ) ⎡t ⎤ F ( P) 2 - L ⎢ ∫ f (t )dt ⎥ = ⎣o ⎦ P 3- L {∫∫ . . ∫ f ( t ) d t } = (n) n F (P) Pn { 4 - L a. f (t ) }= a . L { f ( t )} = a . F ( P ) 5 - L {f 1 ( t ) +f 2 ( t ) }= L {f 1 (t) } + L {f 2 (t) } Tråí laûi aïp duûng cho kháu âäúi tæåüng ta coï (giaí sæí ÂK khäng ban dáöu thoía maín). ⇒ To .P . ϕ (P) + A. ϕ (P) = µ (P) - λ (P) ⇒ ( To .P + A ) ϕ (P) = µ (P) - λ (P) (2) (2) laì daûng thuáût toaïn cuía phæång trçnh trãn (2) vaì (1) giäúng nhau vãö hçnh thæïc nhæng mäüt bãn laì haìm thæûc 1 bãn laì haìm phæïc Kãút luáûn : Dæûa vaìo phæång trçnh (1) ta coï thãø suy ra caïch viãút (2) bàòng caïch thay biãún thæûc t bàòng biãún phæïc P 4.2.2. Caïc âàûc tênh thåìi gian: 4.2.2.1.Haìm quaï âäü. Âáy laì phaín æïng cuía kháu våïi nhiãùu âäüng âäüt biãún daûng báûc thang âån vë t
  4. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Vê duû: Kháu âäúi tæåüng. Tæì phæång trçnh vi phán cuía kháu To. ϕ’ + A ϕ = µ - λ Våïi âiãöu kiãûn âáöu t
  5. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I W(P) âàûc træng cho tênh cháút kãút cáúu cuía kháu vaì goüi laì haìm säú truyãön cuía kháu vaì ta coï “ tên hiãûu vaìo nhán våïi haìm truyãön thaình tên hiãûu ra “ Y(P) ⇒ W (P) = ( våïi âiãöu kiãûn ban âáöu bàòng 0) X ( P )o Ta coï thãø kyï hiãûu kháu : X(P) Y(P) W(P) Vê duû : kháu âäúi tæåüng dϕ To . + A .ϕ = µ − λ dt Khi viãút dæåïi dæåïi daûng thuáût toaïn ta coï To . P . ϕ ( P ) + A ϕ ( P ) = µ ( P ) − λ ( P ) ϕ(P) 1 ⇒ W (P) = = µ(P) − λ(P) To . P + A 4.2.3.1. Haìm säú truyãön cuía caïc kháu màõc näúi tiãúp : Giaí sæí coï n kháu màõc näúi tiãúp, âáöu ra cuía kháu naìy laì âáöu vaìo kháu kia; X1 X2 X3 W(P)1 W(P)2 ... X n W(P)n Xn+1 Nãúu goüi haìm säú truyãön cuía cuûm kháu laì W(P) X n+1 X2 X3 X ⇒ W (P) = = . ... n + 1 X1 X1 X2 Xn ⇒ W ( P ) = W ( P ) 1 .W ( P ) 2 . . .W ( P ) n 4.2.3.2. Haìm säú truyãön cuía caïc kháu màõc song song Giaí sæí coï n kháu màõc song song våïi nhau vaì coï caïc haìm säú truyãön âaî biãút træåïc nhæ hv. X1 Y1 W(P)1 X2 Y2 X W(P)2 Y ... Xn Yn W(P)n 37
  6. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Goüi haìm truyãön chung cuía hãû thäúng laì W(P) ⇒ W (P) = ∑ Y1 Y Y + ... n= X X X ⇒ W ( P ) = W ( P ) 1 + W ( P ) 2 + . . .W ( P ) n Váûy haìm säú truyãön cuía caïc kháu màõc song W(P) = ∑Wi 4.2.3.3. Haìm säú truyãön cuía caïc kháu màõc ngæåüc: Giaí sæí coï hai kháu W(P)1 vaì W(P)2 màõc ngæåüc nhau nhæ hçnh veî. X1 Y W(P)1 X2 W(P)2 Goüi haìm truyãön cuía hãû thäúng laì W(P) thç theo hçnh veî ta coï. Y ⇒ W (P) = Maì ta coï: X1 Y ⇒ W ( P )1 = ⇒ Y = W ( P )1 ( X + X2) (1) X 1 + X 2 1 X ⇒ W ( P )2 = 2 ⇒ X 2 = W ( P ) 2 .Y (2) Y Thay (2) vaìo (1) ⇒ Y = W ( P ) 1 ( X 1 + W ( P ) 2 .Y ⇒ Y (1 − W ( P ) 1 .W ( P ) 2 . ) = W ( P ) 1 X 1 Y W ( P )1 ⇒ W (P) = = X 1 − W ( P ) 1 .W ( P ) 2 Trong thæûc tãú thæåìng X2 vaì X1 traïi dáúu nhau do âoï. ⇒ W (P) = Y = W ( P )1 X1 1 + W ( P ) 1 .W ( P ) 2 4.2.4. Âàûc tênh táön säú: Trong thæûc tãú coï thãø âæa nhiãùu âáöu vaìo coï daûng hçnh sin hay cosin våïi táön säú ω ⇒ Caïc âàûc tênh khi nhiãùu âáöu vaìo laì haìm âiãöu hoìa coï táön säú thay âäøi goüi laì âàûc tênh táön säú X=Acosωt Y=Bcos(ωt+θ) KHÁU 38
  7. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Duìng cäng thæïc Åle âãø chuyãøn vãö haìm muî iω t e − e − iω t sin ω t = iω t − iω t e + e cosω t = 2 2 A iω t A − iω t ⇒ Tên hiãûu âáöu vaìo : X = A c o s ω t = e + e = X1 + X2 2 2 B i (ωt +θ ) B −i (ωt +θ ) Tên hiãûu âáöu ra : Y = B cos(ωt + θ ) = e + e = Y1+ Y2 2 2 Ta xem X = X1 + X2 vaì Y = Y1 + Y2 Ta khäng nháút thiãút phaíi theo doîi caí 2 soïng 1 vaì 2 maì chè nghiãn cæïu X1 vaì Y1 laì âuí Y1 B X1 ---- Y1 = e iθ = K * (1) X1 A K* coìn goüi laì hãû säú khuãúch âaûi phæïc hay haìm säú truyãön phæïc Váûy ta tçm caïch biãøu diãùn K* thaình haìm säú truyãön Vê duû: Giaí sæí ta coï mäüt kháu maì tênh cháút âäüng âæåüc mä taí bàòng haìm vi phán báûc ba coï daûng d 3Y d 2Y dY d2X dX a3. 3 + a2. 2 + a1. + a o . Y = b2 2 + b1 + bo X dt dt dt dt dt Viãút dæåïi daûng thuáût toaïn a 3 . P 3 . Y + a 2 . P 2 . Y + a 1 . P . Y + a o . Y = b 2 . P 2 . X + b1 . P . X + a o . X (2) Y b 2 . P 2 + b1 . P + b o ⇒ W (P) = = (3) X a 3 . P 3 + a 2 . P 2 + a1. P + a o A iω t Màût khaïc ta coï : X 1 = .e 2 B i (ω t +θ ) A Y1 = .e = K ∗ . X 1 = K ∗ . e iω t (4) 2 2 Thay (4) vaìo (2) vaì láúy âaûo haìm ta coï : A iω t A A a3. K ∗. . e ( i ω ) 3 + a 2 . K ∗ . e iω t ( i ω ) 2 + a 1 . K ∗ . . e iω t i ω + 2 2 2 A A A A a o . K ∗ . . e i ω t = b 2 . e i ω t ( i ω ) 2 + b1 . e i ω t . i ω + b o . e i ω t 2 2 2 2 a . ( iω ) + a 2 . ( iω ) + a 1 . ( iω ) + a o 3 2 ⇒ 1/ K∗ = 3 b2 . ( iω ) 2 + a 1 . ( iω ) + bo ∗ b 2 . ( i ω ) 2 + b1 . ( i ω ) + b o ⇒ K = (5) a 3 . (iω ) 3 + a 2 . (iω ) 2 + a 1 . (iω ) + a o So saïnh 3 vaì 5 ta tháúy hçnh thæïc chuïng giäúng nhau chè khaïc mäüt bãn laì P coìn 1 bãn laì (iω) ⇒ Nãúu biãút haìm säú truyãön W(P) thç ta suy ra K* bàòng caïch thay P = iω B iθ ⇒ K ∗ = W (iω ) = e = R . e iθ A 39
  8. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I B Thæûc cháút K* laì mäüt veïc tå coï mä dun = R = Acgumen θ laì goïc lãûch pha A giæîa âáöu ra vaì âáöu vaìo, khi cho ω thay âäøi 0 ÷ ∞ ⇒ K* veî nãn âæåìng cong goüi laì âàûc tênh táön säú biãn âäü pha ÂTBF. Ta hoaìn toaìn xaïc âënh âæåüc veïc tå K nãúu biãút âæåìng cong vaì ω. R = R e 2 + im 2 im im θ = a r c tg Re Vaì nãúu biãút toüa âäü ⊥ ⇒ toüa âäü cæûc Re = R cos θ vaì im = R sin θ Re Re Trong mäüt säú træåìng håüp ta chè cáön θ . biãút táön säú biãn âäü R R = f(ω) → ÂTB ω=0÷∞ hoàûc nãúu duìng riãng âàûc tênh táön säú pha im θ = f(ω) → ÂTF ÂTBBF Ngoaìi ra ta coìn cáön xeït riãng pháön thæûc hoàûc aío Re = f(ω) → ÂTT im = f(ω) → ÂTA Vãö màût toaïn hoüc âãø chàût cheî ta xeït toaìn daîi ω thay âäøi -∞ ÷ ∞ thç ÂTBF âäúi xæïng qua truûc thæûc Re * Màût khaïc nãúu láúy logarêt 2 vãú cuía biãøu thæïc K* ⇒ ln K* = ln W(iω) = ln R + iθ ⇒ ta coï âàûc tênh táön säú logarêt ln R = f (lnω) → âàûc tênh biãn âäü logarêt θ = f (lnω) → âàûc tênh pha logarêt • Âàûc tênh pha maì ta xeït trãn laì âàûc tênh pha bçnh thæåìng, thæåìng ta sæí duûng ÂTTBF naìy âãø tênh toaïn sæû äøn âënh cho træåïc. Trong træåìng håüp khi cáön tênh toaïn hãû thäúng theo âäü tàõt dáön cho træåïc cuía quaï trçnh quaï âäü ta sæí duûng táön säú biãn âäü pha måí räüng. ÂTTBF måí räüng cuîng giäúng trãn nhæng chè khaïc laì ta cho táön säú âáöu vaìo laì ω vaì tàõt dáön (biãn âäü A thay âäøi) X A1 t o A2 40
  9. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Vê duû : Xeït kháu âäúi tæåüng coï 1 dung læåüng cán bàòng ta coï : 1 W (P) = To . P + A 1 K * = W ( iω ) = To . i ω + A Ta biãún âäøi biãøu thæïc naìy bàòng caïch nhán tæí vaì máùu våïi daûng liãn håüp ( A − T0iω ) nhæ váûy ta coï: A T0 ω ⇒ W (iω ) = 2 − i A + T0 . ω 2 2 A + T02 ω 2 2 ⇒ W (iω ) = U (ω ) + iV (ω ) A U (ω ) = Âàûc tênh táön säú thæûc A + To2 ω 2 2 To ω V (ω ) = Âàûc tênh táön säú aío A + To2 ω 2 2 ⇒ R = 2 +V 2 = 1 U + To2 . ω 2 2 Âàûc tênh táön säú biãn âäü A ω To θ = arctg V = − arctg Âàûc tênh táön säú pha U A Toω 1 −iarctg W (iω ) = .e A Âàûc tênh táön säú biãn âäü pha A +T ω 2 o 2 2 Dæûng âàûc tênh : ⎧ 1 ⎪U ( ω ) = ω = 0⎨ A jm ⎪V ( ω ) = 0 ⎩ 1/2A ω=0 Re ⎧U (ω ) = 0 ω=∞ ω = ∞⎨ ⎩V ( ω ) = 0 ⎧ 1 ÂTBBF A ⎪⎪U ( ω 1 ) = 2 A ω1 = ⎨ -1/2A ω = Α/Το To ⎪ 1 ⎪V ( ω 1 ) = − 2 A ⎩ 41
  10. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I - Caïc âàûc tênh khaïc : R U 1/A ÂTB 1/A ÂTT ω ω o o θ V ω ω o o ÂTF ÂTA −π/2 Trong thæûc tãú ta coï thãø thu âæåüc caïc âæåìng âàûc tênh bàòng thæûc nghiãûm nhæì maïy hiãûn soïng. X Y KHÁU A=1 Bcos(ω t + θ ) Y x Maïy hiãûn soïng Ta thay âäøi táön säú soïng vaìo ω láön læåüt ω1 ... ωn B1 B ⇒ ... n A1 An & θ1 . . . .θ n 4.3: Caïc kháu tiãu biãøu cuía HTTÂ vaì caïc âàûc tênh âäüng cuía chuïng. Ta biãút ràòng mäüt hãû thäúng duì phæïc taûp âãún âáu chuïng cuîng âãöu cáúu taûo bàòng mäüt säú kháu, caïc kháu âoï goüi laì caïc kháu tiãu biãøu cuía hãû thäúng tæû âäüng 42
  11. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Thæåìng nhæîng kháu choün laìm kháu tiãu biãøu laì kháu maì tæì âoï ta coï thãø taûo nãn báút kyì mäüt kháu naìo khaïc, thæåìng chuïng âæåüc mä taí bàòng phæång trinh vi phán báûc 1, 2 Sau âáy laì mäüt säú kháu tiãu biãøu thæåìng gàûp trong hãû thäúng tæû âäüng : 4.3.1. Kháu tyí lãû: (kháu khuãúch âaûi hay kháu khäng coï quaïn tênh) Âoï laì kháu âäüng hoüc maì âaûi læåüng ra tyí lãû våïi âaûi læåüng vaìo theo phæång triình Y = K.X 4.3.1.1. Phæång trçnh vi phán : Y = K.X(t) Vê duû : n2 n1 X Y C Y X B T- Transtor baïn dáùn E X 4.3.1.2. Haìm quaï âäü : X = 1(t) 1(t) Y= K t Y Κ t 4.3.1.3. Haìm säú truyãön: Y W (P) = = K X jm 4.3.1.4. Haìm säú truyãön phæïc : K * = W ( iω ) = K Âæåìng âàûc tênh khi ω thay âäøi K 0÷∞ thç noï råi taûi 1 âiãøm Re W(iω) 43
  12. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Caïc âæåìng âàûc tênh khaïc R θ ÂTB K ω ÂTF ω Trong så âäö cáúu truïc cuía hãû thäún g kháu tyí lãû thæåìn g âæåüc kyï hiãûu : X(t) Y(t) X(t) Y(t) hay K 4.3.2. Kháu quaïn tênh báûc 1 ( kháu phi chu kyì báûc 1 hay kháu mäüt dung læåüng ) Laì kháu âäüng hoüc maì khi âaûi læåüng vaìo thay âäøi theo xung báûc thang thç âaûi læåüng ra thay âäøi theo quy luáût haìm muî. 4.3.2.1. Phæång trçnh âäüng : T . dY + Y = K . X dt T - Hàòng säú thåìi gian , K - Hãû säú khuãúch âaûi cuía kháu Vê duû: L R X R Y X C Y mV t 4.3.2.2. Haìm quaï âäü: X X = 1(t) dY T. + Y = K . X coï nghiãûm 1(t) t dX ⎛ − ⎞ t laì Y = K ⎜ 1 − e ⎟ T Y ⎝ ⎠ T 4.3.2.3. Haìm säú truyãön ⇒ ( T . P + 1 )Y = K . X Y K t ⇒ W (P) = = X T.P + 1 44
  13. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.3.2.4. Haìm säú truyãön phæïc: K K K Tω K ∗ = W (iω ) = = −i T (iω ) + 1 1 + T 2ω 2 1 + T 2ω 2 ⇒ K∗ = U ( ω ) + iV ( ω ) K ⇒ R = U 2 +V 2 = , 1 + T 2ω 2 V θ = a r c tg = − a rc tg ( T ω ) U jm K ω=0 Re ω=∞ ÂTBBF R U K ÂTB K ÂTT ω ω o o θ V ω 1/T ω o o ÂTF -K/2 ÂTA −π/2 Trong så âäö cáúu truïc cuía hãû thäúng kháu quaïn tênh báûc 1 âæåüc kyï hiãûu nhæ sau: X(t) Y(t) X(t) Y(t) K hay T.P+1 45
  14. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.3.3. Kháu dao âäüng : Laì kháu âäüng hoüc maì phæång trçnh âäüng cuía noï âæåüc biãøu diãùn dæåïi daûng phæång trçnh vi phán báûc 2: 2 2 dY + dY + = T 2 2 T1 Y KX dt dt Vê duû : L X C Y R X Y C Lx X M m Y λ 4.3.3.1. Phæång trçnh vi phán : d 2Y dY T22 2 + T1 + Y = KX dt dt 4.3.3.2. Haìm quaï âäü cuía kháu : Âãø tçm haìm quaï âäü cuía kháu ta giaíi phæång trçnh vi phán trãn våïi X = 1(t) d 2Y dY ⎧ Y1 Nghiãûm täøng quaït cuía PTVPTN T22 2 + T1 +Y = 0⇒ ⎨K dt dt ⎩ Y2 Nghiãûm riãng cuía PT khäng TN dY Âàût Y = eZt ta coï = Ζ . e Ζ t ⇒ T 22 Ζ 2 + T1 Ζ + 1 = 0 dt − T1 ± ∆ ⇒ Ζ 12 = 2 T22 a/ T1 − 4 T2 < 0 ⇒ T1 < 2 T2 2 2 ⎧ T1 ⎪α = 2 T 2 ⇒ Ζ 1 = − α + iu ⎪ 2 ⎨ Ζ 2 = − α − iu ⎪ T12 + 4 T22 ⎪U = U 2 T22 ⎩ 46
  15. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I ⇒ Y1 = C 1 . e Ζ 1t + C 2 e Ζ 2 t = C 1 . e ( − α + iu ) t + C 2 . e ( − α − iu ) t ⇒ Y1 = e − α t ( C 1 e iu t + C 2 . e iu t ) Cho haìm âäúi xæïng nãn âàût C1 = C2 = C ⇒ Y1 = e − α t . C .2 c o s( u t ) Y2 = K ⇒ Y ( t ) = K + 2 co s( u t ). C . e − α t Âáy laì biãøu thæïc haìm quaï âäü cuía kháu 2C e- α t y(t) K 0 t ⎧Ζ 1 = −α (Phæång trçnh coï 2 b- T1 − 4 T2 ≥ 0 ⇒ T1 ≥ 2 T2 ⇒ ⎨ 2 2 ⎩Ζ 2 = − β nghiãûm thæûc ám) ⎧ Y1 = C 1 . e − α t + C 2 e − β t ⎨ Y ⎩ Y2 = K K ⇒ Y = K + C1 . e −αt + C 2 e − βt K t * Trong træåìng håüp naìy ngæåìi ta goüi kháu naìy laì kháu phi chu kyì báûc 2 noï coï thãø thay thãú bàòng 2 kháu quaï tênh báûc 1 màõc näúi tiãúp nhau. ⎧α = 0 ⎪ c- T1 = 0 ⇒ Ζ 1 2 = ± iu ⎨ 1 ⎪U = T ⎩ 2 ⎧ Y1 = C 1 . e iut + C 2 e − iut ⎨ C1 = C2 = C ⎩ Y2 = K y(t) K ⇒ Y = K + C .2 c o s u t 0 t Âáy laì mäüt haìm âiãöu hoìa vaì trong træåìng håüp naìy ta goüi kháu laì kháu baío thuí * Váûy muäún coï kháu dao âäüng thç phaíi coï âiãöu kiãûn: T1 < 2T2 47
  16. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.3.3.3. Haìm säú truyãön cuía kháu dao âäüng: Viãút phæång trçnh vi phán dæåïi daûng thuáût toaïn ta coï: T22 P 2 . Y + T1 . P . Y + Y = K . X K ⇒ W (P) = 2 2 T2 P + T1 P + 1 4.3.3.4. Haìm säú truyãön phæïc : K K * = W (iω ) = ( i2= -1) T ( i ω ) + T1 ( i ω ) + 1 2 2 2 Nhán trãn vaì dæåïi våïi biãøu thæïc liãn håüp ta coï : K ( 1 − T2 ω ) KT 1ω 2 2 K * = W ( iω ) = −i ( 1 − T ω ) + T1 ω ( 1 − T2 ω ) + T1 ω 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ⇒ K * = U ( ω ) + iV ( ω ) K R = U 2 +V 2 = - ÂTB ( 1 − T22 ω 2 ) 2 + T1 2 ω 2 ω T1 θ = arctg V = − arctg - ÂTF 1 − T2 ω 2 2 U R ÂTB jm K ω=∞ K Re θ ω=0 ω . R o ω cäüng hæåíng ω Cäüng hæåíng θ ÂTBBF ω o ÂTF −π Âàûc âiãøm cuía ÂTB laì coï âiãøm cæûc âaûi, coìn ÂTBF bàõt âáöu tæì âiãøm (K, j0) trãn truûc thæûc vaì qua 2 goïc pháön tæ thæï III vaì IV. 4.3.4. Kháu têch phán : Laì kháu maì phæång trçnh âäüng cuía noï coï daûng sau dY T. dt = X ⇒ Y = 1 T ∫ X . dt 48
  17. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I Vê duû : Q1 X Y Y=∆H X=Q1-Q2 Q2 X C Y 4.3.4.1. Phæång trçnh : dY T. dt = X ⇒ Y = 1 T ∫ X . dt 4.3.4.2. Haìm quaï âäü : X = 1 (t) X Y dY tgα = 1/T T. =1 dt 1 1(t) t α Y = . .t t T 4.3.4.3. Haìm säú truyãön: 1 W (P) = T.P 4.3.4.4. Haìm säú truyãön phæïc: 1 K ∗ = W ( iω ) = T (iω ) i hay K ∗ = 0 + iv ( ω ) = − Tω 1 ⇒ R = ÂTT Tω v π θ = a r c tg = − ÂTF 0 2 49
  18. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I R jm ÂTB Re ω ω=∞ o ÂTBBF θ ω o ÂTF ω=0 −π/2 Trong så âäö cáúu truïc cuía hãû thäúng kháu têch phán âæåüc kyï hiãûu nhæ sau: X(t) Y(t) X(t) Y(t) 1 hay T.P 4.3.5. Kháu vi phán: Laì kháu âäüng hoüc maì phæång trçnh âäüng coï daûng: dX Y = T (Kháu naìy goüi laì kháu vi phán lyï tæåíng ) dt Trong thæûc tãú khäng coï maì coï kháu vi phán thæûc vaì coï daûng. dY dX T +Y = T dt dt Vê duû : X L Y R Y C X R Y X 4.3.5.1. Phæång trçnh vi phán: dY dX T +Y = T dt dt 50
  19. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.3.5.2. Haìm quaï âäü : Y X = 1(t) X dY T +Y = 0 dt C t − 1(t) ⇒ Y (t ) = C .e T t t 4.3.5.3. Haìm säú truyãön: láúy aính 2 vãú Y T.P W (P) = = X T.P + 1 4.3.5.4. Haìm säú truyãön phæïc: T . (iω ) K ∗ = W (iω ) = T (iω ) + 1 Biãún âäøi : ⇒ K ∗ = U ( ω ) + iV ( ω ) T 2ω 2 T ω U (ω ) = - ÂTT R (ω ) = - ÂTB 1 + T 2ω 2 1 + T 2ω 2 Tω V (ω ) = - ÂTA θ ( ω ) = arctg 1 - ÂTF 1 + T 2ω 2 ωT R ÂTB jm 1 1/2 ω ÂTBBF o θ Re ω=0 1/2 ω=∞ π/2 ÂTF ω o Trong så âäö cáúu truïc cuía hãû thäúng kháu têch phán âæåüc kyï hiãûu nhæ sau: X(t) Y(t) X(t) Y(t) TP hay T.P+1 51
  20. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN I 4.3.6. Kháu cháûm trãø: Laì kháu maì tên hiãûu ra làûp laûi hoaìn toaìn so våïi tên hiãûu vaìo nhæng cháûm trãø 1 khoaíng thåìi gian T Vê duû : X L Y 4.3.6.1. Phæång trçnh âäüng : Y(t) = X ( t -T ) 4.3.6.2. Haìm quaï âäü : Y X = 1(t) 0 < t < T ⇒ Y (t) = 0 t≥T Y (t) = 1 (t) 1(t) t 4.3.6.3. Haìm säú truyãön phæïc : τ Khi ta âæa vaìo âáöu vaìi tên hiãûu âiãöu hoìa iω t iω ( t − τ ) X = A.e ⇒ Y = A.e iω ( t − τ ) ⇒ K = W (iω ) = Y * = A . e iω t X A. e K * = e − iωτ = cos ωτ − i sin ωτ = U (ω ) + iV (ω ) 4.3.6.4. Haìm säú truyãön Thay iω = P ta âæåüc W ( P ) = e − P τ Dæûng caïc âàûc tênh : R=1 ÂTB U (ω) = cos ωT ÂTT θ =-ωT ÂTF V (ω) = - sin ωT ÂTA R jm ÂTB 1 ÂTBBF ω o -1 cosωτ 1 Re θ ω=0 . R θ -sinωτ ω o θ . −π/2 ÂTF 52

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản